基于k-trajectory算法的电力线巡检机器人的轨迹平滑方法

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作者 柳长安 刘伟 刘春阳 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第12期3698-3700,共3页

研究了一种电力线路巡检飞行机器人轨迹平滑的方法。首先,利用坐标变换将机器人在三维空间中的运动映射到二维平面上;其次,在符合飞行机器人动力学规律的基础上,阐述了在k-trajectory算法基础上进行轨迹平滑的方法,分析了三种情况下机... 研究了一种电力线路巡检飞行机器人轨迹平滑的方法。首先,利用坐标变换将机器人在三维空间中的运动映射到二维平面上;其次,在符合飞行机器人动力学规律的基础上,阐述了在k-trajectory算法基础上进行轨迹平滑的方法,分析了三种情况下机器人的飞行轨迹;最后,通过计算机仿真实验证明了该方法的正确性和有效性。 展开更多

关键词 电力线路巡检 飞行机器人 轨迹平滑 k-trajectory算法 计算机仿真

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基于多目标约束的无人机光顺路径生成全局优化方法

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作者 廖榆信 王伟 +3 位作者 滕卫明 贺海晏 王战 王进 《浙江大学学报(工学版)》 北大核心 2025年第7期1481-1491,共11页

复杂环境中的路径规划是无人机安全作业的基础,为此提出综合考虑避障能力、飞行效率和稳定性约束的全局优化方法.采用柱面包络法对环境信息及障碍物进行规则化处理,分析无人机姿态变化对运动稳定性和飞行效率的潜在影响.建立效率、避障... 复杂环境中的路径规划是无人机安全作业的基础,为此提出综合考虑避障能力、飞行效率和稳定性约束的全局优化方法.采用柱面包络法对环境信息及障碍物进行规则化处理,分析无人机姿态变化对运动稳定性和飞行效率的潜在影响.建立效率、避障和稳定性3个优化目标,将优化空间从传统的一维或二维提升到三维.引入基于参考点的第三代非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅲ)加速高维空间中的搜索过程,与改进的A*算法相比,收敛速度提高约49%.针对障碍物设计潜在风险点判断机制,结合五次B样条对初始最优路径进行二次优化,改善无人机轨迹的几何特性及光顺性,使飞行稳定性及效率分别提高66.7%和25%.通过仿真和实验验证NSGA-Ⅲ在轨迹规划方面的有效性. 展开更多

关键词 路径规划 多目标 样条曲线 轨迹平滑 无人机

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近净成形叶片加工轨迹规划研究

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作者 武洵德 丁悦 付余 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第11期63-68,74,共7页

针对近净成形叶片加工轨迹高效精确生成和自动调整问题,开展了前后缘、焊接区和流道底面加工轨迹规划研究,提出了数控加工程序再规划方法,加工了三件典型近净成形叶片,在保留磨抛余量后,前缘、后缘、叶盆、叶背轮廓度检测结果满足叶片... 针对近净成形叶片加工轨迹高效精确生成和自动调整问题,开展了前后缘、焊接区和流道底面加工轨迹规划研究,提出了数控加工程序再规划方法,加工了三件典型近净成形叶片,在保留磨抛余量后,前缘、后缘、叶盆、叶背轮廓度检测结果满足叶片精加工后状态要求;提出了基于特征线的整体叶盘流道底面加工轨迹规划算法,试验结果显示轮廓偏差-0.014~0.019 mm,算法生成的加工轨迹可克服过切,且加工轨迹的光顺性较好,满足设计要求;建立了基于特征点的理论加工型面和重构加工型面的形位对应关系,根据原加工轨迹的弦长误差和残余高度,将刀具切触点映射到重构加工型面上,实现了刀轴矢量的光顺调整。 展开更多

关键词 轨迹规划 程序再规划 特征线 轨迹光顺

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一种改进的机器人轨迹规划方法 被引量：30

4

作者 唐建业 张建军 +2 位作者 王晓慧 杨高炜 戚开诚 《机械设计》 CSCD 北大核心 2017年第3期31-35,共5页

为了提高机器人的工作效率和操作精度,提出了一种改进的多项式插值轨迹规划方法,它可以在满足运动学约束的前提下实现时间和冲击的综合最优。通过确定机器人在操作空间中轨迹的位置序列,由逆运动学运算得到对应的关节空间中的位置序列,... 为了提高机器人的工作效率和操作精度,提出了一种改进的多项式插值轨迹规划方法,它可以在满足运动学约束的前提下实现时间和冲击的综合最优。通过确定机器人在操作空间中轨迹的位置序列,由逆运动学运算得到对应的关节空间中的位置序列,且由分段多项式插值构造关节轨迹,采用序列二次规划方法求得最优运行时间,结合关节空间位置序列的运动学参数确定最终的关节轨迹。将该方法用于一种支链嵌套3自由度并联机器人的轨迹规划,证明该轨迹规划方法不仅可以使机器人的运动轨迹平滑,而且有利于减小冲击。 展开更多

关键词 轨迹规划 轨迹平滑 综合最优 规划方法

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基于五次B样条的机械手关节空间平滑轨迹规划 被引量：27

5

作者 李小霞 汪木兰 +1 位作者 刘坤 蒋荣 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2012年第8期39-42,共4页

为实现机械手作业轨迹平滑,关节轨迹的速度、加速度、加加速度保持连续,起始和停止的速度、加速度和加加速度可以任意配置,采用5次B样条曲线插值方法构造关节轨迹。推导了B样条曲线插值轨迹算法;通过VC++6.0开发平台,基于MFC框架类和Ope... 为实现机械手作业轨迹平滑,关节轨迹的速度、加速度、加加速度保持连续,起始和停止的速度、加速度和加加速度可以任意配置,采用5次B样条曲线插值方法构造关节轨迹。推导了B样条曲线插值轨迹算法;通过VC++6.0开发平台,基于MFC框架类和OpenGL图形库仿真出机械手的运动过程,并绘制出各关节的位置、速度、加速度时间曲线图。仿真结果表明,该方法使机械手关节调整平滑且运动平稳,运动性能显著优于传统的三次样条轨迹规划。 展开更多

关键词 机械手 B样条 轨迹规划

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具有运动时间约束的机械手最优平滑轨迹规划 被引量：24

6

作者 刘松国 朱世强 吴文祥 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第6期897-902,共6页

为了提高机械手在指定时间内完成运动任务的平滑性,提出一种最优平滑轨迹规划方法。采用七次B样条曲线插值关节位置序列,保证关节加加速度连续且关节启停速度、加速度和加加速度可设定。将运动学约束转化为B样条曲线控制顶点约束,以加... 为了提高机械手在指定时间内完成运动任务的平滑性,提出一种最优平滑轨迹规划方法。采用七次B样条曲线插值关节位置序列,保证关节加加速度连续且关节启停速度、加速度和加加速度可设定。将运动学约束转化为B样条曲线控制顶点约束,以加加速度平方积分的最小值作为平滑性能指标,采用遗传算法对平滑性能指标和相应的时间节点向量全局寻优,进而规划出最优平滑轨迹,解决了现有平滑轨迹规划方法没有考虑加加速度累积效果和运动学、运动时间约束的问题。实验结果表明,该方法规划的轨迹具有加加速度平滑和加加速度累积最小的特点,与现有的三次样条轨迹相比,可有效降低轨迹跟踪误差。 展开更多

关键词 机械手 轨迹规划 最优平滑 B样条 遗传算法

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一种渐进式平滑轨迹线标绘方法 被引量：5

7

作者 陈红倩 李凤霞 +1 位作者 张庆义 陈谊 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第2期357-360,共4页

为实现GIS系统和分布式仿真中运动轨迹线的绘制,提出一种基于Catmull曲线算法的渐进式标绘方法。本方法可根据定位点获得具有连续平滑性质的轨迹线,并随定位点的增加实现轨迹线延伸,延伸的轨迹线可与原轨迹线保持连续平滑性;通过曲线离... 为实现GIS系统和分布式仿真中运动轨迹线的绘制,提出一种基于Catmull曲线算法的渐进式标绘方法。本方法可根据定位点获得具有连续平滑性质的轨迹线,并随定位点的增加实现轨迹线延伸,延伸的轨迹线可与原轨迹线保持连续平滑性;通过曲线离散化参数调整轨迹线的平滑度;通过依赖于轨迹线的线性插值获取任意时刻的位置信息。实验结果表明,轨迹线标绘方法可以实现基于定位点的渐进式平滑标绘,添加一个定位点的计算时间可在0.1ms内完成。 展开更多

关键词 轨迹线 渐进式标绘 Catmull曲线 连续平滑性

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桥式起重机轨迹规划的方法研究 被引量：6

8

作者 邵雪卷 李瑶 +1 位作者 张井岗 张学良 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第5期971-977,共7页

针对桥式起重机小车能以光滑的加速度平稳运行问题,在考虑起重机自身约束条件和小车与轨道间摩擦的基础上,提出了一条多项式加速度轨迹。利用小车运动和负载摆角之间的动态耦合关系,设计了一个消摆环节。结果表明:当绳长改变时,小车摆... 针对桥式起重机小车能以光滑的加速度平稳运行问题,在考虑起重机自身约束条件和小车与轨道间摩擦的基础上,提出了一条多项式加速度轨迹。利用小车运动和负载摆角之间的动态耦合关系,设计了一个消摆环节。结果表明:当绳长改变时,小车摆角依旧在约束的范围内。通过构造李雅普诺夫能量方程证明了系统稳定性并利用Barbalat引理证明了所规划的参考轨迹够使小车运动收敛至目标位置且能够消除小车负载摆动。在Matlab环境下建模并仿真,验证了所规划参考轨迹的合理性及优越性。 展开更多

关键词 桥式起重机 光滑 加速度 轨迹 消摆

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永磁同步电动机的平滑跟踪伺服控制及实现 被引量：6

9

作者 魏熙乐 王江 杨兆选 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第2期209-216,共8页

针对永磁同步电动机位置伺服控制的最小时间响应和平滑轨迹跟踪问题,提出一种改进的二阶离散非线性平滑轨迹跟踪滤波器,该滤波器的输出适合于伺服系统的前馈控制.结合永磁同步电动机的(d,q)数学模型,采用线性控制实现电流闭环使机电运... 针对永磁同步电动机位置伺服控制的最小时间响应和平滑轨迹跟踪问题,提出一种改进的二阶离散非线性平滑轨迹跟踪滤波器,该滤波器的输出适合于伺服系统的前馈控制.结合永磁同步电动机的(d,q)数学模型,采用线性控制实现电流闭环使机电运动系统等效为典型的二阶系统,利用非线性平滑轨迹跟踪滤波器为电流环提供前馈输入,并设计一个降阶的扰动观测器保证了系统具有较强的鲁棒性.利用DSP(TM S320LF2407A)实现算法并与传统的PID算法进行了比较,通过仿真和实验结果证明了所提方法的正确性和有效性. 展开更多

关键词 平滑轨迹跟踪滤波器 离散系统 伺服控制 实现

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大位移井摩阻扭矩监测方法 被引量：18

10

作者 唐洪林 孙铭新 +2 位作者 冯光通 杨春旭 胥豪 《天然气工业》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第5期81-86,共6页

对于井下摩阻扭矩的监测和控制是事关大位移井钻井成败的关键,但目前对摩阻扭矩的分析还停留在预测阶段,而随钻过程中对其的实时监测和分析尚不成熟。为此,在摩阻扭矩预测分析的基础上,开展了摩阻扭矩的实时监测方法研究:钻进过程中,连... 对于井下摩阻扭矩的监测和控制是事关大位移井钻井成败的关键,但目前对摩阻扭矩的分析还停留在预测阶段,而随钻过程中对其的实时监测和分析尚不成熟。为此,在摩阻扭矩预测分析的基础上,开展了摩阻扭矩的实时监测方法研究:钻进过程中,连续记录接立柱时上提钻具、下放钻具和旋转提离井底时的大钩载荷,记录不同井深条件下复合钻进扭矩值和旋转提离井底扭矩值;将所记录的值标注于摩阻扭矩监测图版上,形成实时监测数据与理论计算数据的对比曲线,并将其用于评价井眼清洗程度、井眼缩径、垮塌等井下情况,及时地掌握钻井液性能变化、井眼轨迹光滑度、减摩降扭工具的使用情况。桩129-1HF井现场监测试验结果表明,在摩阻扭矩较大的井段及时采取循环钻井液、短起下钻、调整钻井液性能、增加润滑剂含量、优化钻具组合等措施,控制摩阻扭矩效果良好,保证了该井安全顺利完钻。结论认为,所建立的摩阻扭矩实时监测方法可为大位移井安全优质高效钻进提供有力的技术支撑。 展开更多

关键词 摩阻扭矩 监测方法 大位移井 井眼清洁 井眼稳定 钻井液性能变化 井眼轨迹光滑度

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基于灰狼算法的机器人多关节综合运动轨迹优化 被引量：5

11

作者 韩江桂 伍哲 +1 位作者 孙云岭 张文群 《海军工程大学学报》 CAS 北大核心 2020年第3期90-95,共6页

针对机械臂运动需满足高效率和低冲击的问题,在分析机械臂轨迹规划流程的基础上,选取了机械臂末端运动轨迹的六个关键路径点,并基于灰狼算法以时间、平滑度为目标对机械臂运动轨迹进行了优化,获得pareto最优解集。对六自由度机器人的仿... 针对机械臂运动需满足高效率和低冲击的问题,在分析机械臂轨迹规划流程的基础上,选取了机械臂末端运动轨迹的六个关键路径点,并基于灰狼算法以时间、平滑度为目标对机械臂运动轨迹进行了优化,获得pareto最优解集。对六自由度机器人的仿真结果表明:将灰狼算法与机械臂的轨迹优化结合能得到比较好的仿真结果,理论上实现了在运动过程中抑制振动,为解决该问题提供了新的方法。 展开更多

关键词 机械臂 灰狼算法 轨迹优化 平滑度

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配点法和网格细化技术用于非光滑轨迹优化 被引量：10

12

作者 赵吉松 谷良贤 佘文学 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第11期1442-1450,共9页

针对非光滑轨迹优化问题,采用局部配点法开发出通用的轨迹优化方法(考虑NLP的规范化处理、稀疏特性和数值微分算法等),从细化效率、易用性和适应性等角度对基于数据压缩原理的网格细化技术进行改进,发展出通用的非光滑轨迹优化方法。采... 针对非光滑轨迹优化问题,采用局部配点法开发出通用的轨迹优化方法(考虑NLP的规范化处理、稀疏特性和数值微分算法等),从细化效率、易用性和适应性等角度对基于数据压缩原理的网格细化技术进行改进,发展出通用的非光滑轨迹优化方法。采用典型的非光滑轨迹优化算例对方法进行了验证,结果表明:(1)所述方法能够以较少的离散节点高精度、快速求解非光滑轨迹优化问题,在轨迹变化平坦区域采用较稀的网格,在轨迹变化剧烈区域加密网格;(2)采用控制变量作为网格细化函数能够捕捉到状态变量的剧烈变化特性;(3)采用局部配点法优化轨迹时,在非光滑区域应该加密网格而不宜分段优化。 展开更多

关键词 非光滑轨迹 优化 配点法 网格细化

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基于固定滞后滤波平滑的弹道重构算法 被引量：2

13

作者 朱大林 唐胜景 +1 位作者 郭杰 杨贯通 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2014年第1期123-127,共5页

为有效利用雷达测量的飞行数据进行弹箭的实际弹道重构,建立了弹道重构需要的状态方程和量测方程,考虑模型的非线性和重构状态非高斯分布的可能性,结合Bootstrap粒子滤波给出一种一步固定滞后滤波平滑算法的实现,并将其作为弹道重构的... 为有效利用雷达测量的飞行数据进行弹箭的实际弹道重构,建立了弹道重构需要的状态方程和量测方程,考虑模型的非线性和重构状态非高斯分布的可能性,结合Bootstrap粒子滤波给出一种一步固定滞后滤波平滑算法的实现,并将其作为弹道重构的估计工具。算例仿真表明,相比于Bootstrap粒子滤波和无迹卡尔曼滤波,该Monte Carlo平滑算法可以进一步提高估计的精度,为弹道重构提供一种新的有效工具。 展开更多

关键词 弹道重构 粒子滤波 MONTE Carlo平滑 滤波平滑

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基于Hermite插值的机器人轨迹规划方法 被引量：6

14

作者 潘海鸿 李焕楷 +2 位作者 何飞龙 梁安 陈琳 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2022年第9期43-46,共4页

为保证机器人末端轨迹精度以及运动平滑性,引入Hermite插值对机器人每个关节运动进行轨迹规划。首先,在笛卡尔空间对机器人TCP路径进行等距粗插补以及等距加减速补预处理,获取机器人末端运动的位置与时间信息;然后,经逆运动学映射将位... 为保证机器人末端轨迹精度以及运动平滑性,引入Hermite插值对机器人每个关节运动进行轨迹规划。首先,在笛卡尔空间对机器人TCP路径进行等距粗插补以及等距加减速补预处理,获取机器人末端运动的位置与时间信息;然后,经逆运动学映射将位置时间信息传递至各关节,对各关节运动进行Hermite插值规划;最后,通过正运动学将各关节运动合成机器人TCP末端运动。在自主搭建的实验平台上进行单段直线轨迹与混合连续轨迹运动测试。与传统多项式加减速轨迹规划算法相比Hermite插值规划的机器人TCP末端连续平滑运动,加速度幅值降低三分之二,速度曲线波动小。证明所提出的方法规划各关节运动,能够实现轨迹连续平滑运动,有效降低机器人运动中存在的冲击与振动并提高加工精度。 展开更多

关键词 HERMITE插值 轨迹规划 加减速 运动平滑

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基于SURF和轨迹滤波的旋转视频稳像算法 被引量：11

15

作者 蒋建国 牛杰杰 齐美彬 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期550-557,共8页

现有电子稳像技术主要以平移稳像为主,而对同时存在大角度旋转和抖动的视频稳像能力较差,针对该问题提出一种基于SURF和轨迹滤波的旋转视频稳像算法。首先,采用SURF特征点匹配算法获得相邻2帧匹配的特征点,使用双向最邻近距离比值法剔... 现有电子稳像技术主要以平移稳像为主,而对同时存在大角度旋转和抖动的视频稳像能力较差,针对该问题提出一种基于SURF和轨迹滤波的旋转视频稳像算法。首先,采用SURF特征点匹配算法获得相邻2帧匹配的特征点,使用双向最邻近距离比值法剔除误匹配点,利用相似变换模型和RANSAC算法,得到高精度的旋转角度并对当前帧进行反向旋转,从而消除视频旋转。然后,使用KLT特征点跟踪算法生成视频的特征点轨迹。最后,采用Kalman滤波和B样条曲线拟合相结合的方法进行稳像处理,进而得到不旋转且稳定的视频。实验结果表明,该算法适合任何角度旋转的视频,消旋精度达到0.02°,且能够有效地消除视频抖动,对于分辨率低,同时存在运动模糊的视频也有较强的鲁棒性。 展开更多

关键词 视频消旋 SURF算法 电子稳像 特征点轨迹滤波 B样条曲线拟合 Kalman滤波

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基于插值样条的数控运动轨迹描述及平滑处理 被引量：3

16

作者 陶建明 宋爱平 易旦萍 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2014年第1期49-52,56,共5页

为了更好地描述工程中复杂的数控加工运动轨迹,实现轨迹段间的平滑过渡,提出了一种基于特殊基函数的可调形三次三角插值样条曲线。该曲线具有C1连续性,可以精确表示直线、圆弧及自由曲线等常见工程曲线。给定控制点信息,改变调形系数,... 为了更好地描述工程中复杂的数控加工运动轨迹,实现轨迹段间的平滑过渡,提出了一种基于特殊基函数的可调形三次三角插值样条曲线。该曲线具有C1连续性,可以精确表示直线、圆弧及自由曲线等常见工程曲线。给定控制点信息,改变调形系数,可以得到不同形状的插值样条曲线;通过在数控运动相邻加工段拐角处附近选择合适的控制点及调形系数,可以实现拐角的平滑过渡,从而保证运动路径的平稳、进给速度的连续。 展开更多

关键词 三次三角样条曲线 插值 可调形 轨迹描述 平滑路径

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焊接机器人空间轨迹段间位姿平滑过渡方法 被引量：4

17

作者 潘海鸿 何飞龙 +2 位作者 贾丙琪 付英东 陈琳 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2023年第11期65-68,共4页

针对目前采用传统轨迹过渡方法在实现多段焊接轨迹过渡处理仅能保证机器人末端速度的平滑性,却无法实现满足弓高误差要求的问题,提出采用三次非均匀有理B样条曲线(non-uniform rational B-splines,NURBS曲线)的最大弓高误差可控的轨迹... 针对目前采用传统轨迹过渡方法在实现多段焊接轨迹过渡处理仅能保证机器人末端速度的平滑性,却无法实现满足弓高误差要求的问题,提出采用三次非均匀有理B样条曲线(non-uniform rational B-splines,NURBS曲线)的最大弓高误差可控的轨迹过渡方法。根据最大弓高误差计算过渡路径点,并用NURBS曲线对路径点进行拟合得到过渡轨迹。此外,基于位姿同步,对衔接点的角速度进行前瞻处理,并采用S型加减速对轨迹姿态进行规划。在自主搭建的机器人测试平台验证所提出的轨迹过渡方法,实验结果表明可以根据焊接工艺需求设定最大弓高误差,且在保证机器人末端线速度和角速度平滑性的基础上,保证实际弓高误差小于设定值。 展开更多

关键词 焊接机器人 NURBS曲线 弓高误差 平滑轨迹过渡

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基于三次样条曲线的码垛机器人平滑轨迹规划方法 被引量：15

18

作者 张玲 《高技术通讯》 EI CAS 北大核心 2018年第1期78-82,共5页

以混联式圆柱坐标码垛机器人为对象,研究了高速码垛机器人在关节空间内快速平稳的轨迹规划问题。首先应用三次样条曲线对机器人轨迹进行规划,其次以路径点的逼近程度与轨迹曲线的参数连续性为参考,建立了机器人平滑轨迹优化模型,得到了... 以混联式圆柱坐标码垛机器人为对象,研究了高速码垛机器人在关节空间内快速平稳的轨迹规划问题。首先应用三次样条曲线对机器人轨迹进行规划,其次以路径点的逼近程度与轨迹曲线的参数连续性为参考,建立了机器人平滑轨迹优化模型,得到了基于三次样条曲线的码垛机器人平滑轨迹。仿真结果表明,给定不同的曲线最大拟合误差,机器人的运动轨迹优化效果不同,验证了该轨迹规划方法能够兼顾码垛机器人的运动平稳性与轨迹平滑连续的控制要求,减小其在加、减速过程中产生的机械振动。 展开更多

关键词 轨迹规划 三次样条曲线 平滑性 码垛机器人

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中段高精度弹道预测方法研究 被引量：3

19

作者 王莎 刘进忙 +1 位作者 李超 张卉 《科学技术与工程》 北大核心 2013年第23期6883-6887,共5页

信息交链是防空反导作战中的关键技术。由于雷达特性的不同,需要雷达间协同工作,相互引导完成对弹道导弹的拦截,而提高预测精度能够为交班雷达提供高精度的速度与位置信息,从而快速准确地截获目标。从中段弹道出发,首先介绍了三种重要... 信息交链是防空反导作战中的关键技术。由于雷达特性的不同,需要雷达间协同工作,相互引导完成对弹道导弹的拦截,而提高预测精度能够为交班雷达提供高精度的速度与位置信息,从而快速准确地截获目标。从中段弹道出发,首先介绍了三种重要的坐标系;然后提出了一种新的弹道预测算法,最后对算法进行仿真。对比老式算法,证明其可行性和高精度性。 展开更多

关键词 弹道预测 坐标系 动弧平滑平均法 分段预测 距离修正

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基于轨迹规划的波浪发电系统的分段控制 被引量：1

20

作者 杨金明 黄秀秀 +1 位作者 陈渊睿 谢泽坤 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第9期33-39,共7页

针对直驱式波浪发电系统的工作效率较低问题,研究基于一种全封闭的振荡浮子波浪发电系统,采取高速发电和低速储能的分段控制运行策略,结合基于无源性理论的控制方法,研究了该系统的综合最大功率捕获控制问题.为避免分段控制过程中造成... 针对直驱式波浪发电系统的工作效率较低问题,研究基于一种全封闭的振荡浮子波浪发电系统,采取高速发电和低速储能的分段控制运行策略,结合基于无源性理论的控制方法,研究了该系统的综合最大功率捕获控制问题.为避免分段控制过程中造成的波动和冲击现象,运用微分平滑性理论,对切换过渡过程的能量变化轨迹进行了规划.仿真结果表明,分段控制运行策略以及微分平滑性理论的应用,使振荡浮子式波浪发电系统达到了既提高发电效率又避免冲击的控制效果. 展开更多

关键词 波浪发电 微分平滑性 轨迹规划 无源控制

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