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基于粒子群优化算法的农业机器人控制策略研究 被引量:8
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作者 王娜 吴延凯 许娜 《农机化研究》 北大核心 2025年第1期205-209,共5页
介绍了粒子群优化算法的概念,并由数学模型、边界约束和环境约束对农业机器人优化约束模型进行了分析,实现了对农业机器人的动态避障和路径规划。仿真实验表明:针对复杂的作业环境,农业机器人可以进行最优避障路径规划,且算法收敛速度较... 介绍了粒子群优化算法的概念,并由数学模型、边界约束和环境约束对农业机器人优化约束模型进行了分析,实现了对农业机器人的动态避障和路径规划。仿真实验表明:针对复杂的作业环境,农业机器人可以进行最优避障路径规划,且算法收敛速度较快,能够满足设计要求,证明系统具有一定的可行性。 展开更多
关键词 农业机器人 粒子群 优化约束模型 避障 路径规划
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小微企业减税政策研究脉络与未来展望 被引量:1
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作者 崔惠玉 梁丹 《技术经济》 北大核心 2025年第1期88-99,共12页
小微企业作为最活跃的市场主体,对于促进我国经济发展发挥着重要作用,因此小微企业一直以来都是我国减税政策的重点支持对象,也是学者们广泛关注的对象。首先,介绍文献收集过程,分析文献特征,并从多个角度剖析“小微企业”的基本内涵;其... 小微企业作为最活跃的市场主体,对于促进我国经济发展发挥着重要作用,因此小微企业一直以来都是我国减税政策的重点支持对象,也是学者们广泛关注的对象。首先,介绍文献收集过程,分析文献特征,并从多个角度剖析“小微企业”的基本内涵;其次,基于微观企业经营与宏观经济影响的双重视角,全面梳理小微企业减税政策成效的研究成果;再次,从税收制度、微观企业和宏观经济环境三个层面分析影响小微企业减税效果的主要因素,同时探讨小微企业减税政策的优化路径;最后,分析当前小微企业相关研究的不足之处,并指出未来该领域研究应关注的四个方向。即深入研究小微企业减税政策的实施效果和影响机制、深入开展减税政策之间及减税政策与其他宏观经济政策之间的联动效应研究、引入更为精确的分析工具以提升减税政策设计的精准度与有效性、开展国际比较研究为我国减税政策的改进提供参考。 展开更多
关键词 小微企业 减税政策效应 制约因素 优化路径
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受控交通农业模式机器人化作业平台路径规划方法
3
作者 闫洪峰 李法镰 +3 位作者 朱玉 李璐 吴海华 方宪法 《农业机械学报》 北大核心 2025年第6期155-166,共12页
针对受控交通农业模式下机器人化作业平台自主作业需求,提出一种对多边形地块具有普适意义的全生产周期作业路径规划方法。该方法构建主永久道网络与子作业路径层双层结构,通过等距缩放与顶点平滑规划转向预留区路径,基于垂直行进方向... 针对受控交通农业模式下机器人化作业平台自主作业需求,提出一种对多边形地块具有普适意义的全生产周期作业路径规划方法。该方法构建主永久道网络与子作业路径层双层结构,通过等距缩放与顶点平滑规划转向预留区路径,基于垂直行进方向投影长度最小化原则确定中心作业区行方向;对主永久道网络设计间隔梭行的遍历顺序,对子作业路径层设计相邻梭行遍历顺序;采用Dubins曲线设计衔接路径,并设计潜在弹性出入口以解决作业弹性中断路径衔接问题;利用序列二次规划算法求解满足运动学约束的路径,消除传统直线-圆弧路径的曲率突变缺陷。综合考虑作业路径占比、作业覆盖率、曲率变化率、路径跃度、压实区域面积占比等指标,以机器人化作业平台为对象进行田间路径规划试验,结果表明,针对凸/凹多边形地块中,主永久道作业路径长度占比达77.21%,子作业层作业路径占比56.87%;作业覆盖面积占比均达90.65%;最大曲率变化率不大于0.04 m^(-2),跃度不大于0.05 m^(-3);总压实区域占比8.83%,将全生产周期作业路径限制在永久固定道上,满足受控交通农业下机器人化作业平台作业需求。 展开更多
关键词 受控交通农业 机器人化作业平台 全生产周期路径规划 运动学约束 序列二次规划
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中国式现代化征程中普惠金融对企业技术创新的影响机制研究 被引量:1
4
作者 千慧雄 安同良 《山东大学学报(哲学社会科学版)》 北大核心 2025年第3期124-134,共11页
实现高水平科技自立自强是推进中国式现代化的内在要求,而更加普惠的金融支撑体系是现代复杂性技术创新的必然要求。但是全球范围内普遍存在的金融排斥严重阻碍了经济增长与技术创新,为此中国以及世界许多国家都在大力推进普惠金融建设... 实现高水平科技自立自强是推进中国式现代化的内在要求,而更加普惠的金融支撑体系是现代复杂性技术创新的必然要求。但是全球范围内普遍存在的金融排斥严重阻碍了经济增长与技术创新,为此中国以及世界许多国家都在大力推进普惠金融建设,以缓解和消除金融排斥对经济发展的阻碍。从中国的实践来看,普惠金融的发展对企业技术创新有显著的促进作用,但对企业融资成本的降低作用不显著;普惠金融对企业技术创新的推动作用主要通过融资约束缓解机制、融资成本降低机制、人力资本回流机制等渠道传导。未来中国应继续多维度深入推进普惠金融建设,培育多元化创新主体和创新网络,为建设创新型国家提供支撑;同时以普惠金融助力中国金融强国建设,从而实现以金融强国育化科技强国的目标。 展开更多
关键词 中国式现代化 普惠金融 技术创新 融资约束 人力资本回流
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基于改进Informed-RRT*的车间机器人路径规划
5
作者 但远宏 季勇 程东 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第5期14-19,共6页
针对Informed-RRT*算法在路径规划中的采样盲目性、转折角过大和扩展新节点效率低等问题,提出了一种改进方法。该方法限制采样方向和转角,引入二次扩展策略,并有条件地选取新节点。首先,生成新节点时引入启发式信息,并根据Metropolis准... 针对Informed-RRT*算法在路径规划中的采样盲目性、转折角过大和扩展新节点效率低等问题,提出了一种改进方法。该方法限制采样方向和转角,引入二次扩展策略,并有条件地选取新节点。首先,生成新节点时引入启发式信息,并根据Metropolis准则以一定概率接受新节点;其次,为满足运动学约束和有目的性搜索,将采样点限制在起点和目标点连线方向且以起点为轴左右小于最大转角的范围内,在重选父节点和重布线时也要符合最大转角约束;最后,采用二次扩展策略,第一次扩展在限定范围内采样,第二次扩展在新节点和目标点之间的椭圆区域内采样。通过多组实验表明,改进算法提高了搜索效率,降低了路径长度,使运行更稳定。 展开更多
关键词 Informed-RRT~* 路径规划 METROPOLIS准则 转角约束 二次扩展
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元宇宙视域下农业APP赋能乡村振兴现实困囿与实现路径
6
作者 刘喜梅 刘振 +2 位作者 刘瑞恒 施恩祈 张翔 《智慧农业导刊》 2025年第2期17-20,共4页
以元宇宙技术为代表的信息科技正加速与各行各业融合,推动传统产业转型升级。该文在分析元宇宙视域下农业APP赋能乡村振兴的价值意蕴的基础上,通过对862位村民与农业生产企业人员走访调查,探讨基于元宇宙技术的农业APP赋能乡村振兴的主... 以元宇宙技术为代表的信息科技正加速与各行各业融合,推动传统产业转型升级。该文在分析元宇宙视域下农业APP赋能乡村振兴的价值意蕴的基础上,通过对862位村民与农业生产企业人员走访调查,探讨基于元宇宙技术的农业APP赋能乡村振兴的主要困囿,并提出加强农村数字基础设施建设、加大数字技能知识普及与人才培养、加强农业APP管理提升盈余空间等农业APP赋能乡村振兴的路径。 展开更多
关键词 元宇宙 农业APP 乡村振兴 现实困囿 实现路径
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基于改进信赖域的空空导弹轨迹快速凸优化方法
7
作者 曾钰文 章惠君 廖雪阳 《航空兵器》 北大核心 2025年第3期64-71,共8页
针对空空导弹中制导段传统制导律在多非线性约束处理方面的不足,通过序列凸优化方法(SCP)对中制导轨迹进行优化,设计了一种改进信赖域算法以提升优化过程的收敛性能。首先,以纵向平面内的空空导弹运动学模型为研究对象,综合考虑端点约... 针对空空导弹中制导段传统制导律在多非线性约束处理方面的不足,通过序列凸优化方法(SCP)对中制导轨迹进行优化,设计了一种改进信赖域算法以提升优化过程的收敛性能。首先,以纵向平面内的空空导弹运动学模型为研究对象,综合考虑端点约束、过程约束及状态量约束条件,通过对原状态方程及约束条件进行线性化处理和离散化转换,构建了标准的凸优化问题模型。在此基础上,分析并改进了信赖域算法,采用两阶段求解策略:第一阶段解决参考轨迹导致的终端约束违背问题,第二阶段实现向最优轨迹的快速收敛,从而显著提升凸优化问题的求解效率和收敛稳定性。通过数字仿真试验对比分析了所提算法与伪谱法等方法的最优性和收敛性,结果表明所提算法能快速生成符合要求的中制导轨迹,为目标机动条件下的空空导弹自主在线制导提供有效的解决途径。 展开更多
关键词 序列凸优化 端点约束 过程约束 状态量约束 轨迹优化 信赖域 中制导 空空导弹
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自监督几何约束的单目视觉里程计
8
作者 夏琳琳 张尊正 +2 位作者 刘岘林 王凯 阮恒 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第8期761-769,共9页
针对有监督学习的视觉里程计(VO)需要繁重的真实位姿标签标注过程、VO泛化能力不足导致定位轨迹漂移大的问题,提出一种基于编码器-解码器架构的自监督单目VO网络模型。通过编码器MPVi T对图像特征进行多层次多尺度嵌入,结合解码器U-Net... 针对有监督学习的视觉里程计(VO)需要繁重的真实位姿标签标注过程、VO泛化能力不足导致定位轨迹漂移大的问题,提出一种基于编码器-解码器架构的自监督单目VO网络模型。通过编码器MPVi T对图像特征进行多层次多尺度嵌入,结合解码器U-Net对低维与高维特征的逐级融合,实现了对表征平移和旋转的六自由度位姿的“端到端”学习;作为与位姿相关的几何约束,位姿变换的传递性约束与可逆性约束被集成至损失函数,有利于在局部范围内抑制VO定位的轨迹漂移。在KITTI基准数据集及自采集室外导航视频序列上的实验表明:所提VO网络模型在KITTI的9个序列中表现最优,绝对轨迹误差较次优方法DPVO平均减小25.80%,且在现实场景中能够应对环境特征稀疏性、机器人高速运动及剧烈光照变化,具有更好的鲁棒性与泛化性能。 展开更多
关键词 视觉里程计 位姿估计 多通道视觉Transformer 自监督 传递性与可逆性约束
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规整化柔性厂区布局优化策略
9
作者 贾子葶 崔子元 王彧斐 《化工进展》 北大核心 2025年第8期4669-4679,共11页
工业厂区布局优化可以有效提升生产效率并降低生产成本和风险,但现有优化方法往往导致厂区布局杂乱无章,难以在实际中操作和实施。针对这一问题,提出了一种规整化柔性厂区布局优化策略,结合柔性间隔结构和绕障管道路径约束方法。以改进... 工业厂区布局优化可以有效提升生产效率并降低生产成本和风险,但现有优化方法往往导致厂区布局杂乱无章,难以在实际中操作和实施。针对这一问题,提出了一种规整化柔性厂区布局优化策略,结合柔性间隔结构和绕障管道路径约束方法。以改进的绕障最小生成树算法为基础,对传统管道布置路径进行优化,从而生成避开车间障碍的合理管道布局;同时,使用改进的柔性间隔结构进行建模,使车间布局更加灵活规整,在提升空间利用率的同时,保证厂区布局的简洁性和操作便捷性。此外,将管道、土地利用以及安全风险的经济影响纳入综合目标函数进行优化,确保布局方案的经济性、安全性和可实施性。实验结果表明,采用该方法的厂区布局在经济效益、安全性以及布局规整性方面均具有显著优势,为企业实现更高效的厂区管理和生产提供了优化参考,展现了较强的实用性和推广价值。 展开更多
关键词 工业设施布局 优化设计 遗传算法 系统工程 路径约束 柔性间隔结构
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通信约束下的多无人机路径规划与任务卸载策略
10
作者 邓月月 陈海华 《计算机应用研究》 北大核心 2025年第9期2793-2799,共7页
近年来,无人机(UAV)凭借其灵活性强、快速部署等特点,广泛应用于雾计算场景中,为地面终端提供更加高效可靠的服务。针对雾计算通信网络中多无人机协同任务处理时延优化问题,提出了一种联合优化任务分簇、卸载策略和飞行轨迹的三阶段解... 近年来,无人机(UAV)凭借其灵活性强、快速部署等特点,广泛应用于雾计算场景中,为地面终端提供更加高效可靠的服务。针对雾计算通信网络中多无人机协同任务处理时延优化问题,提出了一种联合优化任务分簇、卸载策略和飞行轨迹的三阶段解决方案。首先,设计了一种基于层次聚类和改进模糊C-均值(IFCM)的任务分簇算法,通过隶属度加权策略实现簇间任务量均衡与通信拓扑保持;其次,构建了任务卸载问题的半定松弛凸优化模型(COS),将非凸问题转换为可求解的凸优化问题;最后,提出改进离散麻雀算法(IDSA),通过自适应通信罚函数和混沌初始化策略优化无人机路径。仿真结果表明,所提方案相较于传统方法,任务完成总时延降低14.3%,通信保持率提升至93.4%,验证了其在灾后救援等时敏场景中的有效性。 展开更多
关键词 无人机 通信约束 路径规划 任务卸载
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基于包络约束的无人车主动转向路径跟踪控制研究
11
作者 王正 姚嘉凌 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2025年第5期55-62,共8页
为了避免无人驾驶车辆因横向加速度过大导致轮胎无法产生足够的横向力,在转弯时出现侧滑或甩尾,影响行车安全,改进了一种基于包络约束的主动转向路径跟踪控制器。该控制器以车辆行驶时的瞬时横向偏差和航向偏差为动态反馈,通过实时在线... 为了避免无人驾驶车辆因横向加速度过大导致轮胎无法产生足够的横向力,在转弯时出现侧滑或甩尾,影响行车安全,改进了一种基于包络约束的主动转向路径跟踪控制器。该控制器以车辆行驶时的瞬时横向偏差和航向偏差为动态反馈,通过实时在线计算求解最优控制序列,实现滚动优化控制。使用“刷子”轮胎模型建立了考虑曲率干扰的二自由度横摆动力学模型,设计了“双移线”作为参考路径。为了确保线性化后的非线性轮胎模型只在轮胎侧向力的线性区域内有效,对轮胎侧偏角的范围进行了优化约束。在Carsim/Simulink中进行联合仿真验证,结果表明:当车速分别为72、60、36 km/h时,其最大横向跟踪偏差分别为0.56、0.28、0.10 m,前轮偏角都处于转向机构的饱和约束范围,受控车辆的质心横向速度和横摆角速度始终处于包络约束区域,确认了该主动转向控制器的有效性。 展开更多
关键词 无人驾驶车辆 模型预测控制 主动转向控制 路径跟踪 包络约束
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无方向约束的工业机器人障碍物自主规避控制方法
12
作者 何猛 王建 《现代电子技术》 北大核心 2025年第18期172-176,共5页
为了提升工业机器人在复杂动态环境中的灵活性与适应性,减少因障碍物导致的生产中断,提出一种无方向约束的工业机器人障碍物自主规避控制方法。构建工业机器人动态作业区,在该区域内利用超声波技术自主感知作业环境中的障碍物,获取机器... 为了提升工业机器人在复杂动态环境中的灵活性与适应性,减少因障碍物导致的生产中断,提出一种无方向约束的工业机器人障碍物自主规避控制方法。构建工业机器人动态作业区,在该区域内利用超声波技术自主感知作业环境中的障碍物,获取机器人与障碍物的距离以及二者相对角度信息。依据模糊控制理论建立工业机器人障碍物自主规避控制模型,将经过上位机校验和滤波处理后的机器人与障碍物的距离、相对角度作为输入量,输入至模糊控制模块。在该模块中,经过模糊化、推理及清晰化操作,输出机器人避障控制信号,明确机器人速度调整范围和转向角范围。最后,将避障控制信号传送至机器人电机驱动器,以此调整机器人运动状态,实现无方向约束的障碍物自主规避控制。实验结果表明,所提方法可以有效实现无方向约束的工业机器人障碍物自主规避控制,在面对复杂的作业环境时,依然能够保持稳定的避障性能,且具有较强的环境适应性。 展开更多
关键词 工业机器人 自主避障 无方向约束 超声波技术 路径规划 规避控制
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数据资源赋能企业新质生产力发展:理论逻辑、现实约束与提升路径 被引量:1
13
作者 苑泽明 李萌 李元祯 《科技进步与对策》 北大核心 2025年第11期22-31,共10页
随着数智化战略的推进,数据资源在企业生产活动中发挥重要作用,成为驱动企业新质生产力发展的强大力量。首先,系统解读生产力、新质生产力和企业新质生产力的内涵,剖析数据资源内涵、属性及作用形式。其次,基于数据资源的4个效应,分析... 随着数智化战略的推进,数据资源在企业生产活动中发挥重要作用,成为驱动企业新质生产力发展的强大力量。首先,系统解读生产力、新质生产力和企业新质生产力的内涵,剖析数据资源内涵、属性及作用形式。其次,基于数据资源的4个效应,分析其如何培育新质劳动者,催生新质劳动资料,拓展新质劳动对象,构建数据资源赋能企业新质生产力发展的理论逻辑框架。最后,从培育新质劳动者、催生新质劳动资料和拓展新质劳动对象3个维度出发,提出数据资源赋能企业新质生产力发展的现实约束与提升路径,为引导企业释放数据资源乘数效应以及持续推动新质生产力发展提供理论参考和对策建议。 展开更多
关键词 数字经济 数据资源 新质生产力 理论逻辑 现实约束 提升路径
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基于PTE-LOS的自适应反步滑模欠驱动无人艇路径跟踪控制
14
作者 甘少楠 高迪驹 《广东海洋大学学报》 北大核心 2025年第1期142-150,共9页
【目的】解决在风、浪、流所引起的外部时变干扰下,欠驱动无人艇(USV)航行路径跟踪稳定性及精度不高等问题,提升路径跟踪精度及稳定性。【方法】基于改进的规定时间扩张状态观测器(Prescribed-time-extended-state-observer,PTE)和视线(... 【目的】解决在风、浪、流所引起的外部时变干扰下,欠驱动无人艇(USV)航行路径跟踪稳定性及精度不高等问题,提升路径跟踪精度及稳定性。【方法】基于改进的规定时间扩张状态观测器(Prescribed-time-extended-state-observer,PTE)和视线(Line-of-sight,LOS)制导的自适应反步滑模控制方法,消除USV的姿态偏差,并设计USV进行路径跟踪所需的期望速度及期望航向角。结合反步法和滑模控制,设计消抖函数,有效减少滑模控制普遍存在的抖振问题。此外,考虑到欠驱动USV输入受限,引入辅助系统,以解决输入饱和的挑战。【结果与结论】仿真实验表明,在控制输入有限的情况下,所提控制系统仍可快速收敛。与固定时间LOS制导(Fixed-time LOS,FT-LOS)方法、自适应积分LOS制导(AILOS)方法比较,本制导-控制方法在路径跟踪性能上表现更佳。具体而言,相比FT-LOS、AILOS制导方法,本方法横向误差分别减小1.60%、0.04%,纵向误差分别减小99.2%、99.4%,航向角误差分别减小71%、79%;而跟踪至期望速度的时间则分别提升39%、62%。本方案更为有效和优越。 展开更多
关键词 无人艇 PTE-LOS 反步法 滑模控制 路径跟踪 输入受限
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基于空间约束的差动共焦离轴非球面自适应测量方法
15
作者 马维阔 邱丽荣 +2 位作者 李奕豪 赵维谦 刘昱含 《光学精密工程》 北大核心 2025年第12期1831-1841,共11页
离轴非球面形状不对称且其表面曲率变化非线性,给面形高精度测量带来挑战。为解决现有离轴非球面面形测量方法高度依赖待测件初始调整位姿和曲率变化难适应的问题,本文提出了一种基于空间约束的差动共焦离轴非球面自适应测量方法,以实... 离轴非球面形状不对称且其表面曲率变化非线性,给面形高精度测量带来挑战。为解决现有离轴非球面面形测量方法高度依赖待测件初始调整位姿和曲率变化难适应的问题,本文提出了一种基于空间约束的差动共焦离轴非球面自适应测量方法,以实现对离轴非球面的无初始位姿依赖、曲率变化自适应、高精度测量。首先,根据平移-回转扫描测量原理和差动共焦技术抗表面倾角精准定焦的性能,从规划测量点和待测点之间的距离和倾角两个维度出发,构建了空间约束模型,基于该模型,对等面积准则下的螺旋扫描路径规划算法进行优化,实现对离轴非球面测量路径的曲率自适应动态调整。使用该方法对离轴非球面和20°倾斜平面进行测量实验,将测量结果与Zygo干涉仪的测量结果点对点作差,面形差别的均方根(Root Mean Square,RMS)值均优于10 nm,对应3σ优于5 nm,满足离轴非球面的高精度测量要求。 展开更多
关键词 空间约束 差动共焦 离轴非球面 自适应测量 路径规划
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地方高校服务乡村振兴战略的内在逻辑·现实掣肘与突围路径——以河南科技大学为例
16
作者 王璐瑶 《安徽农业科学》 2025年第18期272-276,共5页
地方高校作为区域高等教育资源的重要载体,具备科技创新、人才培养、社会服务等多重功能。服务乡村振兴战略,既是地方高校的时代使命,也契合其自身发展的现实需求。然而,学科建设支撑力不足、人才培养契合度不够、社会服务实效性不强等... 地方高校作为区域高等教育资源的重要载体,具备科技创新、人才培养、社会服务等多重功能。服务乡村振兴战略,既是地方高校的时代使命,也契合其自身发展的现实需求。然而,学科建设支撑力不足、人才培养契合度不够、社会服务实效性不强等问题依然制约着地方高校服务效能的有效发挥。为此,地方高校应着力构建特色鲜明、多科交叉融合的学科生态,打造目标明确、与时俱进的培养体系,推行层次分明、协同联动的服务模式,推动乡村振兴战略走深走实。 展开更多
关键词 地方高校 乡村振兴战略 内在逻辑 现实掣肘 突围路径
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广西新型农村集体经济发展的要素整合机制与创新实践路径研究
17
作者 韦艳冰 《智慧农业导刊》 2025年第8期89-92,共4页
广西作为欠发达地区,农村集体经济发展水平较低。该文系统分析制约广西新型农村集体经济发展的因素,总结广西新型农村集体经济的主要发展模式,并从机制建设、政策扶持、规范管理、强化监管、构建发展共同体等方面提出创新实践路径,旨在... 广西作为欠发达地区,农村集体经济发展水平较低。该文系统分析制约广西新型农村集体经济发展的因素,总结广西新型农村集体经济的主要发展模式,并从机制建设、政策扶持、规范管理、强化监管、构建发展共同体等方面提出创新实践路径,旨在破解广西农村集体经济发展难题,为广西乡村振兴、农业农村现代化提供有益参考。 展开更多
关键词 农村集体经济发展 要素整合机制 制约因素 发展模式 创新实践路径
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An efficient QoS routing algorithm for multi-constrained path selection 被引量:1
18
作者 王建新 彭革刚 +1 位作者 陈松乔 陈建二 《Journal of Central South University of Technology》 2003年第2期151-154,共4页
An efficient QoS routing algorithm was proposed for multiple constrained path selection. Making use of efficient pruning policy, the algorithm reduces greatly the size of search space and the computing time. Although ... An efficient QoS routing algorithm was proposed for multiple constrained path selection. Making use of efficient pruning policy, the algorithm reduces greatly the size of search space and the computing time. Although the proposed algorithm has exponential time complexity in the worst case, it can get the running results quickly in practical application. When the scale of network increases, the algorithm can efficiently control the size of search space by constraint conditions and prior queue. The results of simulation show that successful request ratio ( r ) of efficient algorithm for multi-constrained optimal path (EAMCOP) is better than that of heuristic algorithm for multi-constrained optimal path (H-MCOP), but average computing time ( t ) of EAMCOP is far less than that of H-MCOP. And it can be seen that the computing time of EAMCOP is only one fourth of that of H-MCOP in Advanced Research Projects Agency Network (ARPANet) topology. 展开更多
关键词 QOS ROUTING MULTIPLE constraint path SELECTION algorithm
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基于实时备降安全约束的无人机风电场巡检路径规划 被引量:2
19
作者 胡小兵 卢泽 +1 位作者 李航 周航 《中国安全科学学报》 北大核心 2025年第2期28-39,共12页
为提高无人机(UAV)风机巡检过程的巡检效率和安全性,合理规划无人机巡检路径,提出一种基于实时备降安全约束的无人机巡检路径规划方法。首先,基于风速风向影响下无人机的动态续航能力、航迹备降等约束条件,建立备降区安全性计算模型,评... 为提高无人机(UAV)风机巡检过程的巡检效率和安全性,合理规划无人机巡检路径,提出一种基于实时备降安全约束的无人机巡检路径规划方法。首先,基于风速风向影响下无人机的动态续航能力、航迹备降等约束条件,建立备降区安全性计算模型,评估巡检路径安全性,建立安全约束;然后,针对无人机巡检路径长度的目标函数,提出基于涟漪扩散算法(RSA)特征的最优巡检路径规划方法,依据RSA算法离散式、多智体的方法特点,在安全性约束下有效求解无人机风电场巡检的旅行商问题(TSP),规划风电场巡检路径;最后,对于不同算法进行对比试验和风电场仿真试验。结果表明:实时备降安全约束模型能够综合不同的风险因素计算出安全路线,提高巡检路径的安全性,RSA算法则能够在保证精确度的条件下快速求解安全约束下的风电场巡检TSP问题,提高巡检路径规划水平。 展开更多
关键词 实时备降 安全约束 风电场 无人机(UAV) 巡检 路径规划 涟漪扩散(RSA)算法 旅行商问题(TSP)
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位姿约束下的双向扩展机械臂路径规划方法 被引量:2
20
作者 刘光辉 高嘉豪 +2 位作者 孟月波 徐胜军 韩九强 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2024年第7期2389-2405,共17页
针对机械臂路径规划方法存在的规划效率低、连杆通过性差、路径粗糙等问题,以渐进最优快速随机搜索树RRT*为基础,提出一种位姿约束下的双向扩展机械臂路径规划方法(PCO-BT-RRT*)。首先,设计目标偏置引导的双向扩展RRT*算法(BT-RRT*),改... 针对机械臂路径规划方法存在的规划效率低、连杆通过性差、路径粗糙等问题,以渐进最优快速随机搜索树RRT*为基础,提出一种位姿约束下的双向扩展机械臂路径规划方法(PCO-BT-RRT*)。首先,设计目标偏置引导的双向扩展RRT*算法(BT-RRT*),改进了RRT*算法的初始化过程,将起始点和目标点分别作为两棵随机树的初始节点,并通过目标偏置策略引导其以一定概率相向生长,加快探索未知区域,在保证路径代价较低的同时提升路径生成速度。其次,提出一种位姿约束路径优化策略(PCO),采用机械臂运动学模型和碰撞检测规则共同约束新节点扩展过程,寻找机械臂可达空间内的避障路径;对生成路径剪枝剔冗,缩短可行路径长度,同时对消冗节点以迭代调整的方式进行平滑优化,提高路径生成质量。通过仿真实验分析,验证了所提方法在路径规划问题上的显著性成效;在自主研发的BIM信息融合下建筑砌筑系统进行真机避障测试,验证了该方法的实用性。 展开更多
关键词 机械臂路径规划 RRT*算法 双向扩展 位姿约束 路径平滑
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