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基于改进PRM算法的路径规划研究被引量：29: 1; 作者刘洋章卫国李广文《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2012年第1期104-106,139,共4页; 为了解决传统PRM算法在处理窄通道问题时的缺陷,提出了一种改进的PRM算法。通过在规划环境中引入人工势场,对落在威胁体内的点施加势场力,使之移动到自由空间内,从而增加窄通道内的节点数量,在不增加采样次数的情况下完成路线图的构建... 展开更多; 关键词航迹规划概率图法无人机窄通道; 在线阅读下载PDF 职称材料

限制区域水面无人艇路径规划与跟踪控制研究被引量：9: 2; 作者刘正锋张隆辉 +1 位作者魏纳新匡晓峰《船舶力学》 EI CSCD 北大核心 2021年第9期1127-1136,共10页; 路径规划与跟踪控制是水面无人艇自主航行的关键技术。首先,采用概率地图法(PRM)对水面无人艇的路径规划进行了研究,详细介绍了概率地图法的原理以及算法实现流程,针对传统方法在工程实际中存在的问题,结合无人艇操纵性能约束提出了简... 展开更多; 关键词水面无人艇路径规划路径跟踪概率地图法模型预测控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

改进的概率路径图法被引量：7: 3; 作者陈家照张中位徐福后《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2009年第10期54-55,58,共3页; 概率路径图法(PRM)是最主要的运动规划算法之一,针对概率路径图法在复杂环境中规划效率低下的缺点提出了一种改进的概率路径图法,新方法的采样采用了分阶段混合采样策略。最后通过与传统的PRM方法进行仿真实验比较,结果表明改进后的PRM... 展开更多; 关键词概率路径图法复杂环境采样策略; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于概率地图方法的无人飞行器快速航迹规划被引量：5: 4; 作者任敏霍霄华沈林成《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第S1期486-489,共4页; 在复杂大范围环境下,针对可自主导航的低空飞行无人飞行器,设计了一种基于概率地图方法(PRM)的快速规划方法。先采用启发式策略构造概率地图,通过局部规划算法检测路标地图连通性,再应用图搜索算法规划出路径,最后通过剖面规划等优化手... 展开更多; 关键词无人飞行器航迹规划概率地图方法 HOPFIELD神经网络; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种三维环境中的无人机多路径规划方法被引量：7: 5; 作者刘洋章卫国 +1 位作者李广文史静平《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期412-416,共5页; 为了解决三维环境中的无人机多路径规划问题,提出了一种基于改进概率地图的多目标蚁群算法。在构建地图时为了增加窄通道中的采样点数量,改进了概率地图法的采样策略,将落在威胁上的采样点移动到自由空间中,可以更好地覆盖规划环境。为... 展开更多; 关键词无人机路径规划概率地图多目标蚁群算法三维环境; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种基于概率方法的车型机器人路径规划方法被引量：7: 6; 作者马建光方敦原《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2003年第34期93-94,103,共3页; 考虑车体外形和前轮方向角限制,车型移动机器人路径的空间维数明显增加,常规的规划方法难以获得理想的速度。论文报告了概率方法在车型机器人路径规划上的研究结果,共研究了机器人约束、全局、局部概率路径规划和启发式结点生成等问题... 展开更多; 关键词概率路径规划车型机器人路径规划; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于改进PRM算法的路径规划研究被引量：29: 1; 作者刘洋章卫国李广文; 机构西北工业大学自动化学院; 出处《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2012年第1期104-106,139,共4页; 基金航空科学基金资助项目(20090753008); 文摘为了解决传统PRM算法在处理窄通道问题时的缺陷,提出了一种改进的PRM算法。通过在规划环境中引入人工势场,对落在威胁体内的点施加势场力,使之移动到自由空间内,从而增加窄通道内的节点数量,在不增加采样次数的情况下完成路线图的构建。仿真结果表明,改进PRM算法提高了采样点的利用率,缩短了存在窄通道环境中的路径构建时间,在突发威胁时能快速完成路径生成。; 关键词航迹规划概率图法无人机窄通道; Keywords path planning probability roadmap method（prm） UAV narrow passages; 分类号 TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术] TP301.6 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名限制区域水面无人艇路径规划与跟踪控制研究被引量：9: 2; 作者刘正锋张隆辉魏纳新匡晓峰; 机构中国船舶科学研究中心; 出处《船舶力学》 EI CSCD 北大核心 2021年第9期1127-1136,共10页; 基金绿色智能内河船舶创新专项([2019]358) 水动力学重点实验室基金项目(202004)。; 文摘路径规划与跟踪控制是水面无人艇自主航行的关键技术。首先,采用概率地图法(PRM)对水面无人艇的路径规划进行了研究,详细介绍了概率地图法的原理以及算法实现流程,针对传统方法在工程实际中存在的问题,结合无人艇操纵性能约束提出了简单有效的改进方法,进行了算例验证;其次,以PRM规划路径为目标对象,开展了欠驱动无人艇路径跟踪控制技术研究,对操舵响应非线性模型进行线性化处理,考虑舵角饱和约束限制,设计了模型预测控制器,舵角的执行指令可以通过二次规划算法求解;最后,进行了限制区域水面无人艇路径规划和跟踪控制的联合仿真验证。研究结果表明:概率地图法可以成功地应用于限制区域无人艇路径规划,方法可实现性好、效率高;规划所得的路径由一系列直线段组成,有利于路径跟踪控制;通过模型预测控制可以快速平稳地实现欠驱动无人艇对目标路径的跟踪控制。; 关键词水面无人艇路径规划路径跟踪概率地图法模型预测控制; Keywords unmanned surface vehicle(USV) path planning path following probabilistic roadmap method(prm) model predictive control(MPC); 分类号 U664.82 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名改进的概率路径图法被引量：7: 3; 作者陈家照张中位徐福后; 机构第二炮兵工程学院; 出处《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2009年第10期54-55,58,共3页; 文摘概率路径图法(PRM)是最主要的运动规划算法之一,针对概率路径图法在复杂环境中规划效率低下的缺点提出了一种改进的概率路径图法,新方法的采样采用了分阶段混合采样策略。最后通过与传统的PRM方法进行仿真实验比较,结果表明改进后的PRM方法能够较大的提高规划效率。; 关键词概率路径图法复杂环境采样策略; Keywords Probabilistic roadmap method（prm） complex environment sampling strategy; 分类号 TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于概率地图方法的无人飞行器快速航迹规划被引量：5: 4; 作者任敏霍霄华沈林成; 机构国防科技大学机电工程与自动化学院; 出处《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第S1期486-489,共4页; 文摘在复杂大范围环境下,针对可自主导航的低空飞行无人飞行器,设计了一种基于概率地图方法(PRM)的快速规划方法。先采用启发式策略构造概率地图,通过局部规划算法检测路标地图连通性,再应用图搜索算法规划出路径,最后通过剖面规划等优化手段对航迹进行完善。试验表明该方法具有较高的效率和环境适应性,可在单处理器上进行有效的快速航迹规划。; 关键词无人飞行器航迹规划概率地图方法 HOPFIELD神经网络; Keywords unmanned aerial vehicle(UAV) trajectory planning Probabilistic roadmap method(prm) Hopfield neural networks; 分类号 V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计] V249 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种三维环境中的无人机多路径规划方法被引量：7: 5; 作者刘洋章卫国李广文史静平; 机构西北工业大学自动化学院; 出处《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期412-416,共5页; 基金国家自然科学基金(61374032) 陕西省自然科学基金(2013JQ8026)资助; 文摘为了解决三维环境中的无人机多路径规划问题,提出了一种基于改进概率地图的多目标蚁群算法。在构建地图时为了增加窄通道中的采样点数量,改进了概率地图法的采样策略,将落在威胁上的采样点移动到自由空间中,可以更好地覆盖规划环境。为了使蚁群算法可以得到多个解,提出了一种多目标蚁群算法。通过引入Pareto解集,播撒不同种类的信息素,使蚁群算法可以同时优化路径长度和威胁大小2个目标,并能得到一组非支配解,有利于决策者选择合适的路径。仿真结果表明,改进的概率地图法可以更好地覆盖规划环境,多目标蚁群算法可以得到一组解,并能收敛到最终解集。; 关键词无人机路径规划概率地图多目标蚁群算法三维环境; Keywords algorithms, artificial intelligence, computer simulation, convergence of numerical methods, decisionmaking, iterative methods, mapping, multiobjective optimization, probability, sampling, three di-mensional, unmanned aerial vehicles （UAV） jective ant colony algorithmpath planning, probability roadmap method,; 分类号 V249 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种基于概率方法的车型机器人路径规划方法被引量：7: 6; 作者马建光方敦原; 机构北京理工大学视觉与智能系统实验室军械工程学院训练部; 出处《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2003年第34期93-94,103,共3页; 文摘考虑车体外形和前轮方向角限制,车型移动机器人路径的空间维数明显增加,常规的规划方法难以获得理想的速度。论文报告了概率方法在车型机器人路径规划上的研究结果,共研究了机器人约束、全局、局部概率路径规划和启发式结点生成等问题。模拟表明,该方法可获得足够好的适合车型机器人移动的次优路径。; 关键词概率路径规划车型机器人路径规划; Keywords probability roadmap method,car-like robots,path planning; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于改进PRM算法的路径规划研究	刘洋章卫国李广文	《计算机应用研究》 CSCD 北大核心	2012	29	在线阅读下载PDF 职称材料
2	限制区域水面无人艇路径规划与跟踪控制研究	刘正锋张隆辉魏纳新匡晓峰	《船舶力学》 EI CSCD 北大核心	2021	9	在线阅读下载PDF 职称材料
3	改进的概率路径图法	陈家照张中位徐福后	《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心	2009	7	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于概率地图方法的无人飞行器快速航迹规划	任敏霍霄华沈林成	《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心	2008	5	在线阅读下载PDF 职称材料
5	一种三维环境中的无人机多路径规划方法	刘洋章卫国李广文史静平	《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2014	7	在线阅读下载PDF 职称材料
6	一种基于概率方法的车型机器人路径规划方法	马建光方敦原	《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心	2003	7	在线阅读下载PDF 职称材料