多自由度串联机器人的高效率反向动力学建模方法 被引量：9

1

作者 申浩宇 吴洪涛 陈柏 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第1期20-24,共5页

针对多自由度串联机器人的反向动力学建模问题,通过引入解耦的自然正交补的概念和方法,消除了牛顿-欧拉动力学方程中的约束力项,得到了一种基于解耦的自然正交补的高效反向动力学递推建模方法。编制程序对七自由度串联机器人进行了仿真... 针对多自由度串联机器人的反向动力学建模问题,通过引入解耦的自然正交补的概念和方法,消除了牛顿-欧拉动力学方程中的约束力项,得到了一种基于解耦的自然正交补的高效反向动力学递推建模方法。编制程序对七自由度串联机器人进行了仿真验证,并将其与牛顿-欧拉递推建模方法进行了对比。结果表明,基于解耦的自然正交补的反向动力学递推建模方法可节省约2/3的CPU计算时间,仿真结果正确、合理,从而验证了该方法的可靠性和高效性。 展开更多

关键词 自然正交补 递推算法 动力学建模 串联机器人

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Gabor滤波器的快速实现 被引量：21

2

作者 陈小光 封举富 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第5期456-461,共6页

本文提出了Gabor滤波器的两种快速实现方法．这两种方法首先把Gabor滤波器分解为多个不同方向上有着不同参数的一维高斯滤波器的组合,然后通过递归的方法分别实现这些高斯滤波器,从而实现Gabor滤波器．实验和分析结果表明,本文提出的Ga... 本文提出了Gabor滤波器的两种快速实现方法．这两种方法首先把Gabor滤波器分解为多个不同方向上有着不同参数的一维高斯滤波器的组合,然后通过递归的方法分别实现这些高斯滤波器,从而实现Gabor滤波器．实验和分析结果表明,本文提出的Gabor滤波器的快速实现方法,不论是计算复杂度还是计算精度,都比基于卷积的标准实现方法有着更好的性能和效果． 展开更多

关键词 GABOR滤波 高斯滤波器 非正交分解 递归滤波 快速算法

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基于改进RBF神经网络的非线性时间序列预测 被引量：9

3

作者 韩敏 王晨 席剑辉 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第z1期574-575,581,共3页

本文基于一种改进的径向基函数 (RBF)神经网络 ,进行了非线性时间序列的在线预测研究。该 RBF网络通过次胜者受惩算法 (RPCL )根据样本信息合理调节隐层中心 ,通过递归正交最小二乘算法 (ROL S)更新网络输出层的连接权重。算法学习速率... 本文基于一种改进的径向基函数 (RBF)神经网络 ,进行了非线性时间序列的在线预测研究。该 RBF网络通过次胜者受惩算法 (RPCL )根据样本信息合理调节隐层中心 ,通过递归正交最小二乘算法 (ROL S)更新网络输出层的连接权重。算法学习速率较快 ,从而提高了网络的实时性能。仿真结果表明该学习算法的实用性和有效性。 展开更多

关键词 径向基函数神经网络 次胜者受惩算法 递归正交最小二乘算法

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一种新的退化交通标志图像的分类算法研究 被引量：2

4

作者 丁淑艳 华春梅 李伦波 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2007年第8期43-47,共5页

为了识别退化的交通标志图像,提出了一种新的分类算法。该算法在处理图像的退化问题时,采用模糊—仿射不变距直接提取图像的特征而不需要图像的清晰化处理;在利用模糊—仿射不变距提取图像特征的基础上,采用递归正交最小二乘算法设计了... 为了识别退化的交通标志图像,提出了一种新的分类算法。该算法在处理图像的退化问题时,采用模糊—仿射不变距直接提取图像的特征而不需要图像的清晰化处理;在利用模糊—仿射不变距提取图像特征的基础上,采用递归正交最小二乘算法设计了一种新的径向基概率神经网络分类器。仿真结果表明:模糊—仿射不变距是一种有效的处理退化的交通标志图像的方法,所设计的径向基概率神经网络分类器不仅具有精简的结构,而且,具有较好分类和推广性能。 展开更多

关键词 交通标志 径向基概率神经网络 模糊-仿射不变距 递归正交最小二乘法

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基于快速回归算法的RBF神经网络及其应用 被引量：5

5

作者 杜大军 费敏锐 李力雄 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第5期827-830,共4页

针对径向基神经网络(RBFNN)中存在的径向基函数中心的数目及其位置难以确定的问题,提出了一种新型的基于快速回归算法(FRA)的RBFNN.采用快速回归算法,不但能够确定RBF的中心和中心个数,而且能够求出隐含层到输出层的权重.通过一元函数... 针对径向基神经网络(RBFNN)中存在的径向基函数中心的数目及其位置难以确定的问题,提出了一种新型的基于快速回归算法(FRA)的RBFNN.采用快速回归算法,不但能够确定RBF的中心和中心个数,而且能够求出隐含层到输出层的权重.通过一元函数拟合和Mackey-Glass混沌时间序列预测的仿真,验证了该网络的有效性与实用性. 展开更多

关键词 径向基神经网络(RBFNN) 快速回归算法 正交最小二乘 混沌时间序列

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基于正交投影与多新息RLS的PMSM参数辨识 被引量：7

6

作者 张秀丽 黄旭 +1 位作者 杨德亮 吴定会 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2018年第14期33-39,共7页

针对永磁同步电机参数辨识过程中收敛速度慢的问题,提出基于正交投影与多新息递推最小二乘相结合的算法来估计永磁同步电机参数。选择永磁同步电机四阶非线性状态空间模型的数学方程,将此模型改写为线性回归模型的形式,省略线性化过程... 针对永磁同步电机参数辨识过程中收敛速度慢的问题,提出基于正交投影与多新息递推最小二乘相结合的算法来估计永磁同步电机参数。选择永磁同步电机四阶非线性状态空间模型的数学方程,将此模型改写为线性回归模型的形式,省略线性化过程。在仿真过程中加入噪声到电机的运行系统中,来模拟真实的电机运行环境,然后将正交投影与多新息递推最小二乘的结合算法分阶段配合应用于永磁同步电机的线性回归模型中进行参数辨识。辨识结果显示出了该结合算法的有效性。 展开更多

关键词 永磁同步电机 参数辨识 正交投影算法 多新息理论 递推最小二乘算法

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构造高阶B-样条正交小波的一个递推算法

7

作者 王忠仁 何樵登 《长春地质学院学报》 CSCD 1997年第4期446-450,463,共6页

Ｂ－样条正交小波在信号分析方面有着重要的应用。由于Ｂ－样条正交小波随着阶次的升高将导致频域内支集缩小，因而分辨信号不同频率成分的能力将大大增强。因此，研究高阶Ｂ－样条正交小波的简便构造方法很有实际意义。本文独立地给出... Ｂ－样条正交小波在信号分析方面有着重要的应用。由于Ｂ－样条正交小波随着阶次的升高将导致频域内支集缩小，因而分辨信号不同频率成分的能力将大大增强。因此，研究高阶Ｂ－样条正交小波的简便构造方法很有实际意义。本文独立地给出了一个构造高阶Ｂ－样条正交小波的适于计算机数值计算的递推算法，并给出了构造１１阶以下Ｂ－样条正交小波所需的系数，以供读者利用。同时还给出了一个在频域内计算脉冲响应系数的简便方法。 展开更多

关键词 B-样条 正交小波 递推算法 脉冲响应系数

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采用修正正交分段线性函数求解时滞系统和卷积的方法

8

作者 俞安然 秦漾 《华东理工大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 1995年第1期85-89,共5页

应用修正正交分段线性函数（ＭＯＰＬＰＦＳ）的时滞和反向特性，推导出求解时滞系统和卷积的公式。数字仿真表明，它具有计算简单、精度高的优点．

关键词 正交函数 递推算法 时滞系统 卷积

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修正正交分段线性函数及其在线性与时变线性系统中应用

9

作者 俞安然 秦漾涌 《华东理工大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 1994年第6期809-814,共6页

把分段线性函数和斜波脉冲函数进行统一处理，定义成新的函数，使得新的函数既保持了原先两种函数的基本特性，又获得微分和积分递推算法。应用中具有方便、快速计算的优点。

关键词 正交函数 分段线性 线性系统 时变系统

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非线性多项式模型结构与参数一体化辨识 被引量：4

10

作者 贾伟州 彭靖波 +3 位作者 谢寿生 刘云龙 李腾辉 何大伟 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第6期1303-1311,共9页

针对非线性系统领域具有更广泛意义的线参数多项式组合模型,提出一种非线性多项式模型结构辨识和参数辨识一体化算法。该算法将结构辨识中基于贡献项的择优过程与基于冗余项的劣汰过程结合。在择优过程中,根据输出向量投影残差下降的最... 针对非线性系统领域具有更广泛意义的线参数多项式组合模型,提出一种非线性多项式模型结构辨识和参数辨识一体化算法。该算法将结构辨识中基于贡献项的择优过程与基于冗余项的劣汰过程结合。在择优过程中,根据输出向量投影残差下降的最大化,采用基于输出向量残差化的递归改进Gram-Schmidt(RMGS)算法,在向量空间的全集中择优,并允许部分冗余非模型项选入。在劣汰过程中,为平等对待正交化向量的贡献,采用基于改进正交化次序的模型结构劣汰策略,在优选集合里逐个删除对实际输出贡献相对较小的结构项,以系统完备性指标为约束,确认结构与参数。2类典型非线性多项式模型辨识仿真算例对比验证了算法的有效性。 展开更多

关键词 非线性系统辨识 多项式模型 一体化辨识 递归改进Gram-Schmidt(RMGS)算法 改进正交化次序

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基于十字链叉的NURBS曲面插补算法及仿真分析 被引量：1

11

作者 徐志洋 张平 《机电工程》 CAS 2012年第9期1023-1027,共5页

针对目前曲面插补算法存在的实时性不强,插补算法需要大量的额外空间,算法步骤繁琐以及对插补过程产生的大量数据点的数据处理问题,为了保证作为数控技术核心模块的曲面插补算法的高速、高精度性能,基于德布尔递推算法思想,重新推导出... 针对目前曲面插补算法存在的实时性不强,插补算法需要大量的额外空间,算法步骤繁琐以及对插补过程产生的大量数据点的数据处理问题,为了保证作为数控技术核心模块的曲面插补算法的高速、高精度性能,基于德布尔递推算法思想,重新推导出了适合于曲面插补的新的NURBS曲面表达式,在此基础上重新设计了曲面插补快速算法,并着重研究了新算法的实时性。另外,为验证新算法的正确性和有效性,提出并实现了十字链叉数据表达结构,对NURBS曲面插补点微细步长及插补质量进行了分析。建立了以VC6.0/MFC为平台的、集弓高误差、速度、加速度等功能分析于一体的算法仿真验证系统,并以汽轮机叶片为例进行了验证。研究结果表明,该算法可以满足曲面插补高速、高精度的性能要求。 展开更多

关键词 德布尔递推算法 非均匀有理B样条 十字链叉 曲面插补算法

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宽带OFDM功放自适应数字预失真算法的研究与实现 被引量：1

12

作者 王建新 余建国 《电信科学》 北大核心 2009年第12期51-56,共6页

针对宽带OFDM功放的线性化问题,本文提出了一种基于训练序列的递推最小二乘算法和最小均方算法的组合算法,并将其应用到基于多项式的数字预失真系统中以实现自适应数字预失真滤波器系数的估计和更新。本文首先介绍了整个数字预失真系统... 针对宽带OFDM功放的线性化问题,本文提出了一种基于训练序列的递推最小二乘算法和最小均方算法的组合算法,并将其应用到基于多项式的数字预失真系统中以实现自适应数字预失真滤波器系数的估计和更新。本文首先介绍了整个数字预失真系统的组成架构;然后是自适应数字预失真算法的实现,使用MATLAB软件对其算法进行仿真验证;最后还组建了实验系统,进行了ACLR测试实验。仿真结果和测试结果均表明基于自适应数字预失真算法的宽带线性化功放具有良好的性能,OFDM功放输出的线性度改善6dB。 展开更多

关键词 正交频分复用 功放 数字预失真 自适应算法 递推最小二乘算法

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MC-CDMA中的RLS-DRMTA算法

13

作者 王会敏 吕善伟 +1 位作者 苏东林 韩艳菊 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第9期859-862,共4页

多载波码分多址 (MC CDMA)系统是将OFDM技术与CDMA技术结合起来的一种综合技术 .MC CDMA系统中同信道干扰仍然是影响系统性能的主要因素 ,这就需要使用智能天线来提高系统的性能 .介绍一种适用于MC CDMA系统的自适应阵的盲算法递推最小... 多载波码分多址 (MC CDMA)系统是将OFDM技术与CDMA技术结合起来的一种综合技术 .MC CDMA系统中同信道干扰仍然是影响系统性能的主要因素 ,这就需要使用智能天线来提高系统的性能 .介绍一种适用于MC CDMA系统的自适应阵的盲算法递推最小二乘解扩重扩多目标阵列 (RLS DRMTA)算法 ,利用扩频码的信息进行波束形成 ,不需要训练序列 ,节约了频谱资源 ;与LS DRMTA算法相比 ,RLS DRMTA算法节省了运算时间 ;另外仿真表明在正交频分复用 (OFDM)解调后进行波束形成 ,提高了系统的性能 ;为了降低系统的复杂度 ,还用到了载波分组技术 ,但分组技术又会降低系统的性能 ,所以分组时考虑了系统性能和运算速度的折衷 .仿真结果表明RLS DRMTA算法能使方向图的主波束对准信号方向 ,而在干扰方向形成零陷 。 展开更多

关键词 自适应阵 最小二乘法 码分多址 智能天线 正交频分复用

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六自由度机械臂反向动力学递推算法研究 被引量：2

14

作者 谈衡 刘凯磊 康绍鹏 《机床与液压》 北大核心 2021年第17期49-53,共5页

针对多自由度串联型工业机械臂反向动力学求解问题,提出一种基于解耦自然正交补的反向动力学递推算法。通过六维旋量描述相邻连杆的速度约束,用自然正交补矩阵构建关节速度与六维旋量之间的关系。采用非解耦的Newton-Euler方程建立机械... 针对多自由度串联型工业机械臂反向动力学求解问题,提出一种基于解耦自然正交补的反向动力学递推算法。通过六维旋量描述相邻连杆的速度约束,用自然正交补矩阵构建关节速度与六维旋量之间的关系。采用非解耦的Newton-Euler方程建立机械臂的动力学模型,当考虑连杆间的速度约束时,将该动力学模型用基于自然正交补的方法进行解耦,形成机械臂反向动力学递推算法,得到动力学模型的最小阶形式。以KUKA KR5六自由度机械臂为例,在仿真环境下对所提算法的有效性进行验证。结果表明:与其他4种算法相比,该算法计算复杂度低、计算效率高;该算法计算效率比ADAMS高67.7%。 展开更多

关键词 机械臂 反向动力学 递推算法 自然正交补法 速度约束

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一种二元矩阵值Padé型逼近的递推算法

15

作者 王冬银 开小山 陶有田 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2020年第8期1143-1148,共6页

针对一种二元矩阵值Padé型逼近(bivariate matrix-valued Padétype approximation,BMPTA),文章给出了一种更加简洁的递推算法。根据二元齐次数量值正交多项式,定义了二元张量积形式正交多项式(bivariate tensor product forma... 针对一种二元矩阵值Padé型逼近(bivariate matrix-valued Padétype approximation,BMPTA),文章给出了一种更加简洁的递推算法。根据二元齐次数量值正交多项式,定义了二元张量积形式正交多项式(bivariate tensor product formal orthogonal polynomial,BTPFOP)及二元矩阵值张量积形式正交多项式(bivariate matrix tensor product formal orthogonal polynomials,BMTPFOP),并给出BMTPFOP的三项递推公式及九项递推公式;基于上述2个公式,得到了计算BMPTA的递推算法;最后的数值例子说明了算法的有效性。 展开更多

关键词 二元矩阵值Padé型逼近(BMPTA) 张量积形式正交多项式 线性泛函 递推算法

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