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下肢康复机器人减重支撑系统的研究
被引量：
15
1
作者
杨辉
章亚男
+1 位作者
沈林勇
方彬
《机电工程》
CAS
2009年第7期28-31,共4页
为了在减重步行训练中实现自主控制的减重支撑,设计了一种绳牵引式的减重支撑系统,完成了动力学建模,并采用力控制方式实现了减重力的恒定,通过Simulink对控制系统进行了仿真。仿真结果表明,该减重支撑系统输出减重力动态响应快、稳态...
为了在减重步行训练中实现自主控制的减重支撑,设计了一种绳牵引式的减重支撑系统,完成了动力学建模,并采用力控制方式实现了减重力的恒定,通过Simulink对控制系统进行了仿真。仿真结果表明,该减重支撑系统输出减重力动态响应快、稳态误差小,体现了主动控制的优越性,并为进一步进行交流伺服控制平台的搭建奠定了基础。
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关键词
康复机器人
减重支撑系统
步行训练
力控制
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职称材料
题名
下肢康复机器人减重支撑系统的研究
被引量：
15
1
作者
杨辉
章亚男
沈林勇
方彬
机构
上海大学机电工程与自动化学院
出处
《机电工程》
CAS
2009年第7期28-31,共4页
基金
国家高技术研究发展计划("863"计划)资助项目(2006AA04Z224)
上海市教委科研创新重点项目(08ZZ48)
文摘
为了在减重步行训练中实现自主控制的减重支撑,设计了一种绳牵引式的减重支撑系统,完成了动力学建模,并采用力控制方式实现了减重力的恒定,通过Simulink对控制系统进行了仿真。仿真结果表明,该减重支撑系统输出减重力动态响应快、稳态误差小,体现了主动控制的优越性,并为进一步进行交流伺服控制平台的搭建奠定了基础。
关键词
康复机器人
减重支撑系统
步行训练
力控制
Keywords
rehabilitation robot
partial body-weight support （bws） system
treadmi[! training
force control
分类号
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
下肢康复机器人减重支撑系统的研究
杨辉
章亚男
沈林勇
方彬
《机电工程》
CAS
2009
15
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