针对当前两阶段的点云目标检测算法PointRCNN:3D object proposal generation and detection from point cloud在点云降采样阶段时间开销大以及低效性的问题,本研究基于PointRCNN网络提出RandLA-RCNN(random sampling and an effectivel...针对当前两阶段的点云目标检测算法PointRCNN:3D object proposal generation and detection from point cloud在点云降采样阶段时间开销大以及低效性的问题,本研究基于PointRCNN网络提出RandLA-RCNN(random sampling and an effectivelocal feature aggregator with region-based convolu-tional neural networks)架构。首先,利用随机采样方法在处理庞大点云数据时的高效性,对大场景点云数据进行下采样;然后,通过对输入点云的每个近邻点的空间位置编码,有效提高从每个点的邻域提取局部特征的能力,并利用基于注意力机制的池化规则聚合局部特征向量,获取全局特征;最后使用由多个局部空间编码单元和注意力池化单元叠加形成的扩展残差模块,来进一步增强每个点的全局特征,避免关键点信息丢失。实验结果表明,该检测算法在保留PointRCNN网络对3D目标的检测优势的同时,相比PointRCNN检测速度提升近两倍,达到16 f/s的推理速度。展开更多
针对工业场景下经典迭代最近点(iterative closest point,ICP)算法在点云位姿估计中初始位姿敏感度高、迭代时间长的问题,提出一种基于RGB图像的快速点云配准方法。分别采集RGB图像和点云数据,使用ORB(oriented FAST and rotated BRIEF...针对工业场景下经典迭代最近点(iterative closest point,ICP)算法在点云位姿估计中初始位姿敏感度高、迭代时间长的问题,提出一种基于RGB图像的快速点云配准方法。分别采集RGB图像和点云数据,使用ORB(oriented FAST and rotated BRIEF)算法提取RGB图像特征点,利用Brute-Force算法进行初始匹配,采用随机采样一致性算法优化匹配,得到单应矩阵和旋转平移矩阵,求解汽车零配件初始位姿。进一步采用主成分分析法和双向KD树近邻搜索算法对预处理后的点云数据进行精确配准。实验结果表明,所提算法相较ICP算法,在配准速度和精度上分别提高了87.2%和5.0%,相对于FR-ICP(fast and robust iterative closest point)算法,在配准精度相当的情况下,配准速度提高了55%。展开更多
文摘针对当前两阶段的点云目标检测算法PointRCNN:3D object proposal generation and detection from point cloud在点云降采样阶段时间开销大以及低效性的问题,本研究基于PointRCNN网络提出RandLA-RCNN(random sampling and an effectivelocal feature aggregator with region-based convolu-tional neural networks)架构。首先,利用随机采样方法在处理庞大点云数据时的高效性,对大场景点云数据进行下采样;然后,通过对输入点云的每个近邻点的空间位置编码,有效提高从每个点的邻域提取局部特征的能力,并利用基于注意力机制的池化规则聚合局部特征向量,获取全局特征;最后使用由多个局部空间编码单元和注意力池化单元叠加形成的扩展残差模块,来进一步增强每个点的全局特征,避免关键点信息丢失。实验结果表明,该检测算法在保留PointRCNN网络对3D目标的检测优势的同时,相比PointRCNN检测速度提升近两倍,达到16 f/s的推理速度。
文摘针对工业场景下经典迭代最近点(iterative closest point,ICP)算法在点云位姿估计中初始位姿敏感度高、迭代时间长的问题,提出一种基于RGB图像的快速点云配准方法。分别采集RGB图像和点云数据,使用ORB(oriented FAST and rotated BRIEF)算法提取RGB图像特征点,利用Brute-Force算法进行初始匹配,采用随机采样一致性算法优化匹配,得到单应矩阵和旋转平移矩阵,求解汽车零配件初始位姿。进一步采用主成分分析法和双向KD树近邻搜索算法对预处理后的点云数据进行精确配准。实验结果表明,所提算法相较ICP算法,在配准速度和精度上分别提高了87.2%和5.0%,相对于FR-ICP(fast and robust iterative closest point)算法,在配准精度相当的情况下,配准速度提高了55%。
