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考虑干涉的平面3-RRR并联机构的最优化工作空间设计被引量：5: 1; 作者陶宗杰安琦《华东理工大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2013年第2期239-244,共6页; 根据干涉对平面机构工作空间的影响,利用避免干涉设计方法,以平面3-RRR型并联机构为研究对象,建立了一种具有最大化工作空间的新型平面3-RRR并联机构,并对该机构进行数学建模分析。在建立杆件的运动模型的基础上,得到了机构干涉产生的条... 展开更多; 关键词工作空间平面3-rrr并联机构干涉优化方法; 在线阅读下载PDF 职称材料

平面3-RRR并联机构的自激振动实验研究被引量：1: 2; 作者刘胜邱志成张宪民《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第5期24-30,67,共8页; 从平面3-RRR并联机构的位形和关节驱动两方面,研究了位形的奇异性和驱动电机的伺服增益对机器人自激振动现象的影响.首先建立了平面3-RRR并联机构的运动约束方程,求导得到速度约束方程和加速度约束方程,给出位置、速度、加速度的正、逆... 展开更多; 关键词机器人平面3-rrr并联机构自激振动奇异性伺服系统; 在线阅读下载PDF 职称材料

遗传算法优化的运动冗余3-PRRR平面并联机械手控制研究被引量：9: 3; 作者邓小芳高锐孙贵生《中国工程机械学报》北大核心 2019年第5期407-412,418,共7页; 针对传统3-RRR平面并联机械手在奇点位置需要致动力矩无限大,无法实现平滑轨迹跟踪的问题,提出平面3-PRRR冗余并联机械手构形,基于雅可比矩阵方法建立了机械手的致动力矩模型.为避免运动奇点,提出一种利用二进制编码遗传算法,实现运动... 展开更多; 关键词运动冗余平面并联机械手遗传算法致动力矩 3-PRRR; 在线阅读下载PDF 职称材料

3-DOF平面并联机器人的类型分析与运动学被引量：1: 4; 作者刘平安方跃法《机床与液压》北大核心 2005年第9期14-16,共3页; 根据3-DOF平面并联机器人过渡关节为转动关节或移动关节,推知其过渡(关节)变量为转动变量或移动变量,将其分为两种类型,即过渡变量为转动变量的第一类和过渡变量为移动变量的第二类平面并联机器人。并导出了各类型具有的标准运动学模型... 展开更多; 关键词 3-DOF平面并联机器人机构分类运动学过渡关节变量; 在线阅读下载PDF 职称材料

平面整体式三自由度全柔顺并联机构拓扑优化构型设计及振动频率分析被引量：13: 5; 作者朱大昌宋马军《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2016年第3期27-33,40,共8页; 通过建立并联原型机构的微分雅克比矩阵方程,实现平面整体式三自由度全柔顺并联机构与并联原型机构之间的矢量同构映射。在此基础上,建立平面整体式3-PRR型全柔顺并联机构SIMP(Solid Isotropic Microstructure with Penalization Method... 展开更多; 关键词平面整体式三自由度全柔顺并联机构微分矢量同构映射拓扑优化振动固有频率; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名考虑干涉的平面3-RRR并联机构的最优化工作空间设计被引量：5: 1; 作者陶宗杰安琦; 机构华东理工大学机械与动力工程学院; 出处《华东理工大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2013年第2期239-244,共6页; 文摘根据干涉对平面机构工作空间的影响,利用避免干涉设计方法,以平面3-RRR型并联机构为研究对象,建立了一种具有最大化工作空间的新型平面3-RRR并联机构,并对该机构进行数学建模分析。在建立杆件的运动模型的基础上,得到了机构干涉产生的条件,通过数值计算方法,得到杆件形状系数α1和α2变化对平面并联机构空间范围的影响规律。数值模拟了该新型平面机构的工作空间范围曲面,计算绘制了空间干涉范围图形。此外,使用解析方法对该机构的奇异位形进行了分析。解决了最小化机构运动干涉的问题,对机构运动空间进行了最优化,该最优化设计方法也可以应用于其他平面机构。; 关键词工作空间平面3-rrr并联机构干涉优化方法; Keywords workspace planar 3-rrr parallel manipulator interference optimization; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名平面3-RRR并联机构的自激振动实验研究被引量：1: 2; 作者刘胜邱志成张宪民; 机构华南理工大学广东省精密装备与制造技术重点实验室∥机械与汽车工程学院; 出处《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第5期24-30,67,共8页; 基金 NSFC-广东省自然科学联合基金资助项目(U1501247) 东莞市重大科技项目(2015215119)~~; 文摘从平面3-RRR并联机构的位形和关节驱动两方面,研究了位形的奇异性和驱动电机的伺服增益对机器人自激振动现象的影响.首先建立了平面3-RRR并联机构的运动约束方程,求导得到速度约束方程和加速度约束方程,给出位置、速度、加速度的正、逆解,利用速度雅可比矩阵分析奇异特性;然后搭建了实验系统,分析驱动电机的控制原理,分别测试在奇异位形和非奇异位形的自激振动,通过传感器测试驱动关节的位移、速度和加速度,并进行正解得到动平台的位置和加速度,正解得到的加速度与动平台实测加速度吻合较好;最后通过调整驱动电机的伺服增益避免了非奇异位形处的自激振动.; 关键词机器人平面3-rrr并联机构自激振动奇异性伺服系统; Keywords robot planar 3-rrr parallel manipulator self-excited vibration singularity servo systems; 分类号 TP271.4 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名遗传算法优化的运动冗余3-PRRR平面并联机械手控制研究被引量：9: 3; 作者邓小芳高锐孙贵生; 机构贵州省电子信息技师学院机械制造工程系重庆理工大学机械工程学院; 出处《中国工程机械学报》北大核心 2019年第5期407-412,418,共7页; 基金贵州省科技支持资助项目(BK300819) 重庆自然基金资助项目(2016AB5053); 文摘针对传统3-RRR平面并联机械手在奇点位置需要致动力矩无限大,无法实现平滑轨迹跟踪的问题,提出平面3-PRRR冗余并联机械手构形,基于雅可比矩阵方法建立了机械手的致动力矩模型.为避免运动奇点,提出一种利用二进制编码遗传算法,实现运动冗余平面并联机构跟踪期望轨迹的最小驱动力矩的优化方法.通过数学软件Matlab/Simulink对直线运动轨迹的非冗余3-RRR机械手、1-DOKR、2-DOKR和3-DOKR冗余机械手进行仿真,并进行了对比分析.结果表明:在轨迹上通过奇异点时,冗余机械手的输出力矩为较低的有限值,其致动力矩远低于非冗余机械手,随着自由度的增大,致动力矩进一步减小,最小致动力矩仅为原来的5.7%,证明了运动冗余的有效性.; 关键词运动冗余平面并联机械手遗传算法致动力矩 3-PRRR; Keywords motion redundancy planar parallel manipulator genetic algorithm actuated torque 3-PRRR; 分类号 TH134 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名3-DOF平面并联机器人的类型分析与运动学被引量：1: 4; 作者刘平安方跃法; 机构北京交通大学机电工程学院; 出处《机床与液压》北大核心 2005年第9期14-16,共3页; 基金江西省教育厅2002年科研资助项目; 文摘根据3-DOF平面并联机器人过渡关节为转动关节或移动关节,推知其过渡(关节)变量为转动变量或移动变量,将其分为两种类型,即过渡变量为转动变量的第一类和过渡变量为移动变量的第二类平面并联机器人。并导出了各类型具有的标准运动学模型及其解的结构。类型一的运动学正解为一元六次方程,最多有六组解;类型二的为一元二次方程,最多有两组解。反解运动学模型为一元二次方程或有惟一解。; 关键词 3-DOF平面并联机器人机构分类运动学过渡关节变量; Keywords 3-DOF planar parallel manipulators Classification of mechanisms Kinematics Variable of intermediate joint; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名平面整体式三自由度全柔顺并联机构拓扑优化构型设计及振动频率分析被引量：13: 5; 作者朱大昌宋马军; 机构江西理工大学机电工程学院; 出处《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2016年第3期27-33,40,共8页; 基金国家自然科学基金资助项目(51165009) 江西省自然科学基金重点项目(20142BAB206019) 中国博士后科学基金(2013M541874); 文摘通过建立并联原型机构的微分雅克比矩阵方程,实现平面整体式三自由度全柔顺并联机构与并联原型机构之间的矢量同构映射。在此基础上,建立平面整体式3-PRR型全柔顺并联机构SIMP(Solid Isotropic Microstructure with Penalization Method)拓扑优化模型,并采用优化准则算法,结合矢量同构映射方程,进行了平面整体式3-PRR型全柔顺并联机构同构构型设计,通过应力分布和前四阶振动固有频率仿真对比研究表明:所采取的拓扑优化设计方法使平面整体式全柔顺并联机构具有一定的均布刚度和较好的振动抑制性能,且对其振动频率的分析可为机构尺寸优化及振型优化提供了重要的依据。同时,微运动特性的仿真表明其与传统并联原型机构之间的运动学同构性一致。该结果对平面整体式全柔顺并联机构的构型拓扑优化设计有实际意义。; 关键词平面整体式三自由度全柔顺并联机构微分矢量同构映射拓扑优化振动固有频率; Keywords 3 - DOF planar integrated fully compliant parallel manipulator differential vector isomorphic mapping topology optimization vibration natural frequency; 分类号 TH11 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	考虑干涉的平面3-RRR并联机构的最优化工作空间设计	陶宗杰安琦	《华东理工大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心	2013	5	在线阅读下载PDF 职称材料
2	平面3-RRR并联机构的自激振动实验研究	刘胜邱志成张宪民	《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2017	1	在线阅读下载PDF 职称材料
3	遗传算法优化的运动冗余3-PRRR平面并联机械手控制研究	邓小芳高锐孙贵生	《中国工程机械学报》北大核心	2019	9	在线阅读下载PDF 职称材料
4	3-DOF平面并联机器人的类型分析与运动学	刘平安方跃法	《机床与液压》北大核心	2005	1	在线阅读下载PDF 职称材料
5	平面整体式三自由度全柔顺并联机构拓扑优化构型设计及振动频率分析	朱大昌宋马军	《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心	2016	13	在线阅读下载PDF 职称材料