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题名基于力控制的机器人研抛工艺研究
被引量：7
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作者
刘广保
赵吉宾
田凤杰
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机构
沈阳理工大学机械工程学院
中国科学院沈阳自动化研究所装备制造技术研究室
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出处
《制造技术与机床》
北大核心
2015年第2期119-123,130,共6页
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基金
国家973项目(2011CB302400)
国家自然科学基金资助项目(50975274
51175479)
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文摘
研究以KUKA 30-3机器人为实验平台,基于力控制技术研究自由曲面有机玻璃的机器人自动化研抛加工工艺。理论研究分析可知,研抛工具与工件之间的接触压力是影响有机玻璃研抛表面质量的重要因素,而基于力控制的机器人能够模仿工人的研抛操作,使研抛工具与工件表面之间保持恒定的接触压力,有效地保证了研抛质量。研究以有机玻璃为实验对象,通过实验对比了加力控制与不加力控制下,不同的研抛接触压力对加工表面质量的影响。实验结果表明,加入力控制技术的机器人研抛加工不仅能够提高研抛表面质量(表面粗糙度和表面三维形貌),同时还可以提高加工效率,保证产品质量的一致性。
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关键词
力控制技术
机器人自动化研抛
有机玻璃
研抛压力
表面质量
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Keywords
： force control technology
robotic automation grinding and polishing （ragp）
PMMA
grinding and polishing force
surface quality
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分类号
TH162
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名有机玻璃研抛机器人自动化工艺研究
被引量：7
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作者
刘广保
赵吉宾
陈白宁
杨林
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机构
沈阳理工大学机械工程学院
中国科学院沈阳自动化研究所
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2014年第8期151-154,共4页
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文摘
以力和位置混合控制的机器人自动化研抛系统为实验平台,研究有机玻璃(Polymethylmethacrylate简写PMMA)的研磨抛光工艺。分析了单个磨粒的磨削材料的去除机理,以弹塑性力学理论、Preston磨削理论为基础建立了有机玻璃的机器人端面研抛去除函数模型;然后通过研磨抛光实验,研究了主要研抛加工参数(如研抛压力、研抛工具转速、机器人进给速度、循环加工次数等)对工件表面材料去除厚度的影响规律,并在单因素试验的基础上对研抛加工参数进行了初步的参数优化,经过优化后的加工参数加工出的有机玻璃样件表面几乎无微小变形和光学畸变,满足了实际加工工艺要求。
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关键词
机器人自动化研抛系统
有机玻璃(PMMA)
去除模型
参数优化
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Keywords
robotic automation grinding And polishing System
PMMA
The Material Removal Model
ParameterOptimization
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
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