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冗余自由度变几何桁架机器人的轨迹规划被引量：6: 1; 作者徐礼钜高翔《四川联合大学学报（工程科学版）》 EI CAS CSCD 1999年第5期129-133,共5页; 本文对冗余度变几何桁架机器人的轨迹规划进行了研究。讨论了采用不同的评价函数，从而改善冗余度机器人的运动特性，并对四重四面体变几何桁架机器人进行了仿真计算。; 关键词冗余度机器人伪逆轨迹规划变几何桁架机构; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于神经网络的冗余度二重八面体变几何桁架机器人运动学求解被引量：2: 2; 作者吴江徐礼钜雷勇《四川大学学报（工程科学版）》 EI CAS CSCD 2000年第2期90-94,共5页; 应用BP神经网络对冗余度二重八面体变几何桁架机器人的位姿正解进行训练学习 ,解决了二重八面体变几何桁架机器人的位姿反解问题。并利用网络模型求得运动学中的一、二阶影响系数矩阵 ,将关节极限优化指标引入机器人的运动学规划中 ,提... 展开更多; 关键词神经网络冗余度变几何桁架机器人运动学; 在线阅读下载PDF 职称材料

冗余自由度TT-VGT机器人的最优轨迹规划被引量：2: 3; 作者吴江徐礼钜《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2000年第3期375-376,共2页; 应用分离矩阵法 ,对冗余度 TT- VGT机器人的逆运动学进行了研究。基于速度欧拉范数值最小 ,提出了冗余度 TT- VGT机器人轨迹规划的一种方法。并对四重四面体的变几何桁架机器人进行仿真计算 ,与伪逆法求解进行了比较 ,证明了方法的优越性。; 关键词冗余度变几何桁架机器人逆运动学轨迹规划; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于神经网络的冗余度四面体变几何桁架机器人位置控制被引量：1: 4; 作者徐礼钜雷勇 +2 位作者吴江 LEI Yong WU Jiang 《机械科学与技术》 EI CSCD 北大核心 2001年第2期166-168,共3页; 提出了一个基于双重 BP神经网络的冗余度四面体变几何桁架机器人位置控制方案 ,通过增加关节角变化最小的约束条件 ,定义了优化的目标函数 ,在此基础上建立了冗余度四面体变几何桁架机器人位置控制模型 ,并以四重四面体变几何桁架机器... 展开更多; 关键词冗余度四面体变几何桁架机器人 BP神经网络位置控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

多节双八面体变几何桁架臂逆运动学解析算法被引量：1: 5; 作者潜龙昊胡士强杨永胜《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第1期75-81,130,共8页; 针对多节双八面体变几何桁架臂(VGT)的逆运动学快速准确求解问题,提出逆运动学解析算法.根据双八面体VGT对称结构和镜像变换矩阵,引入不依赖于欧拉角和Denavit-Hartenberg(D-H)参数的旋转矩阵.通过建立2个辅助坐标系,将整体逆运动学问... 展开更多; 关键词双八面体变几何桁架臂并联机械臂逆运动学解析算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于BP神经网络的冗余度TT—VGT机器人轨迹规划: 6; 作者徐礼钜吴江《中国机械工程》 CAS CSCD 北大核心 2000年第7期811-813,共3页; 应用 BP神经网络对冗余度 TT—VGT机器人的位置正解进行训练学习 ,进而求解机器人的位置反解问题。同时在应用神经网络求雅可比矩阵伪逆的基础上 ,基于机器人各关节坐标变化量最小 ,提出一种轨迹规划的方法 ,并对四重四面体的变几何桁... 展开更多; 关键词变几何桁架机器人 BP神经网络轨迹规划; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名冗余自由度变几何桁架机器人的轨迹规划被引量：6: 1; 作者徐礼钜高翔; 机构四川大学机械系; 出处《四川联合大学学报（工程科学版）》 EI CAS CSCD 1999年第5期129-133,共5页; 基金国家自然科学基金; 文摘本文对冗余度变几何桁架机器人的轨迹规划进行了研究。讨论了采用不同的评价函数，从而改善冗余度机器人的运动特性，并对四重四面体变几何桁架机器人进行了仿真计算。; 关键词冗余度机器人伪逆轨迹规划变几何桁架机构; Keywords redundancy variable geometry truss manipulator pseudo-invrse path planning; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于神经网络的冗余度二重八面体变几何桁架机器人运动学求解被引量：2: 2; 作者吴江徐礼钜雷勇; 机构四川大学制造学院; 出处《四川大学学报（工程科学版）》 EI CAS CSCD 2000年第2期90-94,共5页; 基金国家自然科学基金资助项目! ( 5 9785 0 0 1); 文摘应用BP神经网络对冗余度二重八面体变几何桁架机器人的位姿正解进行训练学习 ,解决了二重八面体变几何桁架机器人的位姿反解问题。并利用网络模型求得运动学中的一、二阶影响系数矩阵 ,将关节极限优化指标引入机器人的运动学规划中 ,提出了一种轨迹规划方法。; 关键词神经网络冗余度变几何桁架机器人运动学; Keywords neural network redundant double octahedron variable geometry truss manipulator influence coefficient inverse displacement analysis kinematics; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名冗余自由度TT-VGT机器人的最优轨迹规划被引量：2: 3; 作者吴江徐礼钜; 机构四川大学; 出处《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2000年第3期375-376,共2页; 基金国家自然科学基金; 文摘应用分离矩阵法 ,对冗余度 TT- VGT机器人的逆运动学进行了研究。基于速度欧拉范数值最小 ,提出了冗余度 TT- VGT机器人轨迹规划的一种方法。并对四重四面体的变几何桁架机器人进行仿真计算 ,与伪逆法求解进行了比较 ,证明了方法的优越性。; 关键词冗余度变几何桁架机器人逆运动学轨迹规划; Keywords Redundancy variable geometry truss manipulator Inverse kinematics Path planning; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于神经网络的冗余度四面体变几何桁架机器人位置控制被引量：1: 4; 作者徐礼钜雷勇吴江 LEI Yong WU Jiang; 机构四川大学机械工程系 Sichuan University; 出处《机械科学与技术》 EI CSCD 北大核心 2001年第2期166-168,共3页; 基金国家自然科学基金资助项目; 文摘提出了一个基于双重 BP神经网络的冗余度四面体变几何桁架机器人位置控制方案 ,通过增加关节角变化最小的约束条件 ,定义了优化的目标函数 ,在此基础上建立了冗余度四面体变几何桁架机器人位置控制模型 ,并以四重四面体变几何桁架机器人位置控制为例进行了系统仿真。; 关键词冗余度四面体变几何桁架机器人 BP神经网络位置控制; Keywords redundant tetrahedron variable geometry truss manipulator BP neural network Position control; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP183 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名多节双八面体变几何桁架臂逆运动学解析算法被引量：1: 5; 作者潜龙昊胡士强杨永胜; 机构上海交通大学航空航天学院; 出处《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第1期75-81,130,共8页; 基金国家"863"高技术研究发展计划资助项目(2015AAXXX6605); 文摘针对多节双八面体变几何桁架臂(VGT)的逆运动学快速准确求解问题,提出逆运动学解析算法.根据双八面体VGT对称结构和镜像变换矩阵,引入不依赖于欧拉角和Denavit-Hartenberg(D-H)参数的旋转矩阵.通过建立2个辅助坐标系,将整体逆运动学问题分解为求解辅助坐标系旋转矩阵子问题和求解辅助坐标系内位置矢量子问题,给出两节双八面体VGT的逆运动学解析算法.通过分析两节VGT逆运动学的解析解,给出可以将多节臂等效为一节臂的简化运动学构型,将N节VGT臂等效为两节双八面体VGT臂.利用两节双八面体VGT臂的逆运动学算法和简化构型,可得N节臂逆运动学解.仿真验证表明,逆运动学解析算法的计算速度和精度优于雅可比矩阵法.在实际双八面体VGT机构上的测试验证了逆运动学算法的有效性.; 关键词双八面体变几何桁架臂并联机械臂逆运动学解析算法; Keywords double-octahedral variable geometry truss manipulator parallel manipulator analytical inverse kinematics; 分类号 TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于BP神经网络的冗余度TT—VGT机器人轨迹规划: 6; 作者徐礼钜吴江; 出处《中国机械工程》 CAS CSCD 北大核心 2000年第7期811-813,共3页; 基金国家自然科学基金资助项目! ( 597850 0 1 ); 文摘应用 BP神经网络对冗余度 TT—VGT机器人的位置正解进行训练学习 ,进而求解机器人的位置反解问题。同时在应用神经网络求雅可比矩阵伪逆的基础上 ,基于机器人各关节坐标变化量最小 ,提出一种轨迹规划的方法 ,并对四重四面体的变几何桁架机器人进行仿真计算。; 关键词变几何桁架机器人 BP神经网络轨迹规划; Keywords variable geometry truss manipulator BP neural network inverse displacement solution redundant degree of freedom path planning; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	冗余自由度变几何桁架机器人的轨迹规划	徐礼钜高翔	《四川联合大学学报（工程科学版）》 EI CAS CSCD	1999	6	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于神经网络的冗余度二重八面体变几何桁架机器人运动学求解	吴江徐礼钜雷勇	《四川大学学报（工程科学版）》 EI CAS CSCD	2000	2	在线阅读下载PDF 职称材料
3	冗余自由度TT-VGT机器人的最优轨迹规划	吴江徐礼钜	《机械科学与技术》 CSCD 北大核心	2000	2	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于神经网络的冗余度四面体变几何桁架机器人位置控制	徐礼钜雷勇吴江 LEI Yong WU Jiang	《机械科学与技术》 EI CSCD 北大核心	2001	1	在线阅读下载PDF 职称材料
5	多节双八面体变几何桁架臂逆运动学解析算法	潜龙昊胡士强杨永胜	《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2017	1	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于BP神经网络的冗余度TT—VGT机器人轨迹规划	徐礼钜吴江	《中国机械工程》 CAS CSCD 北大核心	2000	0	在线阅读下载PDF 职称材料