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Improved Hungarian algorithm for assignment problems of serial-parallel systems 被引量:5
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作者 Tingpeng Li Yue Li Yanling Qian 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2016年第4期858-870,共13页
In order to overcome the shortcoming of the classical Hungarian algorithm that it can only solve the problems where the total cost is the sum of that of each job, an improved Hungarian algorithm is proposed and used t... In order to overcome the shortcoming of the classical Hungarian algorithm that it can only solve the problems where the total cost is the sum of that of each job, an improved Hungarian algorithm is proposed and used to solve the assignment problem of serial-parallel systems. First of all, by replacing parallel jobs with virtual jobs, the proposed algorithm converts the serial-parallel system into a pure serial system, where the classical Hungarian algorithm can be used to generate a temporal assignment plan via optimization. Afterwards, the assignment plan is validated by checking whether the virtual jobs can be realized by real jobs through local searching. If the assignment plan is not valid, the converted system will be adapted by adjusting the parameters of virtual jobs, and then be optimized again. Through iterative searching, the valid optimal assignment plan can eventually be obtained.To evaluate the proposed algorithm, the valid optimal assignment plan is applied to labor allocation of a manufacturing system which is a typical serial-parallel system. 展开更多
关键词 Hungarian algorithm assignment problem virtual job serial-parallel system optimization
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一种并行注意力的金字塔视觉Transformer的结肠息肉分割网络
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作者 庞飞翔 丁德锐 罗康 《小型微型计算机系统》 北大核心 2025年第5期1161-1168,共8页
针对结肠息肉数据的多样性特征以及大多数息肉分割的方法缺乏将不同层的特征信息进行交互的不足,本文提出了一种新的结肠息肉分割模型(PVT-PMFFD).该模型由可以捕捉多尺度信息的金字塔视觉Tranformer(PVT)编码器和实现不同层之间多尺度... 针对结肠息肉数据的多样性特征以及大多数息肉分割的方法缺乏将不同层的特征信息进行交互的不足,本文提出了一种新的结肠息肉分割模型(PVT-PMFFD).该模型由可以捕捉多尺度信息的金字塔视觉Tranformer(PVT)编码器和实现不同层之间多尺度信息交互的并行多级特征融合解码器(PMFFD)组成.特别地,并行多级特征融合解码器包括了特征融合池化模块(FPM)用于全局和局部信息的融合,特征增强模块(FEM)用于对特征信息的增强,并行注意力卷积模块(PACM)用于实现全局和局部信息之间的交互以及细化再增强特征.此外本文使用了深度监督的框架,对多级特征进行监督学习,进一步改善了模型的分割性能.本文模型在5个息肉数据集上与9个医学图像分割网络进行对比,结果表明本文方法具有更强的学习能力与泛化能力. 展开更多
关键词 结肠息肉分割 金字塔视觉transformer 并行多级特征融合 注意力
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基于变分模型和Transformer的多尺度并行磁共振成像重建
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作者 段继忠 李海源 《浙江大学学报(工学版)》 北大核心 2025年第9期1826-1837,共12页
为了提高欠采样并行磁共振成像的图像重建质量,提出基于变分模型和Transformer的多尺度并行磁共振成像重建模型(VNTM).该模型利用欠采样多线圈k空间数据来估计灵敏度图,并利用中期增强策略以提高灵敏度图的准确性.将欠采样多线圈k空间... 为了提高欠采样并行磁共振成像的图像重建质量,提出基于变分模型和Transformer的多尺度并行磁共振成像重建模型(VNTM).该模型利用欠采样多线圈k空间数据来估计灵敏度图,并利用中期增强策略以提高灵敏度图的准确性.将欠采样多线圈k空间数据和估计的灵敏度图输入变分模型进行重建,在变分模型中,通过前处理模块对图像数据进行降分辨率处理,以减少计算负担.通过具有Transformer的多尺度U型网络,实现多尺度特征的有效融合.使用后处理模块恢复分辨率,并对输出数据进行数据一致性操作以确保保真度.在公开数据集进行大量定量和定性实验以验证所提方法的有效性.结果表明,在峰值信噪比、结构相似度和视觉效果方面,所提出的重建模型均表现出更优的重建质量和更稳定的重建性能.多组消融实验和不同自校准信号(ACS)区域大小的鲁棒性实验,验证了VNTM在不同条件下均能保持良好的重建性能. 展开更多
关键词 并行磁共振成像 深度学习 图像重建 灵敏度图 小波变换
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跨尺度跨维度的自适应Transformer网络应用于结直肠息肉分割 被引量:8
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作者 梁礼明 何安军 +1 位作者 李仁杰 吴健 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第18期2700-2712,共13页
针对结直肠息肉图像病灶区域尺度变化大、边界模糊、形状不规则且与正常组织对比度低等问题,导致边缘细节信息丢失和病灶区域误分割,提出一种跨尺度跨维度的自适应Transformer分割网络。该网络一是利用Transformer编码器建模输入图像的... 针对结直肠息肉图像病灶区域尺度变化大、边界模糊、形状不规则且与正常组织对比度低等问题,导致边缘细节信息丢失和病灶区域误分割,提出一种跨尺度跨维度的自适应Transformer分割网络。该网络一是利用Transformer编码器建模输入图像的全局上下文信息,多尺度分析结直肠息肉病灶区域。二是通过通道注意力桥和空间注意力桥减少通道维度冗余和增强模型空间感知能力,抑制背景噪声。三是采用多尺度密集并行解码模块来填补各层跨尺度特征信息之间的语义空白,有效聚合多尺度上下文特征。四是设计面向边缘细节的多尺度预测模块,以可学习的方式引导网络去纠正边界错误预测分类。在CVC-ClinicDB、Kvasir-SEG、CVC-ColonDB和ETIS数据集上进行实验,其Dice相似性系数分别为0.942,0.932,0.811和0.805,平均交并比分别为0.896,0.883,0.731和0.729,其分割性能优于现有方法。仿真实验表明,本文方法能有效改善结直肠息肉病灶区域误分割,具有较高的分割精度,为结直肠息肉诊断提供新窗口。 展开更多
关键词 结直肠息肉 transformER 多尺度密集并行解码模块 多尺度预测模块
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多尺度可变形Transformer纸币序列号识别
5
作者 张开生 李旭洋 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2023年第18期105-118,共14页
纸币序列号识别系统在纸币流通的监管中扮演着重要角色,而纸币在实际使用的过程中会产生变形或受到污染导致纸币序列号呈现出不规则文本的特点。为满足不规则纸币序列号的识别需求,提出基于多尺度可变形Transformer的纸币序列号的识别... 纸币序列号识别系统在纸币流通的监管中扮演着重要角色,而纸币在实际使用的过程中会产生变形或受到污染导致纸币序列号呈现出不规则文本的特点。为满足不规则纸币序列号的识别需求,提出基于多尺度可变形Transformer的纸币序列号的识别方法。通过自主搭建的纸币序列号检测平台获取纸币序列号图像传输至计算机。序列号图像通过骨干网络提取特征图并传输至编码器,通过多尺度可变形注意力机制进一步提取文本的多尺度特征信息,随后采用多边形边界框检测机制,经候选框生成器提取文本的粗边界框,引导位置解码器中的多边形边界框坐标的回归训练,字符解码器在位置解码器预测文本边界框的同时进行字符预测,最终输出纸币序列号文本识别结果。实验结果表明,该方法能够满足纸币序列号在线检测与识别的需求。 展开更多
关键词 纸币序列号 深度学习 transformER 字符识别
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融合Swin-Transformer网络模型的水体高光区域提取 被引量:2
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作者 陈毅夫 何敬 +1 位作者 刘刚 毛佳琪 《遥感信息》 CSCD 北大核心 2023年第4期129-136,共8页
在强光的照射下,水体的镜面反射往往会对遥感影像产生很大影响,其主要表现就是在图像上产生大小不同、形状各异的亮斑。这些亮斑附近的地物信息基本上都被淹没,对后期的影像分析会造成不同程度的影响,因此对这些亮斑的检测识别就显得尤... 在强光的照射下,水体的镜面反射往往会对遥感影像产生很大影响,其主要表现就是在图像上产生大小不同、形状各异的亮斑。这些亮斑附近的地物信息基本上都被淹没,对后期的影像分析会造成不同程度的影响,因此对这些亮斑的检测识别就显得尤为重要。文章以DeeplabV3plus为主要网络,提出一种融合Swin-Transformer模块的网络模型。该模型将Swin-Transformer网络作为一个模块与卷积骨干网络并行提取特征。提取出的两类特征经上采样后进行特征融合,再经多次卷积等实现了水体亮斑的识别与分割。实验结果表明,该模型能够对不同类型、不同形状的水体亮斑进行识别分割,其平均交并比为93.44%。 展开更多
关键词 水体高光区域提取 Swin-transformer DeeplabV3plus 特征并行提取 特征融合
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面向串并联镜像加工装备的线激光安装位姿高精度标定方法
7
作者 刘海波 李文杰 +5 位作者 丁悦 王鹏飞 梁润 薄其乐 谢福贵 肖世宏 《航空制造技术》 北大核心 2025年第11期14-20,共7页
针对现有串并联机床线激光传感器测量位姿准确标定难题,提出一种适用于串并联机床的线激光安装位姿标定方法。基于标准球特性,求取球心坐标后利用标准球球心不变性建立等式,提出求取旋转矩阵的目标函数;通过扫描标准球表面,获取其点云... 针对现有串并联机床线激光传感器测量位姿准确标定难题,提出一种适用于串并联机床的线激光安装位姿标定方法。基于标准球特性,求取球心坐标后利用标准球球心不变性建立等式,提出求取旋转矩阵的目标函数;通过扫描标准球表面,获取其点云数据并拟合出球心,与球心坐标真值比较并建立平移矩阵的求取模型。与传统手眼标定方法相比,所提方法沿X、Y、Z 3个方向的标定误差分别降低了88.9%、83.6%、82.1%。所提方法无须改变串并联机构的姿态,有效避免了串并联机床定位误差对测量位姿标定的影响,提高了标定精度。 展开更多
关键词 串并联机床 标准球 线激光传感器 位姿标定 测量加工一体化
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新型并联等效五电平逆变器的SVPWM算法研究
8
作者 姜卫东 储龙飞 +1 位作者 王金平 张义明 《电机与控制学报》 北大核心 2025年第10期85-94,共10页
本文提出一种基于两机并联三电平逆变器等效五电平输出的优化调制策略。通过设计并联三电平逆变器的五电平空间矢量调制(SVPWM)控制,实现五电平电压波形的合成。针对传统三电平空间矢量调制存在的计算复杂性和波形质量不高的问题,提出... 本文提出一种基于两机并联三电平逆变器等效五电平输出的优化调制策略。通过设计并联三电平逆变器的五电平空间矢量调制(SVPWM)控制,实现五电平电压波形的合成。针对传统三电平空间矢量调制存在的计算复杂性和波形质量不高的问题,提出将五电平矢量等效为两电平空间矢量来合成参考电压矢量,通过对两电平电压矢量及其作用时间进行线性变换,即可计算出等效五电平逆变器中相关电压矢量和相应矢量的作用时间。该方法避免了传统方案中复杂的数学运算,很大程度上减少了计算量,提高了空间矢量调制算法的效率。该方法在无需额外硬件条件下,实现了比传统三电平逆变器更优化的谐波抑制性能,为并联三电平逆变器提供了兼具计算效率与波形质量的新型调制方案。通过仿真和实验验证了该新型算法的可行性和优越性。 展开更多
关键词 并联三电平逆变器 五电平逆变器 空间矢量调制 线性变换 谐波抑制 波形质量
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基于双目视觉的BRDF绝对测量装置位姿标校技术 被引量:1
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作者 郑修文 陈洪耀 +2 位作者 李鑫 张黎明 杨宝云 《光子学报》 北大核心 2025年第8期149-163,共15页
在双向反射分布函数(BRDF)绝对测量系统中,采用串联式机械臂作为转角机构时,其末端工具坐标系的位姿误差是系统不确定度的重要来源之一。为降低机械臂位姿误差对BRDF绝对测量系统转角精度的影响,使用双目相机作为机械臂位姿测量工具,并... 在双向反射分布函数(BRDF)绝对测量系统中,采用串联式机械臂作为转角机构时,其末端工具坐标系的位姿误差是系统不确定度的重要来源之一。为降低机械臂位姿误差对BRDF绝对测量系统转角精度的影响,使用双目相机作为机械臂位姿测量工具,并根据BRDF测量装置定点多姿态的运动方式,提出一种相对BRDF测量原点的机械臂位姿校正方法。对光路入/反射天顶角角度为0~60°,方位角为0~360°时机械臂的姿态误差进行测量,采用多层感知器人工神经网络模型(MLP)对机械臂姿态误差进行训练,最后建立机械臂转角位姿误差补偿模型。在MLP模型的预测和补偿下,位置平均误差从0.626 mm降低到0.162 mm,角度平均误差从0.289°降低到0.059°。定量评估了机械臂位姿补偿不确定度,位置和姿态的补偿不确定度分别为0.07 mm和0.034°。同时分析机械臂的转角误差与BRDF测量角度误差之间的关系,结果表明由机械臂自身转角误差造成的BRDF测量角度误差与机械臂转角误差处于同一量级。 展开更多
关键词 双向反射分布函数 测量装置 串联式机械臂标定 转角变换 双目视觉测量 多层感知器人工神经网络
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一种变胞轮腿式机器人结构设计与仿真分析
10
作者 陈鑫卓 郭忠峰 +1 位作者 汤赫男 何启华 《机械设计》 北大核心 2025年第6期68-75,共8页
针对复杂的户外环境给残疾人出行带来不便的问题,提出一种具有变胞功能的轮腿式机器人,其具有迈步行走和轮式移动两种运动模式。该机器人结构采用面对称的布局方式,腿部采用可变胞的串并混联机构。研究变胞机构并设计变胞规则,推导机器... 针对复杂的户外环境给残疾人出行带来不便的问题,提出一种具有变胞功能的轮腿式机器人,其具有迈步行走和轮式移动两种运动模式。该机器人结构采用面对称的布局方式,腿部采用可变胞的串并混联机构。研究变胞机构并设计变胞规则,推导机器人运动学方程并绘制腿部工作空间三维图;建立虚拟样机模型,采用ADAMS软件完成机器人迈步行走动力学仿真。结果表明:机器人在迈步行走过程中稳定性良好,驱动参数曲线平稳,为在实际工程应用领域中拓展提供理论参考和数据支持。 展开更多
关键词 轮腿式机器人 变胞机构 串并混联 动力学仿真
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格基后量子密码的可重构NTT运算单元与高效调度算法研究
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作者 付秋兴 李伟 +2 位作者 别梦妮 陈韬 南龙梅 《电子学报》 北大核心 2025年第4期1182-1191,共10页
为进一步提高格基后量子密码算法中多项式乘法的运算速率,同时考虑到不同格基密码中多项式乘法参数各异的现状,本文提出了一种面向高速的可重构数论变换(Number Theoretic Transforms,NTT)运算单元,并提出了相应的数据调度方案解决时序... 为进一步提高格基后量子密码算法中多项式乘法的运算速率,同时考虑到不同格基密码中多项式乘法参数各异的现状,本文提出了一种面向高速的可重构数论变换(Number Theoretic Transforms,NTT)运算单元,并提出了相应的数据调度方案解决时序冲突和空间冲突问题.本文首先分析了不同格基后量子密码算法中NTT算法的运算特征,提出一款4×4的可重构运算单元,满足不同位宽的基2/3/4-NTT运算需求.其次,基于上述硬件设计提出了一种针对基4-NTT算法的数据调度方案,解决了高并行多流水级设计下的时序冲突问题.最后,提出了基于m-着色算法的多Bank数据存储方案,解决数据访问冲突的问题.实验结果表明,本文设计的硬件结构具备实现基2/3/4-NTT及其逆运算功能,能够支持Kyber、Dilithium在内的多种格基后量子密码算法,硬件支持最大并行度为4.为进一步验证本文硬件设计的优越性,在Xilinx Virtex-7器件上进行实验验证,工作频率达169 MHz,可在0.40μs内完成NTT算法功能,ATP降低约42%;在40 nm CMOS工艺节点进行综合实现,与现有的设计相比,本文的硬件设计AT积降低18%~90%. 展开更多
关键词 后量子密码 NTT 可重构 并行化 高速
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状态空间方法的多级机构运动方案自动生成方法
12
作者 郭家宝 申会鹏 +3 位作者 韩春阳 韦留建 张旭鹏 王德伦 《机电工程》 北大核心 2025年第1期117-126,共10页
针对机构传动方案的多样化设计与自动生成问题,提出了一种串并联机构方案及串并联混合联接机构方案的设计方法。首先,基于状态变换理论,利用状态变换矢量和矩阵表达了基本机构的输入、输出运动及机构的运动形式,以及机构输入和输出运动... 针对机构传动方案的多样化设计与自动生成问题,提出了一种串并联机构方案及串并联混合联接机构方案的设计方法。首先,基于状态变换理论,利用状态变换矢量和矩阵表达了基本机构的输入、输出运动及机构的运动形式,以及机构输入和输出运动的运动方式;然后,根据状态变换矩阵之间的乘积与矩阵之和,表达了机构之间的串联、并联和串并联混合联接的组合,并根据矩阵的分解规则与基本机构单元库,系统生成了不同的串并联及混合联接的机构设计方案;其次,为了实现串并联机构设计过程的自动化,开发了计算机辅助设计平台,该平台集成了MATLAB App Designer和SolidWorks,对设计方案进行了创建和评估,自动化地保证了复杂机构布局生成的准确和效率;最后,通过一个涉及打印机传动机构的案例研究,验证了该设计方法的有效性。研究结果表明:该设计方法具有通用性,在组成机构分解与不分解两种情景下,可分别计算出69984种设计方案和1432922400种设计方案,验证了该方法对机构方案多样化设计的有效性。该设计方法可为解决机构方案多样化设计提供新途径。 展开更多
关键词 机构传动方案设计 多样化设计 串联机构 并联机构 串并联混联机构 计算机辅助设计
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双浅埋平行泄压隧洞瞬态渗流场解析研究
13
作者 黄越 姜岸 +2 位作者 余俊 胡正 潘剑超 《岩土工程学报》 北大核心 2025年第S1期244-249,共6页
渗流对隧道设计、施工及运营均有重要影响,隧洞在开挖时会引起瞬态渗流场,其与周围泄压隧洞的渗流场会相互耦合影响。针对双浅埋平行泄压隧道瞬态渗流耦合机制,建立了二维平面应变解析模型。当单一浅埋圆形隧洞存在时,运用保角变换将其... 渗流对隧道设计、施工及运营均有重要影响,隧洞在开挖时会引起瞬态渗流场,其与周围泄压隧洞的渗流场会相互耦合影响。针对双浅埋平行泄压隧道瞬态渗流耦合机制,建立了二维平面应变解析模型。当单一浅埋圆形隧洞存在时,运用保角变换将其二维渗流平面转换为圆环区域,再综合运用叠加法及分离变量法求得了单一隧洞的瞬态渗流场。在此基础上,采用Schwarz迭代法构建双隧道瞬态渗流场迭代算法,通过边界条件动态耦合与时空离散化处理,实现双隧道渗流场的时域叠加解析。该解析结果与数值模拟及已有文献数据的对比验证了其正确性和适用性。本解析模型为复杂地质条件下隧道群渗流相互作用机理研究提供了理论基础,对深部地下工程渗流安全评估与优化设计具有指导意义。 展开更多
关键词 双浅埋平行泄压隧洞 保角变换 分离变量法 解析解
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融合多尺度语义和双分支并行的医学图像分割网络
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作者 袁宝华 陈佳璐 王欢 《计算机应用》 北大核心 2025年第3期988-995,共8页
在医学图像分割网络中,卷积神经网络(CNN)虽然能提取丰富的局部特征细节,但存在远程信息捕获不足的问题。Transformer虽然可以捕捉长距离的全局特征依赖关系,但是会破坏局部特征细节。为充分利用2种网络特征的互补性,提出一种用于医学... 在医学图像分割网络中,卷积神经网络(CNN)虽然能提取丰富的局部特征细节,但存在远程信息捕获不足的问题。Transformer虽然可以捕捉长距离的全局特征依赖关系,但是会破坏局部特征细节。为充分利用2种网络特征的互补性,提出一种用于医学图像分割的CNN和Transformer并行的融合网络——PFNet。该网络的并行融合模块使用一对基于CNN和Transformer的相互依赖的并行分支来高效地学习局部和全局两方面的辨别特征,并以交互方式交叉融合局部特征和长距离特征的依赖关系;同时,为恢复在下采样期间丢失的空间信息以增强细节的保留,提出多尺度交互(MSI)模块提取分层CNN分支生成的多尺度特征的局部上下文以进行远程依赖关系建模。实验结果表明,PFNet优于MISSFormer(Medical Image Segmentation tranSFormer)和UCTransNet(U-Net with Channel Transformer module)等先进方法。在Synapse和ACDC(Automated Cardiac Diagnosis Challenge)数据集上,相较于最优的基线方法MISSFormer,PFNet的平均Dice相似系数(DSC)分别提高1.27%和0.81%。可见,PFNet能实现更精准的医学图像分割。 展开更多
关键词 医学图像分割 transformER 卷积神经网络 并行融合 多尺度交互
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集成串转并数字电路的C波段GaAs双通道幅相多功能芯片
15
作者 王测天 张帆 +4 位作者 刘莹 羊洪轮 王为 廖学介 周德云 《电子科技大学学报》 北大核心 2025年第6期810-818,共9页
基于0.15-μm GaAs增强型赝配高电子迁移率晶体管(E-mode pHEMT)工艺,研制了一款5.8~6.8 GHz的C波段双通道幅相多功能芯片。该芯片集成了7位数控衰减器、增益补偿低噪声放大器、6位数控移相器、功分器和30位串转并等电路。集成的串转并... 基于0.15-μm GaAs增强型赝配高电子迁移率晶体管(E-mode pHEMT)工艺,研制了一款5.8~6.8 GHz的C波段双通道幅相多功能芯片。该芯片集成了7位数控衰减器、增益补偿低噪声放大器、6位数控移相器、功分器和30位串转并等电路。集成的串转并数字电路用于对两个通道的衰减移相进行控制和识别芯片地址。测试结果表明,参考态时,2个通道的增益为0~0.5 dB和-0.15~0.42 dB,测量噪声均小于6.38 dB;衰减态时,通道1和通道2的衰减均方根(RMS)误差小于0.35 dB和0.34 dB,对应的附加调相RMS误差小于2.5°和2.45°;移相态时,通道1和通道2的移相RMS误差小于2.27°和2.36°,对应的寄生调幅RMS误差均小于0.27 dB。该多功能芯片具有衰减位数多、衰减移相精度高、衰减附加调相和移相寄生调幅小、集成度高的特点。 展开更多
关键词 GAAS 双通道幅相多功能芯片 数控衰减器 增益补偿低噪声放大器 数控移相器 串转并数字电路
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点“数”成“金”:国家数字经济创新发展试验区赋能新质生产力的效果检验 被引量:1
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作者 夏文浩 张俊飚 曹增栋 《重庆大学学报(社会科学版)》 北大核心 2025年第4期48-62,共15页
生产力是推动经济高质量发展和社会进步的重要驱动力。新质生产力是一种先进的生产力,其主要特征是全要素生产率显著增长,以创新为特征,以质优为关键要素。新质生产力强调通过创新、智能化和高效率的方式来提升生产效率,降低成本,进而... 生产力是推动经济高质量发展和社会进步的重要驱动力。新质生产力是一种先进的生产力,其主要特征是全要素生产率显著增长,以创新为特征,以质优为关键要素。新质生产力强调通过创新、智能化和高效率的方式来提升生产效率,降低成本,进而提高产品质量,以适应社会发展与市场竞争的需要。推动新质生产力的发展,可以帮助企业更好地适应市场变化,提升竞争力,实现可持续发展。同时,数字作为新的要素,是推动数字经济发展、培育新型增长动能、提升国家竞争力的重要因素。国家数字创新发展试验区的设立不仅对推动数字经济发展、培育新的增长动能、提升国家竞争力、促进产业结构升级和创新体系建设都具有重要意义,而且也是提升新质生产力的关键力量。面对当前数字作为重要创新要素日益进入经济社会发展各环节和全过程的发展态势,了解并深化其与新质生产力关系的研究意义重大。尽管已有文献从数字经济角度对新质生产力进行了一定的研究,但鲜有文献从数字经济相关政策的角度展开分析。文章在厘清国家数字经济创新发展试验区设立对新质生产力的影响机制的基础上,利用2012—2022年中国30个省份的面板数据,构建“新质劳动者—新质劳动资料—新质劳动对象”的省际层面新质生产力评价指标体系,借助双重差分模型,探讨了国家数字经济创新发展试验区设立对新质生产力的影响和作用机制。研究发现:试验区设立对新质生产力水平提升具有明显的正向效应,提升效果达到了10%左右,这一结论在经过平行趋势检验与敏感性检验等一系列稳健性检验后依旧成立;异质性分析结果显示,试验区设立对低金融发展水平、低智能化水平和低数字化水平省份的正向作用更大;机制分析发现,试验区设立通过大力促进技术创新、形成高级人才集聚效应和推动数智化转型,共同促进了新质生产力的发展。基于此,政府应加强国家数字经济创新发展典型经验的总结与推介、优化数字经济创新发展试验区的布局和激发试验区影响新质生产力的多维路径,实现经济可持续发展和新质生产力水平提升。 展开更多
关键词 国家数字经济创新发展试验区 新质生产力 双重差分模型 平行趋势检验 数智化转型
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串并混联上肢康复机器人参数优化及轨迹规划
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作者 杨圣业 冯永飞 +2 位作者 金迪 伍良达 董芳艳 《机械设计》 北大核心 2025年第10期25-35,共11页
为了提高末端牵引康复机器人运动形式的多样性,提出了一种基于串并混联机构的末端牵引式上肢康复机器人。基于约束螺旋理论计算了上肢康复机器人的自由度;通过杆长约束关系推导了串并混联机构的位置正反解方程,并根据不同的杆长条件求... 为了提高末端牵引康复机器人运动形式的多样性,提出了一种基于串并混联机构的末端牵引式上肢康复机器人。基于约束螺旋理论计算了上肢康复机器人的自由度;通过杆长约束关系推导了串并混联机构的位置正反解方程,并根据不同的杆长条件求解其上部平面机构的工作空间类型。以人体上肢可达空间与机器人工作空间的水平面重合度为优化目标,在满足杆长和安全性的条件下,确定了最优机构参数。此外,结合人机距离和五次多项式插值算法进行多姿态空间康复轨迹规划。搭建了上肢康复机器人样机并进行轨迹试验,初步证明了该机构的合理性。 展开更多
关键词 上肢康复机器人 串并混联 运动学 轨迹规划
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基于霍夫梯度的同步并行圆检测方法
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作者 苗少杰 李宪 +1 位作者 赵东杰 孙宇 《电子测量技术》 北大核心 2025年第5期156-165,共10页
机器人视觉伺服控制主要依靠其视觉系统对工件角点、边线和圆等的检测为其后续决策与控制提供依据。随着系统作业密度的骤增,边缘模组已很难满足其检测负荷,尤其面对复杂场景的连续批量检测,终端视觉的实时性和准确性均受到巨大挑战,降... 机器人视觉伺服控制主要依靠其视觉系统对工件角点、边线和圆等的检测为其后续决策与控制提供依据。随着系统作业密度的骤增,边缘模组已很难满足其检测负荷,尤其面对复杂场景的连续批量检测,终端视觉的实时性和准确性均受到巨大挑战,降低了系统作业效率。针对上述瓶颈,尤其是难度更高的圆检测,创新性的提出了一种基于霍夫梯度的同步圆检测方法:通过对边缘图像进行边缘筛选去除图像中的干扰信息;然后通过八点法同步确定圆心和半径,并通过半径再搜索减少半径误差,通过圆心位置约束减少无效计算;最后通过候选圆再搜索和最优圆获取实现图像中圆目标的准确检测。为进一步提高圆检测速度和效率,上述算法与CUDA并行技术进一步融合,提出了一种基于霍夫梯度的同步并行圆检测方法,能够充分利用并行计算的优势加速圆检测过程。实验结果表明,与GHT、CACD、RCD和Zhao等相比,该方法显著提升了圆检测的精度和效率,具备更强的抗噪声和抗扰动能力。其精确率、召回率、F值分别为99.1%、90.7%和94.7%;单张图像的平均检测时间为0.09 s,检测效率最高提升26倍,使其在工业领域的批量图像处理任务中具有较好的实用价值。 展开更多
关键词 霍夫变换 圆检测 同步 并行计算 八点法
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全向运动仿生腿运动学及动力学建模与实验
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作者 徐毓泽 卢钟岳 +1 位作者 朱一鸣 罗自荣 《中国机械工程》 北大核心 2025年第4期811-820,共10页
介绍了一种新型3自由度串并混联型腿部机构——全向运动仿生腿,并对该腿部机构进行数学建模。基于全向运动仿生腿的特殊构型和运动形式,提出了一种多方法联合的运动学建模方法,根据不同部分的特点分别应用旋量法和几何法进行单独运动学... 介绍了一种新型3自由度串并混联型腿部机构——全向运动仿生腿,并对该腿部机构进行数学建模。基于全向运动仿生腿的特殊构型和运动形式,提出了一种多方法联合的运动学建模方法,根据不同部分的特点分别应用旋量法和几何法进行单独运动学建模,再结合影响系数法得到整机运动学模型。所提方法可以降低从整体的角度进行建模的难度。采用拉格朗日法建立了全向运动仿生腿的动力学模型。通过仿真及样机实验验证了全向运动仿生腿理论模型的正确性。 展开更多
关键词 全向运动仿生腿 串并混联腿 多方法联合建模方法 运动学模型 动力学模型
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平行互质阵的虚拟插值酉变换二维DOA估计方法
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作者 王绪虎 孙高利 +1 位作者 冯洪浩 贺劲松 《振动与冲击》 北大核心 2025年第11期163-171,共9页
针对现有二维波达方向(direction of arrival,DOA)估计方法对阵列接收信息利用不充分导致估计性能下降的问题,提出了一种平行互质阵列下对虚拟阵列插值的二维DOA估计方法。该方法通过对平行互质阵列扩展后的虚拟阵列进行插值,利用内插... 针对现有二维波达方向(direction of arrival,DOA)估计方法对阵列接收信息利用不充分导致估计性能下降的问题,提出了一种平行互质阵列下对虚拟阵列插值的二维DOA估计方法。该方法通过对平行互质阵列扩展后的虚拟阵列进行插值,利用内插虚拟阵列的协方差矩阵与虚拟测量值之间的关系,提出一个关于等效虚拟测量向量的最小化问题,通过凸优化工具箱重构插值后的虚拟阵列协方差矩阵,结合酉变换和总体最小二乘方法进行DOA估计。仿真结果和湖上试验表明,该方法充分利用了非匀虚拟阵列中的所有虚拟阵元,提高了自由度和估计精度,具有有效性。 展开更多
关键词 二维波达方向估计 平行互质阵 虚拟阵列插值 酉变换
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