基于IABC-ANN混合算法的机器人动力学参数辨识

1

作者 段磊 库祥臣 张小雨 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第6期49-53,59,共6页

针对传统的动力学辨识方法辨识精度不高以及辨识步骤繁琐的问题,结合深度学习方法,提出了一种改进神经网络算法。采用改进后的傅里叶级数轨迹作为激励轨迹,同时对动力学方程中的惯性参数集合进行重组,简化了动力学模型。通过改进后的蜂... 针对传统的动力学辨识方法辨识精度不高以及辨识步骤繁琐的问题,结合深度学习方法,提出了一种改进神经网络算法。采用改进后的傅里叶级数轨迹作为激励轨迹,同时对动力学方程中的惯性参数集合进行重组,简化了动力学模型。通过改进后的蜂群算法,对神经网络中的权值以及阈值进行优化,提高了神经网络辨识的速度以及精度,同时采用Dropout正则化,提高神经网络的泛化能力;最后,对算法所得到的辨识模型进行了验证。结果表明,所提出的混合神经网络辨识算法,相对于传统的粒子群算法以及最小二乘法,预测误差得到降低,能够更好地应用于机器人的控制系统中。 展开更多

关键词 协作机器人 神经网络 蜂群优化算法 动力学参数辨识 激励轨迹规划

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激光诱导击穿光谱结合PCA-BP算法的荧光粉检测与识别

2

作者 沈令斌 田丽萍 +1 位作者 田东鹏 刘玉柱 《激光技术》 北大核心 2025年第3期469-474,共6页

为了提高电子废弃物的分类回收利用效率,基于激光诱导击穿光谱技术和主成分分析(PCA)算法与反向传播(BP)算法,建立了一种电子荧光粉检测与识别系统来验证该系统的可靠性。以3种不同型号的荧光粉(CRT-B,P43和P47)为例,采用该系统获取荧... 为了提高电子废弃物的分类回收利用效率,基于激光诱导击穿光谱技术和主成分分析(PCA)算法与反向传播(BP)算法,建立了一种电子荧光粉检测与识别系统来验证该系统的可靠性。以3种不同型号的荧光粉(CRT-B,P43和P47)为例,采用该系统获取荧光粉样品在200 nm~890 nm范围内的激光诱导击穿光谱数据,完成了对光谱谱线校正和元素标定。结果表明,荧光粉CRT-B富含元素Zn、Al,P43富含元素Gd,P47富含元素Y、Si,P47中还检测到微量元素Ce;利用PCA算法分析光谱数据,前3个主成分的贡献率高达99.769%,3种荧光粉在空间中可以被清晰地分开;建立的PCA-BP神经网络模型对CRT-B、P43及P47荧光粉的识别率分别为99.8%、100%和100%。该研究结果对工业生产生活中电子废弃物的快速检测和回收利用是有帮助的。 展开更多

关键词 激光技术 荧光粉检测 高精度识别 激光诱导击穿光谱 主成分分析算法 反向传播算法

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融合哨兵2号时序特征与连续变化检测分类算法的优势树种识别

3

作者 陈丹 李晶 +3 位作者 霍江润 马天跃 闫星光 李雨霏 《森林工程》 北大核心 2025年第3期505-516,共12页

优势树种识别是林业资源调查的重要组成部分,提高优势树种识别精度对开展森林资源调查和相关研究具有重要现实意义。采用GEE(Google Earth Engine)云平台获取霍东矿区2023年1~12月哨兵2号(Sentinel-2)时间序列影像,基于连续变化检测分... 优势树种识别是林业资源调查的重要组成部分,提高优势树种识别精度对开展森林资源调查和相关研究具有重要现实意义。采用GEE(Google Earth Engine)云平台获取霍东矿区2023年1~12月哨兵2号(Sentinel-2)时间序列影像,基于连续变化检测分类算法(continuous change detection and classification,CCDC)算法及归一化退化指数(normalized difference fraction index,NDFI)构建树种的年内生长轨迹特征,提出一种结合树种“轨迹特征+光谱特征+纹理特征”的长时序遥感影像的优势树种分层识别方法,通过设置对照组“光谱特征+纹理特征”,运用分层分类和随机森林分类算法对霍东矿区油松、辽东栎、白桦、华北落叶松、侧柏、山杨、其他杨树7种优势树种进行识别。结果表明,1)通过NDFI指数可以很好地将落叶林和常绿林区分开来;2)基于“轨迹特征+光谱特征+纹理特征”的优势树种识别效果较好,总体精度可达79.6%,Kappa系数为0.742,比对照组的总体精度高出7.3%。 展开更多

关键词 优势树种识别 GEE 时序轨迹特征 归一化退化指数 CCDC算法 时间谐波分析

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面向特征增强的危险品运单深度分析方法

4

作者 陈邦举 罗义凯 +2 位作者 陈磊磊 伍翰廷 项昌乐 《交通运输系统工程与信息》 北大核心 2025年第4期306-316,共11页

我国危险货物运输的运单常由运输企业在运输前填写报备,其起讫点位置及时间不精确,在运输管理方面发挥作用有限。为提升危险品运单质量,本文提出一种应用危险品运输车辆轨迹数据的深度学习方法。针对车辆实时定位数据常有缺失,难以精准... 我国危险货物运输的运单常由运输企业在运输前填写报备,其起讫点位置及时间不精确,在运输管理方面发挥作用有限。为提升危险品运单质量,本文提出一种应用危险品运输车辆轨迹数据的深度学习方法。针对车辆实时定位数据常有缺失,难以精准定位的问题,构建考虑多头自注意力机制的轨迹插补模型,以补全缺失轨迹;结合危险品运输特征,设计融合自适应机制和阈值规则的双层聚类算法识别车辆起讫点时间和经纬度信息;运单的精确起讫点名称可根据文本识别模型从聚类中心点周边兴趣点中筛选识别,从而实现对运单的增强。应用广东省液化天然气运输车数据测试所提出方法,结果表明:轨迹插补模型在不同缺失率下的平均绝对误差和平均绝对百分比误差值分别为2.34~3.33和6.05~7.74,均小于对比模型;危险品货运起讫点时间和位置识别的准确率为98.35%;文本识别模型对具体兴趣点的识别准确率达92.83%。本文构建方法可实现对预填运单关键字段的高精度反演与校正,从而对危险品运输安全管理提供重要的理论依据和实践指导。 展开更多

关键词 公路运输 危险品运单增强 起讫点识别 轨迹插补 双层聚类算法 文本识别

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基于甲虫搜索算法的空间机械臂轨迹规划技术研究 被引量：1

5

作者 王证普 曹宝石 +4 位作者 刘阳 李雪皑 孙浩然 孙奎 谢宗武 《载人航天》 CSCD 北大核心 2024年第6期784-790,共7页

针对中国空间站问天实验舱机械臂(EMM)的轨迹规划任务,提出了一种基于甲虫搜索(BAS)算法的轨迹规划技术,使机械臂关节轨迹满足多目标约束的同时,机械臂末端沿预定的任务轨迹运动。基于GJK算法将机械臂本体与周围障碍物的最小距离作为首... 针对中国空间站问天实验舱机械臂(EMM)的轨迹规划任务,提出了一种基于甲虫搜索(BAS)算法的轨迹规划技术,使机械臂关节轨迹满足多目标约束的同时,机械臂末端沿预定的任务轨迹运动。基于GJK算法将机械臂本体与周围障碍物的最小距离作为首要优化目标,保证机械臂与障碍物保持安全距离;根据笛卡尔空间中的目标轨迹,基于DH法建立的EMM运动学模型,将机械臂末端与目标轨迹的位置误差作为次级优化目标;为减少机械臂关节磨损,把第3、4、5关节运动行程作为第三个优化目标。采用加权系数法将3个优化目标组成轨迹规划算法的优化模型。实验结果表明:提出的轨迹规划算法具有较快的收敛速度,末端误差曲线变换平缓,精度明显高于粒子群算法的结果。验证了BAS规划出的轨迹能够使机械臂末端在跟踪目标轨迹的同时,机械本体可安全避开空间站舱外的障碍物。 展开更多

关键词 空间机械臂 轨迹规划 甲虫搜索算法 避障 高精度运动

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工业机器人动力学参数的改进遗传算法辨识 被引量：3

6

作者 张学聪 晁永生 《机床与液压》 北大核心 2024年第9期30-35,共6页

为了准确辨识出六自由度工业机器人的动力学参数,提出一种基于改进遗传算法的参数辨识方法。构建牛顿-欧拉机器人动力学模型,明确反映各关节力矩与动力学参数的函数关系;通过改进遗传算法获取优化激励轨迹,并对机器人进行动力学参数的... 为了准确辨识出六自由度工业机器人的动力学参数,提出一种基于改进遗传算法的参数辨识方法。构建牛顿-欧拉机器人动力学模型,明确反映各关节力矩与动力学参数的函数关系;通过改进遗传算法获取优化激励轨迹,并对机器人进行动力学参数的整体辨识,减少关节间耦合作用影响,避免多次识别实验环境不一致而产生的误差。最后采用最小二乘法计算机器人的动力学参数,解决因初始值选择不合理而导致辨识精度受限的问题。实验结果表明:此方法得到的最优激励轨迹能够满足约束条件,缩短优化时间,有效提高动态参数辨识的准确性和有效性。 展开更多

关键词 工业机器人 动力学参数辨识 激励轨迹 遗传算法

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基于遗传算法-v支持向量回归的船舶轨迹预测 被引量：2

7

作者 姜立超 尚晓兵 +2 位作者 金豹 张雯 张智 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期2001-2006,共6页

为了提高船舶轨迹预测精度,避免船舶海上航行事故的发生,本文采用遗传算法对v-支持向量回归进行参数寻优,以此来分别构建关于经纬度的船舶轨迹预测模型。选取水上移动业务标识码为356772000的货船在2022年6月的船舶自动识别系统数据作... 为了提高船舶轨迹预测精度,避免船舶海上航行事故的发生,本文采用遗传算法对v-支持向量回归进行参数寻优,以此来分别构建关于经纬度的船舶轨迹预测模型。选取水上移动业务标识码为356772000的货船在2022年6月的船舶自动识别系统数据作为研究对象。将该模型的预测结果分别与粒子群优化算法和网格搜索算法优化的v-支持向量回归模型、遗传算法-支持向量回归模型进行比较。实验结果表明:遗传算法v-支持向量回归模型关于航迹经、纬度预测结果的均方误差、平均绝对百分比误差和平均绝对误差相比于其他模型最低,关于经度分别为4.29×10^(-7)(°)、4.50×10^(-4)和5.47×10^(-7)(°)2,关于纬度的分别为1.82×10^(-6)(°)、4.02×10^(-3)和1.08×10^(-3)(°)2。基于遗传算法-v支持向量回归模型的预测效果最好,预测误差波动最小。本文将遗传算法与v-支持向量回归相结合,为船舶轨迹预测模型的优化提供参考,也为海上智能交通提供思路。 展开更多

关键词 船舶轨迹预测 v-支持向量回归 遗传算法 水上移动业务标识码 船舶自动识别系统 交叉验证 智能交通 机器学习

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基于改进YOLOv8的风电叶片表面损伤检测与识别方法 被引量：8

8

作者 吴博阳 毛胜轲 +3 位作者 林特宇 任浩杰 蔡海洋 李扬 《机电工程》 CAS 北大核心 2024年第7期1260-1268,共9页

针对风电叶片极易出现损伤和故障,且制造和维护成本高昂等问题,提出了一种基于改进YOLOv8模型的风电叶片表面损伤检测与识别方法。首先,将现场拍摄到的高清叶片图像作为实验数据集,并将其按比例随机划分为训练集、验证集和测试集;然后,... 针对风电叶片极易出现损伤和故障,且制造和维护成本高昂等问题,提出了一种基于改进YOLOv8模型的风电叶片表面损伤检测与识别方法。首先,将现场拍摄到的高清叶片图像作为实验数据集,并将其按比例随机划分为训练集、验证集和测试集;然后,在YOLOv8模型中引入了动态数据增强算法Mosaic、Mixup及离线数据增强算法Albumentations,对训练数据集进行了扩充,解决了模型在有限数据集下的泛化性问题;最后,使用卷积注意力模块(CBAM)和梯度协调机制(GHM)/Focal loss算法等手段加强了模型的损伤检测能力,改进了样本分布不均衡问题,建立了一种先进的风电叶片表面损伤检测与识别方法,提升了YOLOv8模型对叶片损伤的检测精度。研究结果表明:改进后的YOLOv8模型在计算量和参数量都较低的情况下,其平均精度(AP)、平均召回率(AR)都超越了同等配置下的快速区域卷积神经网络(Faster R-CNN)模型。改进后的YOLOv8模型在交并比(IoU)阈值为0.5时的AP和AR分别达到了73.2%和58.8%,验证了该方法在风电叶片损伤检测方面具有一定的可靠性和有效性。 展开更多

关键词 风电叶片损伤识别 YOLOv8 目标检测 数据增强算法 卷积注意力模块 梯度协调机制 平均精度 平均召回率 快速区域卷积神经网络 交并比

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射程修正引信弹道辨识算法精度分析 被引量：10

9

作者 申强 李世义 +1 位作者 李东光 廖伟平 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第1期5-8,共4页

研究用于射程修正引信的基于弹道上升段速度时间序列的弹道辨识算法精度.分析引起射弹散布的原因,选取初速和射角作为建立随机概率模型的初始参数.根据蒙特卡洛计算机模拟理论和方法,利用初始参数的随机值和弹道方程生成随机弹道作为实... 研究用于射程修正引信的基于弹道上升段速度时间序列的弹道辨识算法精度.分析引起射弹散布的原因,选取初速和射角作为建立随机概率模型的初始参数.根据蒙特卡洛计算机模拟理论和方法,利用初始参数的随机值和弹道方程生成随机弹道作为实际弹道.利用弹道辨识算法对实际弹道进行辨识,比较辨识射程与实际射程得到弹道辨识算法误差.仿真结果表明,弹道辨识算法计算误差不大于0.1%. 展开更多

关键词 射程修正引信 弹道辨识算法精度 蒙特卡洛模拟 随机模型

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船舶AIS轨迹快速自适应谱聚类算法 被引量：27

10

作者 牟军敏 陈鹏飞 +3 位作者 贺益雄 张行健 朱剑峰 荣昊 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第3期428-432,共5页

为了对船舶AIS轨迹数据进行快速聚类,本文提出了一种基于Hausdorff距离的船舶轨迹快速自适应谱聚类算法(fast self-tune spectral clustering,FSSC)。在保留轨迹特征的情况下,利用Douglas-Peucker(DP)算法对船舶轨迹数据进行预处理;基于... 为了对船舶AIS轨迹数据进行快速聚类,本文提出了一种基于Hausdorff距离的船舶轨迹快速自适应谱聚类算法(fast self-tune spectral clustering,FSSC)。在保留轨迹特征的情况下,利用Douglas-Peucker(DP)算法对船舶轨迹数据进行预处理;基于Hausdorff距离,设计自动选取尺度参数的相似度度量函数,构造相似度矩阵并采用谱聚类算法对船舶轨迹进行聚类。以长江口水域船舶实际AIS数据为样本对算法进行了验证,结果表明:聚类结果能够准确提取水域船舶主要航路,算法消耗系统资源少,计算速度快。该方法对水域船舶主要航路识别,提高海事监管效率等方面具有参考意义。 展开更多

关键词 船舶自动识别系统 船舶轨迹 DOUGLAS-PEUCKER算法 数据压缩 HAUSDORFF距离 谱聚类

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电力系统多台发电机参数的整体辨识 被引量：11

11

作者 郭磊 鞠平 +1 位作者 王红印 赵浚婧 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2011年第17期44-50,共7页

提出对多台发电机参数进行整体辨识的思路,即根据广域测量系统(WAMS)采集到的发电机的功角轨迹,同时辨识多台发电机的参数。文中针对不同阶次的Park模型,采用基于轨迹灵敏度的可辨识性分析方法,研究了多台发电机参数的可辨识性,结果表... 提出对多台发电机参数进行整体辨识的思路,即根据广域测量系统(WAMS)采集到的发电机的功角轨迹,同时辨识多台发电机的参数。文中针对不同阶次的Park模型,采用基于轨迹灵敏度的可辨识性分析方法,研究了多台发电机参数的可辨识性,结果表明大部分参数能够区分辨识而一部分参数不能够区分辨识。提出了多台发电机参数的辨识策略,以及基于蚁群算法的多台发电机参数辨识方法和实现流程。通过算例,验证了同时辨识多台发电机参数的可能性。 展开更多

关键词 电力系统 同步发电机 参数辨识 轨迹灵敏度 蚁群算法

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基于头尾定位的群养猪运动轨迹追踪 被引量：19

12

作者 高云 郁厚安 +3 位作者 雷明刚 黎煊 郭旭 刁亚萍 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第2期220-226,共7页

猪的头/尾位置直观反映了猪的进食、饮水、争斗、追逐等日常活动。从群养猪俯视视频中有效分割粘连的猪个体,找出猪的头/尾部,并以头/尾坐标实现较精准的运动轨迹追踪有着较大的难度。该研究采用改进分水岭分割算法分割视频图像帧中的... 猪的头/尾位置直观反映了猪的进食、饮水、争斗、追逐等日常活动。从群养猪俯视视频中有效分割粘连的猪个体,找出猪的头/尾部,并以头/尾坐标实现较精准的运动轨迹追踪有着较大的难度。该研究采用改进分水岭分割算法分割视频图像帧中的粘连猪个体;对分割后的猪体提取头/尾轮廓,分别用类Hough聚类和圆度识别算法识别每头猪的头/尾,用运动趋势算法修正头/尾识别的误差,生成以头/尾部为定位坐标的运动轨迹。运算结果和人工标记对比证明类Hough聚类和圆度识别算法的头尾识别正确率分别为71.79%和79.67%;经过运动趋势修正后,以头部为定位坐标生成的运动轨迹与人工标记生成运动轨迹吻合良好;对比头/尾轨迹和质心轨迹可以发现,头/尾轨迹能够更多获取猪个体和群体活动、运动信息。该研究对于实现自动记录和分析猪个体和群体的活动行为提供新的思路和方法。 展开更多

关键词 算法 图像识别 图像分割 猪群 猪个体 头/尾识别 改进分水岭 运动轨迹

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双馈感应风力发电机的参数辨识分析 被引量：29

13

作者 金宇清 赵泽 +1 位作者 鞠平 吴峰 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第7期1700-1705,共6页

双馈感应发电机(DFIG)是当前国内外风力发电机(WTG)的主流机型。要研究大规模风电并网对电力系统的影响,必须要有准确的风力发电机和风力发电场的模型及参数。关于模型结构目前已有较多的研究成果,但是有关获取模型准确参数的研究却极... 双馈感应发电机(DFIG)是当前国内外风力发电机(WTG)的主流机型。要研究大规模风电并网对电力系统的影响,必须要有准确的风力发电机和风力发电场的模型及参数。关于模型结构目前已有较多的研究成果,但是有关获取模型准确参数的研究却极少。为此,研究了双馈感应风力发电机的模型参数的辨识方法。首先通过研究各个参数的轨迹灵敏度相位来判断其可辨识性,发现除定子电抗和转子电抗不可以同时辨识外,其它参数均可以唯一辨识。然后通过分析可辨识参数的时域、频域灵敏度大小以及灵敏度曲线的形状来判断辨识的难易度,确定需要重点辨识的参数为定子电阻、定子电抗、励磁电抗和转子电阻。最后设计了基于蚁群优化算法的双馈感应风力发电机参数辨识方法,在Matlab/Simulink环境中搭建了仿真系统并验证了该辨识方法的有效性。 展开更多

关键词 风力发电机(WTG) 双馈感应发电机(DFIG) 参数辨识 可辨识性 轨迹灵敏度 频域灵敏度 蚁 群算法

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水环境模型参数识别的一种新方法 被引量：6

14

作者 杨晓华 杨志峰 郦建强 《水科学进展》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第5期554-557,共4页

通过在格雷码遗传算法进化过程中加入单纯形搜索算子,并利用格雷码遗传算法和单纯形法所得到的优秀个体群,作为变量新的变化范围,逐步缩小搜索空间,自动向最优解收缩,提出了水环境模型参数识别的一种新方法———格雷码混合加速遗传算法... 通过在格雷码遗传算法进化过程中加入单纯形搜索算子,并利用格雷码遗传算法和单纯形法所得到的优秀个体群,作为变量新的变化范围,逐步缩小搜索空间,自动向最优解收缩,提出了水环境模型参数识别的一种新方法———格雷码混合加速遗传算法(GCHAGA),给出了实施该算法的详细步骤。对GCHAGA的收敛性和全局优化性进行了理论和实例分析,并在确定河流横向扩散系数等参数识别问题中,GCHAGA得到了精度较高的全局最优解。与格雷码遗传算法(GCGA)和常规优化方法相比,GCHAGA具有精度高、速度快和适用性强等特点,是一种既可以较大概率搜索全局最优解,又能进行局部细致搜索的较好的非线性优化方法,可广泛应用于各种水环境优化问题中。 展开更多

关键词 水环境 模型参数识别 格雷码遗传算法 单纯形法 水质

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一种加入时间维的船舶轨迹高效离线压缩算法研究 被引量：14

15

作者 徐凯 邱家瑜 李燕 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2017年第B11期498-502,共5页

全球船舶轨迹大数据加工的一个重要步骤是对船舶轨迹进行压缩。以经典船舶轨迹离线压缩算法思路为基础,探讨了传统算法在压缩效果和压缩效率方面存在的问题。例如,经典Douglas-Peucker压缩算法没有考虑时间维,导致压缩后的数据对船舶的... 全球船舶轨迹大数据加工的一个重要步骤是对船舶轨迹进行压缩。以经典船舶轨迹离线压缩算法思路为基础,探讨了传统算法在压缩效果和压缩效率方面存在的问题。例如,经典Douglas-Peucker压缩算法没有考虑时间维,导致压缩后的数据对船舶的速度与航行状态信息的保留效果不佳。但是,动态Douglas-Peucker算法虽然考虑了时间维,却因此增加了计算量,导致压缩效率不高。在上述算法的基础上,将考虑时间维的轨迹压缩算法对应到向量空间中,利用向量的内积、外积的几何性质,对算法压缩效率和效果进行了改善,并提出了快速Douglas-Peucker算法。经过实验验证,该算法较经典算法效率提高了约30%以上,压缩效果比已有算法更优。 展开更多

关键词 船舶轨迹 船舶自动识别系统 轨迹压缩 时空序列 道格拉斯-普克算法

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基于Douglas-Peucker和Quick Bundles算法的水上交通模式识别 被引量：4

16

作者 陈信强 徐祥龙 +3 位作者 彭静 孙洋 王梓创 阎莹 《上海海事大学学报》 北大核心 2022年第3期1-6,共6页

针对船舶航迹数据量大、数据冗余、航迹特征不明显等问题,提出一种融合道格拉斯-普克(Douglas-Peucker,DP)压缩算法和基于距离的快速捆绑包(Quick Bundles,QB)聚类算法的水上交通模式识别方法。该方法根据航迹数据特征、压缩率和压缩误... 针对船舶航迹数据量大、数据冗余、航迹特征不明显等问题,提出一种融合道格拉斯-普克(Douglas-Peucker,DP)压缩算法和基于距离的快速捆绑包(Quick Bundles,QB)聚类算法的水上交通模式识别方法。该方法根据航迹数据特征、压缩率和压缩误差等指标选择合理的压缩阈值实现大规模船舶自动识别系统(automatic identification system,AIS)数据的压缩。在此基础上,提出一种基于最小直接翻转距离的聚类指标,利用QB算法实现船舶航迹的有效聚类。实验结果表明,提出的方法既可以简化航迹聚类过程,也可准确高效地实现航迹聚类,为水上交通精细化管理与决策提供数据支撑。 展开更多

关键词 船舶航迹聚类 船舶自动识别系统(AIS) DOUGLAS-PEUCKER算法 Quick Bundles算法

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基于RSSI和惯性导航的融合室内定位算法 被引量：8

17

作者 朱亚萍 夏玮玮 +3 位作者 章跃跃 燕锋 左旭舟 沈连丰 《电信科学》 北大核心 2017年第10期99-106,共8页

针对目前对高精度室内定位算法的需求,提出一种基于接收信号强度识别(RSSI)和惯性导航的融合室内定位算法。基于无线传感网中Zig Bee节点的RSSI值,采用位置指纹识别算法,对网络中的未知节点进行定位。结合惯性传感单元(IMU)提供的惯性数... 针对目前对高精度室内定位算法的需求,提出一种基于接收信号强度识别(RSSI)和惯性导航的融合室内定位算法。基于无线传感网中Zig Bee节点的RSSI值,采用位置指纹识别算法,对网络中的未知节点进行定位。结合惯性传感单元(IMU)提供的惯性数据,对RSSI定位结果进行融合修正。利用Kalman滤波器,采用状态方程描述待定位节点位置坐标的动态变化规律,从而实现一种以无线传感网络定位为主、IMU为辅的融合定位方法。仿真结果表明,提出的融合定位算法既能改善单独使用RSSI定位受环境干扰较大的问题,又能避免单独使用惯性导航带来的累积误差,极大地提高了定位精度。 展开更多

关键词 高精度室内定位 接收信号强度识别 惯性导航 融合定位算法

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粒子群算法的弹道参数辨识方法 被引量：1

18

作者 杜昌平 孙化东 +1 位作者 周德云 宋笔锋 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2009年第7期162-164,共3页

提出一种基于粒子群算法的航空武器气动参数辨识算法,该算法采用粒子群算法计算航空武器气动参数分段函数的分段边界点马赫数值,在此基础上采用实数编码遗传算法计算分段函数的多项式系数。采用该算法进行某型炸弹阻力系数辨识计算,计... 提出一种基于粒子群算法的航空武器气动参数辨识算法,该算法采用粒子群算法计算航空武器气动参数分段函数的分段边界点马赫数值,在此基础上采用实数编码遗传算法计算分段函数的多项式系数。采用该算法进行某型炸弹阻力系数辨识计算,计算结果表明:该算法可行,且计算的阻力系数精度高。计算结果已成功应用于某型航电火控系统的设计中。 展开更多

关键词 粒子群算法 辨识 弹道参数

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基于多体系统理论的数控机床加工精度几何误差预测模型 被引量：10

19

作者 王开德 张欣 +1 位作者 韩凯凯 王洪乐 《机床与液压》 北大核心 2018年第17期109-113,128,共6页

针对多轴联动数控机床加工精度误差补偿问题,从分析数控机床误差产生机制和建立精度误差补偿模型的角度,提出基于多体系统理论的数控机床加工精度几何误差预测模型。分析B-A摆头五轴龙门数控机床的拓扑结构关系、低序体阵列、各典型体... 针对多轴联动数控机床加工精度误差补偿问题,从分析数控机床误差产生机制和建立精度误差补偿模型的角度,提出基于多体系统理论的数控机床加工精度几何误差预测模型。分析B-A摆头五轴龙门数控机床的拓扑结构关系、低序体阵列、各典型体坐标变换,推导出B-A摆头五轴龙门数控机床的精度几何误差预测函数模型。采用平动轴十二线法误差参数辨识算法,计算出B-A摆头五轴数控机床21项空间几何误差,为精度几何误差预测函数提供有效的误差参数。该精度误差参数建模方法,对不同结构和运动关系的数控机床具有通用性,为后续数控机床误差动态实时补偿提高切削加工精度提供了理论基础。 展开更多

关键词 数控机床 精度误差预测 多体系统理论 误差参数辨识算法

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基于在线相位角辨识的改进落点预测修正算法 被引量：2

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作者 霍鹏飞 雷泷杰 施坤林 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2020年第5期16-20,共5页

针对目前弹丸在实际飞行过程中,二维弹道修正引信修正指令离线补偿存在相位角偏移量估计误差问题,提出了基于在线相位角辨识的改进落点预测修正算法。采用导航位置信息估计当前时刻实时过载,根据当前时刻时间,对落点预测弹道存储的预测... 针对目前弹丸在实际飞行过程中,二维弹道修正引信修正指令离线补偿存在相位角偏移量估计误差问题,提出了基于在线相位角辨识的改进落点预测修正算法。采用导航位置信息估计当前时刻实时过载,根据当前时刻时间,对落点预测弹道存储的预测弹道过载信息进行插值,得到预测弹道此时弹丸过载信息,通过计算当前过载估计值与预测弹道理论解算值之间误差,结合实际测量得到的修正翼面滚转角信息,对修正指令补偿项相位角进行在线辨识。仿真结果表明:基于在线相位角辨识的改进落点预测修正算法能够根据弹丸实际飞行状态在线估计出修正指令相位角偏移量,与离线补偿算法相比,能够有效补偿弹丸飞行过程中由于射击、气象等条件扰动所带来的对修正指令相位角偏移量的影响,克服修正指令离线补偿存在相位角偏移量估计误差问题,弹丸对目标打击CEP提升至少25%。同时该算法实现简单,具有较好的工程可实现性。 展开更多

关键词 二维弹道修正引信 修正算法 改进落点预测 在线相位角辨识 滚转角信息

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