北斗双频精密单点定位模糊度固定及性能分析

1

作者 赵琳 孙治国 +3 位作者 杨福鑫 张洁 谭波 李亮 《哈尔滨工程大学学报》 北大核心 2025年第2期283-291,共9页

为了全面评估北斗全球导航卫星系统精密单点定位模糊度固定的性能,本文基于北斗B1I/B3I双频无电离层组合精密单点定位模糊度固定(PPP-AR)模型,通过设计宽巷、窄巷部分模糊度子集选取的质量控制策略以保障模糊度固定的可靠性,对全球36个... 为了全面评估北斗全球导航卫星系统精密单点定位模糊度固定的性能,本文基于北斗B1I/B3I双频无电离层组合精密单点定位模糊度固定(PPP-AR)模型,通过设计宽巷、窄巷部分模糊度子集选取的质量控制策略以保障模糊度固定的可靠性,对全球36个测站60 d的静态数据进行性能评估。研究表明:在首次固定时间、固定解收敛时间和固定成功率方面,亚太BDS-2/3最好,亚太BDS-3次之,非亚太BDS-3最差。虽然BDS-2/3的平均固定成功率最高,但高度角优先固定方法未顾及固定成功率对PPP-AR核检的影响,使得部分观测时间的固定成功率有所下降。北斗固定解定位精度均为厘米级,以亚太BDS-2/3静态模式为例,北、东、天的均方根值分别为0.7、0.6和1.9 cm。 展开更多

关键词 北斗全球导航卫星系统 精密单点定位模糊度固定 双频无电离层组合 宽巷 窄巷 部分模糊度子集选取 质量控制 高度角优先固定方法

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基于S7-200 PLC的位置控制器设计 被引量：3

2

作者 王鹏 《电子设计工程》 2010年第6期174-176,共3页

为了实现一种经济性好、设备构成简单和满足底定位精度要求的位置重复定位系统,提出一种由S7-200 PLC作为核心控制器件搭配光电编码器作为位置传感器的硬件和软件设计,在该设计中使用了位置允差克服了电机在设定位置处反复转动的问题。... 为了实现一种经济性好、设备构成简单和满足底定位精度要求的位置重复定位系统,提出一种由S7-200 PLC作为核心控制器件搭配光电编码器作为位置传感器的硬件和软件设计,在该设计中使用了位置允差克服了电机在设定位置处反复转动的问题。在某军用雷达工程的衰减器控制的4位置定位系统中,定位精度可以达到0.086°满足系统设计要求的0.1°,实现了一种性价比优良、易于实现、有着很好的实用和适用性的位置控制器设计。 展开更多

关键词 S7—200 PLC 允差 光电编码器 位置控制

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锚点位置对大跨度斜拉桥成桥线形的影响

3

作者 邢龙飞 苑仁安 韩若愚 《铁道建筑》 北大核心 2024年第11期63-67,共5页

为研究大跨度斜拉桥由名义锚点转化为实际锚点位置时的线形变化,首先从力的三要素出发,分析斜拉索设计过程中由于锚点位置转变导致桥梁线形偏差的原因,然后结合工程算例对不同试验工况下锚点位置转变引起的线形偏差进行计算分析。结果表... 为研究大跨度斜拉桥由名义锚点转化为实际锚点位置时的线形变化,首先从力的三要素出发,分析斜拉索设计过程中由于锚点位置转变导致桥梁线形偏差的原因,然后结合工程算例对不同试验工况下锚点位置转变引起的线形偏差进行计算分析。结果表明:在斜拉索设计时须充分考虑梁端锚点预偏与锚垫板厚度对斜拉索实际锚点和下料长度的影响,否则斜拉索可能会出现设计不合理的问题,导致实际锚点位置的成桥线形发生较大偏差。 展开更多

关键词 斜拉桥 锚点位置 数值模拟 斜拉索设计 成桥线形 施工控制

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宽带相控阵延时补偿系统设计方法 被引量：2

4

作者 张祺 《电子信息对抗技术》 2024年第1期52-55,共4页

使用时间延迟补偿实现相控阵波束指向控制,可以提高阵列的瞬时带宽。对延时补偿系统策划设计一般依赖经验和预留设计余量,缺乏相关的理论分析。针对宽带相控阵延时补偿系统进行了详细的理论推导,给出了实时延迟线最小步进和阵面最大延... 使用时间延迟补偿实现相控阵波束指向控制,可以提高阵列的瞬时带宽。对延时补偿系统策划设计一般依赖经验和预留设计余量,缺乏相关的理论分析。针对宽带相控阵延时补偿系统进行了详细的理论推导,给出了实时延迟线最小步进和阵面最大延时量的计算方法。分析了多级延时补偿的分配原则,提出了多级延时系统中波位全覆盖的三个充分条件。最后,利用实例分析和仿真,验证了设计方法的正确性和有效性。 展开更多

关键词 宽带相控阵 时间延迟补偿 波束指向控制 子阵划分 波位

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面向移动作业的腿足机器人数字孪生系统

5

作者 林俊杰 朱雅光 +1 位作者 刘春潮 刘昊洋 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第9期1956-1969,共14页

针对移动作业中的腿足机器人,结合数字孪生技术,设计整机系统的体系结构、模块结构、硬件框架和软件框架,通过集成多个传感器输入和数据源,可在移动场景下获得可靠准确的环境状态和机器人状态.基于点线特征匹配理论,优化腿足机器人的自... 针对移动作业中的腿足机器人,结合数字孪生技术,设计整机系统的体系结构、模块结构、硬件框架和软件框架,通过集成多个传感器输入和数据源,可在移动场景下获得可靠准确的环境状态和机器人状态.基于点线特征匹配理论,优化腿足机器人的自主定位精度和鲁棒性,结合环境建模数据实现高效里程计和实时移动建图.提出建立数字孪生模型的通用方法,并通过误差补偿保证机器人数字孪生体的运动状态与实际机器人的运动状态高度一致.在数据集和真实机器人上进行实验,结果表明所提出的数字孪生系统不仅能够在不同的腿足机器人平台上稳定高效运行,而且能够保证实时状态反馈和里程计定位精度.与ORB-SLAM3相比,内存开销降低约68.7%,CPU使用率降低约17.8%.硬件实验表明,通信延迟与网络延迟基本一致,约为30 ms,有助于提高任务执行效率. 展开更多

关键词 数字孪生 控制系统 腿足机器人 自主定位 点线特征提取

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基于卡尔曼滤波的交互式多模型GPS定位方法研究 被引量：12

6

作者 陆建山 王昌明 +1 位作者 宋高顺 张爱军 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第6期770-774,共5页

针对GPS定位中,由于模型单一而不能适应环境影响或机动过程变化的问题,提出将交互式多模型算法引入到定位方法中。文中详细阐述了基于卡尔曼(Kalman)滤波的交互式多模型(IMMKF)算法原理及其在GPS定位中的应用。根据静态单点定位实测数... 针对GPS定位中,由于模型单一而不能适应环境影响或机动过程变化的问题,提出将交互式多模型算法引入到定位方法中。文中详细阐述了基于卡尔曼(Kalman)滤波的交互式多模型(IMMKF)算法原理及其在GPS定位中的应用。根据静态单点定位实测数据的试验分析,验证了变噪声模型的IMMKF能很好地适应环境噪声的变化;进一步通过动态定位仿真,说明了IMMKF算法在动态过程中能对多模型进行有效的融合,在很大程度上弥补了单模型的不足。 展开更多

关键词 飞行器控制、导航技术 GPS 单点定位 交互式多模型 卡尔曼滤波

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利用单个地面控制点的SAR图像高精度立体定位 被引量：14

7

作者 张红敏 靳国旺 +1 位作者 徐青 李向英 《雷达学报（中英文）》 CSCD 2014年第1期85-91,共7页

几何构像模型和定向参数解算方案的选择是实现SAR图像高精度立体定位的关键。该文针对稀少控制下斜侧视SAR图像高精度定位难题,设计了利用单个地面控制点的SAR图像立体定位方案。该方案利用轨道参数获取成像瞬间天线相位中心的位置、速... 几何构像模型和定向参数解算方案的选择是实现SAR图像高精度立体定位的关键。该文针对稀少控制下斜侧视SAR图像高精度定位难题,设计了利用单个地面控制点的SAR图像立体定位方案。该方案利用轨道参数获取成像瞬间天线相位中心的位置、速度,并利用一个地面控制点标定近距延迟和多普勒中心频率,实现定向参数的精确解算和SAR图像的高精度立体定位。采用中国测绘科学研究院获取的机载SAR图像进行了立体定位实验,统计分析了其定位误差,验证了该文方法的精确性和有效性。 展开更多

关键词 合成孔径雷达(SAR) 立体 定位 距离-多普勒 地面控制点(GCP)

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GPS静态相对定位应用及精度研究 被引量：6

8

作者 章皖秋 赵柱国 张加龙 《安徽农业科学》 CAS 北大核心 2010年第18期9919-9921,共3页

利用GPS静态相对定位,建立了云南省永善县土地二次调查中的控制网,并用常规RTK技术加密控制网以提高精度。对静态相对定位进行精度检测,证明静态相对定位误差范围小且稳定,上午观测能获得相对较高的精度,验证了研究区的控制网能满足精... 利用GPS静态相对定位,建立了云南省永善县土地二次调查中的控制网,并用常规RTK技术加密控制网以提高精度。对静态相对定位进行精度检测,证明静态相对定位误差范围小且稳定,上午观测能获得相对较高的精度,验证了研究区的控制网能满足精度要求。研究结果对GPS静态相对定位应用具有指导意义。 展开更多

关键词 GPS静态相对定位 控制网 精度检测 控制点

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通用环管片点位确定条件下千斤顶行程差范围计算及其对盾构机推进过程的控制 被引量：8

9

作者 胡长明 张文萃 +1 位作者 梅源 陆征宇 《中国铁道科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期51-57,共7页

为保证已计算出点位的待拼装管片可以顺利安装,基于盾构机与当前环管片和待拼装管片的空间位置关系,建立盾尾间隙改变量的计算模型;通过计算1环管片推进结束后盾构机千斤顶行程差和待拼装管片点位导致的盾尾间隙改变量,结合当前环管片... 为保证已计算出点位的待拼装管片可以顺利安装,基于盾构机与当前环管片和待拼装管片的空间位置关系,建立盾尾间隙改变量的计算模型;通过计算1环管片推进结束后盾构机千斤顶行程差和待拼装管片点位导致的盾尾间隙改变量,结合当前环管片拼装后盾构机的实际轴线与设计轴线的位置关系,给出管片点位确定条件下设定"盾尾间隙允许值"的千斤顶行程差范围计算方法;根据计算结果控制盾构机的推进过程。以宁波城市轨道交通2号线1期工程为例,验证了计算方法的可行性。根据工程实例,进一步给出了点位确定条件下保持盾尾间隙不变这种特殊情况下的行程差计算方法和计算结果;在实际工程中,可参考特殊情况下的计算结果选择合适的千斤顶行程差,控制盾构机的推进过程。 展开更多

关键词 地下铁道 盾构隧道 盾构机推进控制 盾尾间隙 千斤顶行程差 管片点位

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极坐标法测量精度评定方法的研究 被引量：23

10

作者 刘成龙 《铁道学报》 EI CSCD 北大核心 1996年第3期99-104,共6页

本文是在同时考虑极坐标法测量误差和控制点点位误差综合影响下，推导单测站和双测站极坐标精密定位点点位精度的计算公式，从而解决极坐标法测量全面合理的精度评定问题。

关键词 极坐标法 测量精度 评定 工程测量

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车载全站仪位姿估计方法研究 被引量：3

11

作者 吴维军 朱洪涛 +3 位作者 曹娟华 熊丽娟 殷华 赵书琦 《铁道标准设计》 北大核心 2018年第12期51-56,共6页

提出一种移动站车载全站仪位姿估计方法,结合线路线形、小车姿态及1个CPIII控制点测量信息等,对后续站全站仪位置和姿态进行估计,并已此为基础计算CPIII控制点相对于全站仪的位置,实现全站仪免置平设站测量的自动化。理论分析表明,位姿... 提出一种移动站车载全站仪位姿估计方法,结合线路线形、小车姿态及1个CPIII控制点测量信息等,对后续站全站仪位置和姿态进行估计,并已此为基础计算CPIII控制点相对于全站仪的位置,实现全站仪免置平设站测量的自动化。理论分析表明,位姿估计误差的大小与线路质量关系密切,但与全站仪ATR窗口搜索范围(缺省值为4°)相比,旋转照准精度足够满足要求。线路试验表明,以免置平车载全站仪位姿估计为基础,程序能准确计算出目标棱镜所在的方位,实现免置平自动设站(自动旋转和自动测量),一定程度提升测量效率与用户体验。 展开更多

关键词 全站仪 设站 位姿估计 CPIII控制点

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基于Hexapod的精密跟瞄平台研究 被引量：4

12

作者 李伟鹏 黄海 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第3期681-686,共6页

针对精密光学设备的空间应用,设计了基于并联机构的空间高稳定精密跟瞄系统。利用所设计的宏/微双重驱动复合作动器和精密铰接元件,研制了精密跟瞄Hexapod平台原理样机,考虑到精密跟瞄系统的特点,开发了包括宏动控制系统、微动控制系统... 针对精密光学设备的空间应用,设计了基于并联机构的空间高稳定精密跟瞄系统。利用所设计的宏/微双重驱动复合作动器和精密铰接元件,研制了精密跟瞄Hexapod平台原理样机,考虑到精密跟瞄系统的特点,开发了包括宏动控制系统、微动控制系统和检测系统在内的实验测试系统,并利用实验初步测试了Hexapod平台原理样机关键性能。由实验结果可知,平台原理样机的转动范围超过10°,最高开环转动速度大于5deg/s,经压电微动部分补偿后的平台静态定位误差小于5μrad,通过主动控制使扰动振幅衰减至噪声水平,可用于驱动有效载荷以较高的速度在较大范围内搜索目标并具有较好的静态定位精度和稳定性。 展开更多

关键词 HEXAPOD 跟瞄平台 宏微双重驱动 精密定位 振动控制

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陆地生态系统碳监测卫星植被测量子系统无控定位方法 被引量：4

13

作者 岳春宇 周楠 +1 位作者 杨舒琪 何红艳 《航天返回与遥感》 CSCD 北大核心 2022年第6期50-58,共9页

陆地生态系统碳监测卫星植被测量子系统包含多波束激光雷达和0°相机。同时开机对地观测时,多波束激光雷达可提供高精度测距值转化的广义高程控制点,参与0°相机平差定位,实现在轨无控测图。文章基于陆地生态系统碳监测卫星植... 陆地生态系统碳监测卫星植被测量子系统包含多波束激光雷达和0°相机。同时开机对地观测时,多波束激光雷达可提供高精度测距值转化的广义高程控制点,参与0°相机平差定位,实现在轨无控测图。文章基于陆地生态系统碳监测卫星植被测量子系统探测体制,建立图像与激光对地观测模型及其几何关系模型,引入公开粗格网数字高程模型(DEM)约束,实现激光辅助图像摄影测量平差计算。通过仿真实验分析,陆地生态系统碳监测卫星植被测量子系统无控测图方法可提升0°相机图像平面定位精度,仿真数据最优实验结果从613.05m提高到15.35m。对参与平差计算的激光控制点数量和布设位置开展了讨论,仿真数据一景图像当采用上中下三行均匀布设激光控制点时,精度最高。 展开更多

关键词 植被测量子系统 无控定位 联合平差 陆地生态系统碳监测卫星

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基于无人机无控制点双像立体定位及其精度分析 被引量：2

14

作者 程浩 曹杰 陈智 《电子设计工程》 2016年第11期186-188,193,共4页

针对无人机侦察目标时目标区域没有精确地理参考图像或目标区域地理特征不明显而影响目标定位的问题,本文提出了一种基于无人机的双像立体定位方法。该方法利用无人机自带光学成像设备对目标区域进行连续图像采集,得到同一目标区域不同... 针对无人机侦察目标时目标区域没有精确地理参考图像或目标区域地理特征不明显而影响目标定位的问题,本文提出了一种基于无人机的双像立体定位方法。该方法利用无人机自带光学成像设备对目标区域进行连续图像采集,得到同一目标区域不同时刻的图像以此来实现目标定位。实验结果表明,该方法在此类区域的各方向定位平均误差控制在15米以内,联合方向上的平均误差控制在20米以内,达到预期目标。 展开更多

关键词 无控制点 立体定位 UAV 精度分析

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全方位移动操作臂运动控制研究 被引量：1

15

作者 蒋林 闫继宏 +1 位作者 臧希喆 赵杰 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期733-738,共6页

为了提高全方位移动操作臂完成任务的效率,提出了基于绝对定位的适时运动规划与控制策略.首先在全方位移动操作臂的控制结构中用CAN总线技术来提高控制的实时性与控制精度.然后研究了全方位移动操作臂全方位行走与原地转向两种模式的运... 为了提高全方位移动操作臂完成任务的效率,提出了基于绝对定位的适时运动规划与控制策略.首先在全方位移动操作臂的控制结构中用CAN总线技术来提高控制的实时性与控制精度.然后研究了全方位移动操作臂全方位行走与原地转向两种模式的运动控制以及机械臂的运动控制.接着详细研究了运动规划与控制策略,通过超声波绝对定位来适时调整优化全方位移动操作臂完成任务的控制量从而提高完成任务的效率.最后用全方位移动操作臂做了3个实验,两个全方位移动操作臂运动精度实验表明全方位移动操作臂运动精度高;一个控制策略实验表明运动规划与控制策略是正确的. 展开更多

关键词 全方位移动操作臂控制 运动规划与控制策略 全方位行走 原地转向 绝对定位

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无地面控制点无人机影像空三定位精度分析 被引量：12

16

作者 肖苏勇 《重庆交通大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2021年第6期117-123,共7页

随着无人机技术的快速发展和影像匹配技术的进步,无人机技术被广泛应用于智慧城市、测绘生产、BIM系统等领域。网络RTK技术和PPK技术为无人机影像提供了高精度的位置信息,为无地面控制点无人机影像空三提供了可能。首先介绍了无地面控... 随着无人机技术的快速发展和影像匹配技术的进步,无人机技术被广泛应用于智慧城市、测绘生产、BIM系统等领域。网络RTK技术和PPK技术为无人机影像提供了高精度的位置信息,为无地面控制点无人机影像空三提供了可能。首先介绍了无地面控制点无人机影像空三的理论知识,接着利用模拟和实测数据对影响无人机影像空三定位精度的主要因素如重叠度与倾斜角、相机模型、外方位线元素精度与权值、外方位角元素精度与权值等进行了分析,最后对无地面控制点无人机影像空三的实施给出了工程实施建议。研究结果表明:无地面控制点无人机影像空三具有可行性,其实现取决于合适的飞行参数设置、高精度的外方位元素、最优的空三后处理解算和顾及高程异常改正。 展开更多

关键词 测绘工程 无地面控制点空三 无人机 定位精度

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动态指向式旋转导向钻井工具稳定平台的控制 被引量：13

17

作者 王伟亮 耿艳峰 +2 位作者 李聪冉 王凯 佀洁茹 《石油机械》 2017年第8期7-12,共6页

动态指向式旋转导向钻井工具是目前最先进的自动化钻井工具,而安装在工具内部的稳定平台控制的性能指标决定了动态指向式旋转导向钻井工具的导向能力和导向精度。基于动态指向式旋转导向钻井工具原理样机,分析了圆周角位置控制中存在的... 动态指向式旋转导向钻井工具是目前最先进的自动化钻井工具,而安装在工具内部的稳定平台控制的性能指标决定了动态指向式旋转导向钻井工具的导向能力和导向精度。基于动态指向式旋转导向钻井工具原理样机,分析了圆周角位置控制中存在的测量值周期性突变现象,提出了角位置预处理方法,解决了电机转向控制和测量值跳变的问题;结合理论建模与系统识别方法,获取了原理样机稳定平台的控制模型,搭建了稳定平台工具面角反馈-前馈仿真系统,针对井下黏滑工况进行了测试分析。分析结果表明:反馈-前馈仿真系统可以较好地抑制黏滑工况造成的工具面角波动,在黏滑度100%的情况下可将工具面角控制在±13°范围内,满足钻井过程中的技术要求。所得结论可以指导旋转导向钻井工具成功命中地质目标。 展开更多

关键词 动态指向式 旋转导向 稳定平台 工具面角 圆周角 位置控制 黏滑

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基于BIM技术的通用管片精细化建模及应用 被引量：14

18

作者 陈桂香 徐晨 +1 位作者 张文萃 李明月 《施工技术》 CAS 2019年第4期76-80,共5页

以郑州地铁某盾构区间工程为背景,针对盾构隧道通用管片建模精细化程度低且施工选点困难等问题,应用BIM技术对通用管片精细化建模及点位控制进行研究。绘制三维隧道设计轴线(DTA),建立参数化双面楔形通用管片模型,通过设置参数关联自适... 以郑州地铁某盾构区间工程为背景,针对盾构隧道通用管片建模精细化程度低且施工选点困难等问题,应用BIM技术对通用管片精细化建模及点位控制进行研究。绘制三维隧道设计轴线(DTA),建立参数化双面楔形通用管片模型,通过设置参数关联自适应管片模型,实现对通用管片封顶块点位的控制,并参照DTA建立通用管片错缝拼装隧道模型。研究结果表明,先整体后局部的建模方法可以实现通用管片快速、准确建模,建立公式关联参数可以实现对管片模型拼装点位的控制,结合工况建立隧道模型指导管片施工。 展开更多

关键词 地铁 隧道 盾构 通用管片 建筑信息模型 精细化建模 点位控制

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GPS控制点在公路电子地图中的应用 被引量：4

19

作者 牟乃夏 钟士金 +1 位作者 王复明 乐金朝 《郑州工业大学学报》 2001年第2期89-91,共3页

电子地图是地理信息系统 (GIS)的基础 ,在电子地图的制作过程中 ,为实现从地图的平面坐标到大地坐标再到屏幕坐标的转换 ,必须利用控制点的地理坐标 .在实际操作过程中 ,控制点的地理坐标常用GPS(全球定位系统 )测量获得 .根据GPS在河... 电子地图是地理信息系统 (GIS)的基础 ,在电子地图的制作过程中 ,为实现从地图的平面坐标到大地坐标再到屏幕坐标的转换 ,必须利用控制点的地理坐标 .在实际操作过程中 ,控制点的地理坐标常用GPS(全球定位系统 )测量获得 .根据GPS在河南省公路电子地图制作中的使用情况 ,讨论了GPS控制点在矢量数据导出、坐标转换中的应用 .并以孟津县和偃师市为例 ,说明了GPS控制点在地图数据转换。 展开更多

关键词 全球定位系统 电子地图 控制点 地理信息系统 GPS 坐标转换 公路管理

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可编程逻辑控制器(PLC)在数控系统点位控制中的应用 被引量：3

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作者 李安伏 王卫民 《安阳大学学报（综合版）》 2003年第2期9-11,共3页

本文通过对防止步进电机运行时出现失步和误差、保证定位精度与提高定位速度之间的矛盾、可变控制参数的在线修改,以及控制系统的方案等方面进行了比较深入的研究,提出了利用PLC控制步进电机实现数控系统点位控制功能的有关见解与方法。

关键词 点位控制 可编程逻辑控制器 PLC控制 在线修改 步进电机 控制系统 数控系统 定位精度

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