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基于RTM的自主服务机器人智能化分散控制
被引量：
9
1
作者
张国梁
李秀智
+4 位作者
徐涛
张辉
张祥银
李明爱
贾松敏
《北京工业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2017年第7期969-977,共9页
为提高智能服务机器人的服务质量及智能化水平,基于机器人技术中间件(robot technology middleware,RTM),对室内环境下的机器人定点物体传送任务及其相关技术进行了深入研究.首先,为了提高系统的稳定性及开发效率,建立功能模块集,并结...
为提高智能服务机器人的服务质量及智能化水平,基于机器人技术中间件(robot technology middleware,RTM),对室内环境下的机器人定点物体传送任务及其相关技术进行了深入研究.首先,为了提高系统的稳定性及开发效率,建立功能模块集,并结合模糊树图与DS(Dempster-Shafer)证据理论实现模块的粒度划分;对于机器人定点物体传送过程中所面临的即时定位与地图创建问题,采用Rao-Blackwellized粒子滤波算法完成底层栅格地图的创建,进而构造动态精简式混合地图,并利用记忆循迹规则实现机器人定点导航;通过改进的显著性区域提取算法实现对空间物体坐标的提取,并利用智能机械臂平台完成对物体的抓取及传送任务.以机器人移动平台和UR5机械臂为基础对设计系统进行实际测试,结果验证了所提分散控制方法的有效性和可行性.
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关键词
模块划分
地图创建
显著性区域提取
机器人技术中间件
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职称材料
题名
基于RTM的自主服务机器人智能化分散控制
被引量：
9
1
作者
张国梁
李秀智
徐涛
张辉
张祥银
李明爱
贾松敏
机构
北京工业大学信息学部
出处
《北京工业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2017年第7期969-977,共9页
基金
国家自然科学基金资助项目(61175087)
北京工业大学"智能制造领域大科研推进计划"资助项目
文摘
为提高智能服务机器人的服务质量及智能化水平,基于机器人技术中间件(robot technology middleware,RTM),对室内环境下的机器人定点物体传送任务及其相关技术进行了深入研究.首先,为了提高系统的稳定性及开发效率,建立功能模块集,并结合模糊树图与DS(Dempster-Shafer)证据理论实现模块的粒度划分;对于机器人定点物体传送过程中所面临的即时定位与地图创建问题,采用Rao-Blackwellized粒子滤波算法完成底层栅格地图的创建,进而构造动态精简式混合地图,并利用记忆循迹规则实现机器人定点导航;通过改进的显著性区域提取算法实现对空间物体坐标的提取,并利用智能机械臂平台完成对物体的抓取及传送任务.以机器人移动平台和UR5机械臂为基础对设计系统进行实际测试,结果验证了所提分散控制方法的有效性和可行性.
关键词
模块划分
地图创建
显著性区域提取
机器人技术中间件
Keywords
module partition
mapping
salient region extraction
robot technology middleware （ rtm）
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
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被引量
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1
基于RTM的自主服务机器人智能化分散控制
张国梁
李秀智
徐涛
张辉
张祥银
李明爱
贾松敏
《北京工业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2017
9
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