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学生参与学校治理对其创新能力的影响
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作者 马思腾 褚宏启 《华东师范大学学报(教育科学版)》 北大核心 2025年第3期110-123,共14页
学生创新能力培养是实施创新驱动发展战略的重要环节。学校环境深切影响学生创新能力发展,学生在学校中的参与治理水平是关键影响因素之一。但学界对学生参与治理的内涵认识尚不清晰,其影响学生创新能力的作用机制亦不明确。本文采用混... 学生创新能力培养是实施创新驱动发展战略的重要环节。学校环境深切影响学生创新能力发展,学生在学校中的参与治理水平是关键影响因素之一。但学界对学生参与治理的内涵认识尚不清晰,其影响学生创新能力的作用机制亦不明确。本文采用混合研究方法,分析学生参与治理的内涵、维度及其对创新能力的效用机制。定性研究部分采用扎根理论方法,分析班主任和学生的访谈文本,发现学生参与治理包含表达自由、议程参与和协商讨论三个维度。定量研究部分则依据此维度,修订学生参与治理问卷,展开大规模调查。数据分析结果表明,学生参与治理显著正向预测学生创新能力,内部动机和创新自我效能感在学生参与治理对创新能力的影响中发挥链式中介作用。因此,学校和教师应当给予学生自由表达空间,鼓励学生参与学校议程,形成平等的协商讨论氛围,通过搭建支持性环境,增强学生的内部动机与创新自我效能感,促进学生创新能力发展。 展开更多
关键词 学校治理 学生参与 创新能力 混合研究方法 链式中介模型
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轴扇转换式发动机最优转换点串行优化设计方法 被引量:1
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作者 纪创 汪勇 +2 位作者 王召广 宋劼 张海波 《推进技术》 北大核心 2025年第4期254-266,共13页
为满足停转式飞行器垂直起降与高速巡航时不同的动力需求,发动机需要在涡轴和涡扇工作模式之间进行转换。本文提出模式转换点串行优化方法,以实现轴扇转换式发动机最优模式切换。提出了一种带有核心机放气阀门轴扇转换式发动机方案,解... 为满足停转式飞行器垂直起降与高速巡航时不同的动力需求,发动机需要在涡轴和涡扇工作模式之间进行转换。本文提出模式转换点串行优化方法,以实现轴扇转换式发动机最优模式切换。提出了一种带有核心机放气阀门轴扇转换式发动机方案,解决了涡轴模式低功率输出时,风扇和核心机流量不平衡的问题,并基于部件法建立了其气动热力学模型,稳态仿真验证了该方案的可行性;结合停转式飞行器的推力谱,提出了最优转换点串行优化设计方法,构建了综合考虑平稳切换与发动机切换后加速裕度最大的动态变维数、变目标数值最优化问题,确定了模式转换时最优的飞行高度、前飞速度、低压涡轮转速以及几何可调机构输入集合。结果表明:最优的模式转换可调机构组合为内涵道尾喷管加动力涡轮导向器,相对于调节前,该组合可使转换后的核心机相对转速降低2.5%以上。 展开更多
关键词 轴扇转换式发动机 垂直起降飞行器 核心机放气阀门 部件级模型 最优转换点 串行优化
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串联式轮腿机器人姿态控制方法 被引量:1
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作者 谢景硕 韩立金 +3 位作者 刘辉 任晓磊 侯泓钰 商庆一 《兵工学报》 北大核心 2025年第2期76-90,共15页
针对串联式四轮腿机器人精确控制姿态的问题,提出一种以无偏差模型预测控制为核心的运动控制框架。所涉及的模型为考虑机身、腿部和车轮的质量分布而建立的合成质心动力学模型,并且基于自抗扰控制思想,将模型的未建模特性视为扰动,建立... 针对串联式四轮腿机器人精确控制姿态的问题,提出一种以无偏差模型预测控制为核心的运动控制框架。所涉及的模型为考虑机身、腿部和车轮的质量分布而建立的合成质心动力学模型,并且基于自抗扰控制思想,将模型的未建模特性视为扰动,建立扩张状态观测器对其进行估计和补偿;为解决姿态调节过程中车轮易滚动导致腿部外展的问题引入关节闭环控制,同时设计额外的车轮控制策略以辅助约束腿部状态。在串联式轮腿机器人上进行了硬件试验,研究结果表明,新的运动控制框架能够准确跟踪期望姿态信号,有效抑制地形扰动和外力扰动,确保机器人的行驶平稳性和抗干扰能力。 展开更多
关键词 串联式轮腿机器人 姿态控制 扩张状态观测器 无偏差模型预测控制
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一种高效的攻击树串行建模方法 被引量:3
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作者 罗森林 张蕾 +3 位作者 郭亮 闫广禄 刘峥 赵燕萍 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第5期500-504,共5页
为克服传统并行结构攻击树效率低、实用性差等问题,通过引入攻击序列,提出一种具有普适性的串行攻击树模型及其构建方法,并对每个叶子节点定义了其权重,从而对攻击单元效能进行量化分析;再利用Dijkstra算法计算攻击树模型中的最优路径,... 为克服传统并行结构攻击树效率低、实用性差等问题,通过引入攻击序列,提出一种具有普适性的串行攻击树模型及其构建方法,并对每个叶子节点定义了其权重,从而对攻击单元效能进行量化分析;再利用Dijkstra算法计算攻击树模型中的最优路径,给出最佳攻击策略.通过对具有20个叶子节点的攻击树模型进行建模和分析,结果表明,新模型比传统并行模型具有更大的收益,攻击复杂度比传统模型降低65%. 展开更多
关键词 攻击树 串行建模 权重 最优路径
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基于dSPACE的微型核仿真验证系统 被引量:3
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作者 王继河 王峰 +2 位作者 施梨 常建松 曹喜滨 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2007年第12期2149-2153,共5页
为验证微型核原理样机软/硬件实时性能,采用dSPACE实时仿真器建立以微型核为核心的实时仿真验证系统。针对搭建微型核实时仿真验证系统的要求,重点解决了如何用dSPACE仿真器模拟外部实时仿真环境,以及微型核CAN总线和dSPACE仿真器RS232... 为验证微型核原理样机软/硬件实时性能,采用dSPACE实时仿真器建立以微型核为核心的实时仿真验证系统。针对搭建微型核实时仿真验证系统的要求,重点解决了如何用dSPACE仿真器模拟外部实时仿真环境,以及微型核CAN总线和dSPACE仿真器RS232串口之间数据转换的难题。在系统成功建立的基础上,进行了小卫星姿态控制全模式实时仿真,完成了对微型核实时软/硬件性能的测试。仿真结果证明了本仿真验证系统软/硬件结构的正确性。 展开更多
关键词 卫星 DSPACE 微型核 串口模型
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不同水温下蓝藻水华生消模拟与预测 被引量:14
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作者 黄钰铃 陈明曦 郭静 《三峡大学学报(自然科学版)》 CAS 2009年第1期84-88,93,共6页
蓝藻是河湖水华中常见优势种群,其生命活动、物质代谢与水温密切相关,针对该问题,以铜绿微囊藻为供试对象,利用物理模型模拟了不同温度下该藻引发的水华生消的过程.结果表明:该蓝藻水华生消与水温密切相关,当营养物质及其他条件适宜时,... 蓝藻是河湖水华中常见优势种群,其生命活动、物质代谢与水温密切相关,针对该问题,以铜绿微囊藻为供试对象,利用物理模型模拟了不同温度下该藻引发的水华生消的过程.结果表明:该蓝藻水华生消与水温密切相关,当营养物质及其他条件适宜时,水温为28±1℃可促进水华发生;此时藻类比增长率最高,可达1.05;水体氮磷营养在藻类进入对数生长期即消耗殆尽,水体pH和溶解氧受藻类光合作用影响发生变化,经一个周期后达到稳定状态,水体电导率主要因氮磷营养含量降低而降低.以28℃下蓝藻叶绿素a随时间变化的观测值建立时序模型AR(3)进行预测,经检验,模型模拟精度较高,在实际工作中有一定的应用价值. 展开更多
关键词 蓝藻水华 生消 时序模型 模拟 预测
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双序列法及其在油气资源评价中的应用 被引量:16
7
作者 郭秋麟 胡素云 +1 位作者 张庆春 王晓红 《石油勘探与开发》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2003年第5期50-52,共3页
在Pareto定律基础上,提出计算资源量的双序列法,继承了油藏规模序列法的使用简便、易于实现等优点,消除了其缺陷:①引入误差分析系统,使关键参数的调试更快捷、更准确;②采用双序列模型,大大拓宽了应用范围;③纳入资源分布体系,能更科... 在Pareto定律基础上,提出计算资源量的双序列法,继承了油藏规模序列法的使用简便、易于实现等优点,消除了其缺陷:①引入误差分析系统,使关键参数的调试更快捷、更准确;②采用双序列模型,大大拓宽了应用范围;③纳入资源分布体系,能更科学地表示资源量计算结果。通过在黄骅坳陷南皮凹陷kd区带的评价实例,展示了这种方法的应用过程、评价思路。评价结果得到有关专家的认可,表明双序列法是一种科学、有效的油气资源评价方法。 展开更多
关键词 双序列法 油气资源评价 油藏规模序列 模型 应用
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西藏扎布耶盐湖水位波动规律初探 被引量:12
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作者 齐文 郑绵平 《地理科学》 CSCD 北大核心 2006年第6期693-700,共8页
文章探讨扎布耶北湖1991年1月至2003年12月水位变化的季节性波动、长期变化和周期变动的规律。该湖水位的季节性波动在1991~1996年表现为单峰模式,高水位出现于4月,由冰雪与冻土融水补给引起;1997~2003年表现为双峰模式。高水位分... 文章探讨扎布耶北湖1991年1月至2003年12月水位变化的季节性波动、长期变化和周期变动的规律。该湖水位的季节性波动在1991~1996年表现为单峰模式,高水位出现于4月,由冰雪与冻土融水补给引起;1997~2003年表现为双峰模式。高水位分别出现在4月和8~9月(雨季),反映近年来气温上升和降水增加的影响。数学模型表明水位波动表现出8.2年的周期,幅度达0.48m。1991—2003年水位共上升0.25m,但大多数年份表现出平均0.06—0.08m/a下降趋势,1998~1999年的水位上涨是水位由单峰模式变为双峰模式转折点。 展开更多
关键词 扎布耶盐湖 水位变化 时间序列分解模型 影响因素 未来水位预测
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全向运动仿生腿运动学及动力学建模与实验
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作者 徐毓泽 卢钟岳 +1 位作者 朱一鸣 罗自荣 《中国机械工程》 北大核心 2025年第4期811-820,共10页
介绍了一种新型3自由度串并混联型腿部机构——全向运动仿生腿,并对该腿部机构进行数学建模。基于全向运动仿生腿的特殊构型和运动形式,提出了一种多方法联合的运动学建模方法,根据不同部分的特点分别应用旋量法和几何法进行单独运动学... 介绍了一种新型3自由度串并混联型腿部机构——全向运动仿生腿,并对该腿部机构进行数学建模。基于全向运动仿生腿的特殊构型和运动形式,提出了一种多方法联合的运动学建模方法,根据不同部分的特点分别应用旋量法和几何法进行单独运动学建模,再结合影响系数法得到整机运动学模型。所提方法可以降低从整体的角度进行建模的难度。采用拉格朗日法建立了全向运动仿生腿的动力学模型。通过仿真及样机实验验证了全向运动仿生腿理论模型的正确性。 展开更多
关键词 全向运动仿生腿 串并混联腿 多方法联合建模方法 运动学模型 动力学模型
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番茄叶序发育动态模拟模型 被引量:6
10
作者 侯加林 王一鸣 +1 位作者 丛晓燕 刘莫尘 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第7期101-103,共3页
根据番茄叶序发育与影响因子之间的关系,建立了番茄叶序发育动态模拟模型,模型具有合理的数学与生物学意义。模拟结果表明用叶序模型预测番茄各生育阶段及各器官的生育进程,与实际值吻合较好。可以用该模型编制番茄生长日历,预测当年番... 根据番茄叶序发育与影响因子之间的关系,建立了番茄叶序发育动态模拟模型,模型具有合理的数学与生物学意义。模拟结果表明用叶序模型预测番茄各生育阶段及各器官的生育进程,与实际值吻合较好。可以用该模型编制番茄生长日历,预测当年番茄生长发育进程和各器官形成进程。 展开更多
关键词 番茄 叶序发育 模拟模型 非线性
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基于多变量预测补偿的机械臂精度提升方法 被引量:10
11
作者 王琨 骆敏舟 +2 位作者 曹毅 李可 张秋菊 《电子测量与仪器学报》 CSCD 2014年第11期1213-1221,共9页
为了减小由运动学参数不准确引起的机械臂位姿误差,传统方法是标定机械臂的连杆参数,但标定后的真实连杆参数不便于逆运动学解析解计算。提出一种基于遗传算法的对机械臂关节旋转变量直接进行修正的方法来提来机械臂定位精度。首先建立... 为了减小由运动学参数不准确引起的机械臂位姿误差,传统方法是标定机械臂的连杆参数,但标定后的真实连杆参数不便于逆运动学解析解计算。提出一种基于遗传算法的对机械臂关节旋转变量直接进行修正的方法来提来机械臂定位精度。首先建立机械臂运动学模型和误差模型,得到关节修正量的求解公式。通过NDI三维动态位移测量系统检测机械臂末端执行器的实际位姿,作为样本,并构建遗传算法的适应度函数,采用遗传算法计算出各关节旋转变量补偿量。最后,将该修正值应用于设计的六自由度串联机械臂的控制,多组实验数据证明该方法的有效性及其提高机械臂的绝对定位精度的性能。 展开更多
关键词 遗传算法 串联机械臂 运动学模型 参数辨识
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时间序列趋势加权平滑预测模型研究 被引量:2
12
作者 陈传波 潘非 +1 位作者 李其申 陆枫 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2001年第11期1299-1301,共3页
时间序列预测模型在生产性行业里具有广泛的作用 .在时间序列预测中 ,实测值序列所呈现的趋势对于数据预测起着不容忽视的作用 .本文提出了趋势加权平滑预测思想 ,利用权函数的形式对实测值序列中的趋势性成分进行提取并加以利用 ,能够... 时间序列预测模型在生产性行业里具有广泛的作用 .在时间序列预测中 ,实测值序列所呈现的趋势对于数据预测起着不容忽视的作用 .本文提出了趋势加权平滑预测思想 ,利用权函数的形式对实测值序列中的趋势性成分进行提取并加以利用 ,能够使预测值更加趋近于实测值 .我们将该思想应用到一类实时量预测模型实例中 。 展开更多
关键词 趋势加权 时间序列 预测模型 随机过程
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序列呈现的刺激可以被并行的加工:来自注意瞬脱研究的证据(英文) 被引量:3
13
作者 张侃 杜峰 《心理学报》 CSSCI CSCD 北大核心 2004年第4期417-425,共9页
采用RSVP范式验证了两个序列呈现的刺激可以被并行加工的假设。实验一发现 :在两个目标刺激(Target和Probe,以下简称T和P)间无干扰刺激时 ,T的反应时随着T、P之间的间隔显著减小 ,其模式符合并行加工模型的预测。而实验二发现 :当T和P... 采用RSVP范式验证了两个序列呈现的刺激可以被并行加工的假设。实验一发现 :在两个目标刺激(Target和Probe,以下简称T和P)间无干扰刺激时 ,T的反应时随着T、P之间的间隔显著减小 ,其模式符合并行加工模型的预测。而实验二发现 :当T和P之间有干扰刺激 (即T后呈现后续掩蔽 )时 ,T的反应时并不随着T、P的间隔而减小 ,其模式符合序列加工模型的预测。由此可推论 ,只要两个序列呈现的刺激之间没有干扰刺激 ,可以对他们进行并行的注意加工 。 展开更多
关键词 并行加工模型 序列加工模型 注意瞬脱
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基于序列链模型的中部区域创新绩效的评价与比较 被引量:6
14
作者 蔡玮 付祥 彭建华 《财经理论与实践》 CSSCI 北大核心 2010年第4期91-95,共5页
运用在传统CCR模型上改进的序列链DEA方法,建立科技投入到经济产出的两阶段模型,对中部区域创新系统的绩效进行评价,并与京、沪、粤地区进行对比,进而分析了中部区域DEA无效的原因。结果表明我国中部地区的科技创新能力较强,但由科技创... 运用在传统CCR模型上改进的序列链DEA方法,建立科技投入到经济产出的两阶段模型,对中部区域创新系统的绩效进行评价,并与京、沪、粤地区进行对比,进而分析了中部区域DEA无效的原因。结果表明我国中部地区的科技创新能力较强,但由科技创新向实际生产能力转化的效率偏低。因此,如何强化科技实力的经济转化仍是当前亟待解决的问题。 展开更多
关键词 序列链模型 有效性 区域创新系统 创新绩效
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中国外语学习者GP句句法分析模型研究 被引量:7
15
作者 黄洁 秦恺 《山东外语教学》 北大核心 2010年第1期47-52,共6页
本文从认知心理学角度讨论中国外语学习者GP句句法分析模型。研究以DO/S歧义句为基点,采用翻译与访谈式内省法相结合的方法发现:中国学习者多使用串行加工模型,甚至不惜“窃用”或局部结构型变以达成串行理解的完整性;串行加工受... 本文从认知心理学角度讨论中国外语学习者GP句句法分析模型。研究以DO/S歧义句为基点,采用翻译与访谈式内省法相结合的方法发现:中国学习者多使用串行加工模型,甚至不惜“窃用”或局部结构型变以达成串行理解的完整性;串行加工受语义驱动,并行加工受句法驱动;动词类型、词汇信息与结构频率影响加工模型的选择。 展开更多
关键词 串行模型 并行模型 花园路径句
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融合GIS的犯罪概率模型及应用 被引量:12
16
作者 肖汉 杜永慧 +1 位作者 徐金泽 陈秀万 《北京大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第6期1025-1030,共6页
考虑时间距离因素、犯罪率因素、人口数量因素、警察因素、地理环境因素和被害人职业因素等影响因子,采用数学建模方法,建立研究区域的犯罪概率评价函数。采用这种评价函数计算研究区域的犯罪概率,然后融合GIS相关技术,得到犯罪分子下... 考虑时间距离因素、犯罪率因素、人口数量因素、警察因素、地理环境因素和被害人职业因素等影响因子,采用数学建模方法,建立研究区域的犯罪概率评价函数。采用这种评价函数计算研究区域的犯罪概率,然后融合GIS相关技术,得到犯罪分子下一步最有可能犯罪的预测区域,即犯罪的地理画像,并通过实例对方法进行验证和分析。这种新的犯罪概率模型的应用,可以为连环犯罪的侦破提供空间地理数据,缩小警方布控范围,是一种精确性较高、适宜各种地理区域的新型侦查手段,能够对连环犯罪案件的侦破起到很大的作用。 展开更多
关键词 犯罪概率模型 连环犯罪 GIS 犯罪地理学 地理画像
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一种改进的硅太阳能电池非线性工程数学模型 被引量:11
17
作者 廖志凌 刘国海 梅从立 《江苏大学学报(自然科学版)》 EI CAS 北大核心 2010年第4期442-446,共5页
针对现有硅太阳能电池工程数学模型精度不高的缺点,基于硅太阳能电池的理论数学模型,提出一种改进的硅太阳能电池非线性工程简化数学模型.忽略一些次要因素的影响,仅仅利用硅太阳能电池生产厂商提供的、标准测试条件下的4个电气参数,即... 针对现有硅太阳能电池工程数学模型精度不高的缺点,基于硅太阳能电池的理论数学模型,提出一种改进的硅太阳能电池非线性工程简化数学模型.忽略一些次要因素的影响,仅仅利用硅太阳能电池生产厂商提供的、标准测试条件下的4个电气参数,即短路电流Isc-ref、开路电压Uoc-ref、最大功率点电流Im-ref和最大功率点电压Um-ref.更重要的是,该模型首次考虑在任意光强和温度下的串联电阻参数的影响,以提高精度.进行了太阳能电池输出电气特性试验,并与基于简化模型的仿真对比.结果表明,该模型的误差一般都在6%以内,满足工程应用的精度要求. 展开更多
关键词 硅太阳能电池 数学模型 串联电阻 光伏发电 工程应用
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基于APSIM模型分析播期和水氮耦合对油葵产量的影响 被引量:17
18
作者 黄明霞 王靖 +8 位作者 唐建昭 房全孝 张建平 白慧卿 王娜 李扬 吴冰洁 郑隽卿 潘学标 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第13期134-143,共10页
播期调控和补充灌溉是保障北方农牧交错带油葵稳产和增产的有效措施,然而播期和水氮管理对油葵产量的耦合效应尚不明确。该文基于农牧交错带武川试验站2 a分期播种试验数据评估了APSIM-Sunflower模型的适应性,应用验证后的APSIM模型分... 播期调控和补充灌溉是保障北方农牧交错带油葵稳产和增产的有效措施,然而播期和水氮管理对油葵产量的耦合效应尚不明确。该文基于农牧交错带武川试验站2 a分期播种试验数据评估了APSIM-Sunflower模型的适应性,应用验证后的APSIM模型分析了播期和水氮耦合对油葵产量的影响。研究结果表明:油葵生育期模拟值与实测值均方根误差(RMSE)小于2.4 d,地上部干物质量和产量模拟的归一化均方根误差(NRMSE)分别为21.9%和5.5%,表明APSIM模型能够有效模拟油葵的生育期、地上部干物质量和产量。在有补充灌溉条件时,仅灌一水时在现蕾期补灌油葵产量最高,灌两水时在现蕾和灌浆期补灌产量最高。油葵最佳施氮量随着灌溉量的增加而上升;干旱年无灌溉、灌一水、灌两水和灌三水时最佳施氮量分别为40、60、60和70 kg/hm^2,正常年分别为50、70、80和90 kg/hm^2,湿润年分别为50、80、80和90 kg/hm^2。在湿润年和正常年时雨养、灌一水和灌两水条件下播期在5月中旬较其他播期产量分别高6.9%和11.6%,9.3%和12.0%,9.3%和16.4%,灌一水的产量变异系数分别低41.9%和8.9%;灌两水的产量变异系数分别低38.5%和12.5%;灌三水条件下播期在5月上旬时产量最高。干旱年时早播可降低产量年际间变异,但调控播期对提高产量作用较小。研究结果可为北方农牧交错带油葵生产播期和水氮管理提供参考。 展开更多
关键词 灌溉 氮肥 模型 分期播种 降水年型 水氮耦合 APSIM-Sunflower
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基于概率转移矩阵的串行电路可靠度计算方法 被引量:18
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作者 王真 江建慧 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第2期241-247,共7页
概率转移矩阵(Probabilistic Transfer Matrix,PTM)方法是一种能够在门级比较精确地估计差错对电路可靠性影响的方法,但目前其实现方法只能适用于较小规模的电路.本文引入了电路划分的思想,先把电路分割成一组适宜用原始PTM方法直接计... 概率转移矩阵(Probabilistic Transfer Matrix,PTM)方法是一种能够在门级比较精确地估计差错对电路可靠性影响的方法,但目前其实现方法只能适用于较小规模的电路.本文引入了电路划分的思想,先把电路分割成一组适宜用原始PTM方法直接计算其可靠度的模块,然后计算出这些模块的可靠度,再依据串行可靠度模型,将所有模块可靠度合成为整个电路的可靠度.本文用实验的方法通过对74系列电路的分析得到了合适的电路分割参数,即分割宽度,再进一步对ISCAS85基准电路进行了可靠度的计算,结果表明新方法可以适用于更大规模的无冗余组合电路.通过与依据美军标MIL-HDBK-217所算得的可靠度的比较,验证了本文所提出的方法的合理性. 展开更多
关键词 高层次电路可靠性评估 串行可靠度模型 概率转移矩阵 电路分割
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多自由度串联机器人的高效率反向动力学建模方法 被引量:9
20
作者 申浩宇 吴洪涛 陈柏 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第1期20-24,共5页
针对多自由度串联机器人的反向动力学建模问题,通过引入解耦的自然正交补的概念和方法,消除了牛顿-欧拉动力学方程中的约束力项,得到了一种基于解耦的自然正交补的高效反向动力学递推建模方法。编制程序对七自由度串联机器人进行了仿真... 针对多自由度串联机器人的反向动力学建模问题,通过引入解耦的自然正交补的概念和方法,消除了牛顿-欧拉动力学方程中的约束力项,得到了一种基于解耦的自然正交补的高效反向动力学递推建模方法。编制程序对七自由度串联机器人进行了仿真验证,并将其与牛顿-欧拉递推建模方法进行了对比。结果表明,基于解耦的自然正交补的反向动力学递推建模方法可节省约2/3的CPU计算时间,仿真结果正确、合理,从而验证了该方法的可靠性和高效性。 展开更多
关键词 自然正交补 递推算法 动力学建模 串联机器人
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