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一种球形机器人稳定平台的设计与分析
1
作者 汪威 张伟伦 +2 位作者 黄旭东 曹金龙 胡新宇 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第7期78-82,88,共6页
为满足球形机器人在外部感知传感器稳定性方面的需求,提出了一种两轮驱动球形机器人方案,该方案搭载电磁驱动空间2自由度冗余驱动并联结构的平台。利用螺旋理论和改进的G-K公式对该并联机构的自由度进行了详细分析,确定了其绕万向副转... 为满足球形机器人在外部感知传感器稳定性方面的需求,提出了一种两轮驱动球形机器人方案,该方案搭载电磁驱动空间2自由度冗余驱动并联结构的平台。利用螺旋理论和改进的G-K公式对该并联机构的自由度进行了详细分析,确定了其绕万向副转动的运动特性。通过建立空间坐标系,进行了该并联机构的运动学建模,明确了驱动参数与末端位置之间的映射关系,并获得了工作空间模型。基于欧拉-拉格朗日方程建立了该并联机构的动力学模型。最终,通过力位混合控制策略,使用MATLAB和Adams进行了仿真实验。仿真结果验证了所提出的并联机构运动学模型和动力学模型的准确性,表明该机构能够满足球形机器人对稳定性的需求。本研究为球形机器人的稳定性提升提供了理论依据,并对相关应用具有参考价值。 展开更多
关键词 球形机器人 并联机构 运动学 动力学
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3-CPS/S踝关节康复机器人运动/力性能分析与试验 被引量：2
2
作者 李辉 郭文孝 +2 位作者 郭辉 杨云 李瑞琴 《中国测试》 北大核心 2025年第3期113-122,共10页
在我国,踝关节康复机器人具有巨大的市场潜力。为替代传统的人工康复训练模式,提出一种基于3-CPS/S并联机构的踝关节康复机器人。使用旋量理论建立机构的数学模型,推导的到机构的输入/输出运动旋量及传递/约束力旋量;通过闭环矢量法得... 在我国,踝关节康复机器人具有巨大的市场潜力。为替代传统的人工康复训练模式,提出一种基于3-CPS/S并联机构的踝关节康复机器人。使用旋量理论建立机构的数学模型,推导的到机构的输入/输出运动旋量及传递/约束力旋量;通过闭环矢量法得到机构的位置逆解方程;采用能效系数法推导并求解得到机构的局部传递指标;分析旋量的物理意义,计算机构的奇异位形;利用ADAMS进行动力学仿真,探索动平台运动速度与驱动力的相关性;最后搭建试验样机,由插值函数驱动机构运动。结果表明:CPS支链的输入传递指标始终为1,局部传递指标只与输出传递指标有关,且合适的设计参数能够显著改善机构的局部传递指标;3-CPS/S并联机构在工作空间内不存在奇异位形;动平台在由单一/复合运动过渡时,应缓慢进行加速/减速,以减少驱动器加速度的突变;样机够实现带动患肢进行康复训练的目的。 展开更多
关键词 踝关节康复机器人 并联机构 局部传递指标 奇异位形 动力学仿真
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基于六自由度并联机构的多节段机器人的结构设计与运动分析
3
作者 岳经纬 贺利乐 +3 位作者 岳枫 窦铭源 贺宁 李赵兴 《机床与液压》 北大核心 2025年第15期43-49,共7页
聚焦于多自由度仿生机器人的结构优化与运动特性分析,提出一种基于六自由度并联机构的多节段机器人设计方案。该机器人通过串联模块化结构实现躯体构建,每个模块由动平台、静平台、6组连杆驱动机构及球铰连接组成,依托舵机驱动实现独立... 聚焦于多自由度仿生机器人的结构优化与运动特性分析,提出一种基于六自由度并联机构的多节段机器人设计方案。该机器人通过串联模块化结构实现躯体构建,每个模块由动平台、静平台、6组连杆驱动机构及球铰连接组成,依托舵机驱动实现独立六自由度运动能力。对该机器人进行机械结构设计与运动学分析,建立动、静坐标系下的逆运动学反解模型与正运动学求解模型,通过坐标变换推导连杆长度与位姿之间的关系,并采用牛顿迭代法解决正解中的非线性优化问题。以工作空间体积最大化、连杆角度平滑性及动平台位置紧凑性为优化目标,引入自适应惯性权重与学习因子改进的粒子群优化算法,对连杆长度、旋转角度等关键参数实施多目标优化。最后,基于ADAMS软件构建虚拟样机模型,通过运动学仿真分析平台质心运动特性,并开展水平爬行、转弯等物理实验,验证了机器人在蜿蜒、蠕动等复杂步态下的运动可行性与可靠性。 展开更多
关键词 六自由度并联机构 多节段机器人 结构设计 运动学分析
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一种变胞轮腿式机器人结构设计与仿真分析
4
作者 陈鑫卓 郭忠峰 +1 位作者 汤赫男 何启华 《机械设计》 北大核心 2025年第6期68-75,共8页
针对复杂的户外环境给残疾人出行带来不便的问题,提出一种具有变胞功能的轮腿式机器人,其具有迈步行走和轮式移动两种运动模式。该机器人结构采用面对称的布局方式,腿部采用可变胞的串并混联机构。研究变胞机构并设计变胞规则,推导机器... 针对复杂的户外环境给残疾人出行带来不便的问题,提出一种具有变胞功能的轮腿式机器人,其具有迈步行走和轮式移动两种运动模式。该机器人结构采用面对称的布局方式,腿部采用可变胞的串并混联机构。研究变胞机构并设计变胞规则,推导机器人运动学方程并绘制腿部工作空间三维图;建立虚拟样机模型,采用ADAMS软件完成机器人迈步行走动力学仿真。结果表明:机器人在迈步行走过程中稳定性良好,驱动参数曲线平稳,为在实际工程应用领域中拓展提供理论参考和数据支持。 展开更多
关键词 轮腿式机器人 变胞机构 串并混联 动力学仿真
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基于SimMechanics的新型3UPU-UPS并联机器人仿真研究 被引量：2
5
作者 赵元 毕长飞 《机床与液压》 北大核心 2015年第23期171-174,192,共5页
针对一种新型3UPUUPS并联机器人进行了运动学和动力学分析,建立该并联机器人的运动学及动力学模型,在此基础之上运用Mat Lab中的Sim Mechanics模块精确建立该并联机器人仿真模块。根据该并联机器人的运动情况设计动平台运动轨迹,经逆... 针对一种新型3UPUUPS并联机器人进行了运动学和动力学分析,建立该并联机器人的运动学及动力学模型,在此基础之上运用Mat Lab中的Sim Mechanics模块精确建立该并联机器人仿真模块。根据该并联机器人的运动情况设计动平台运动轨迹,经逆解模块产生各个支链的运动轨迹,设计PID驱动控制器驱动该并联机器人进行仿真。最后将数值计算与仿真结果进行对比分析,结果表明:该种方式建立的机械模型和控制均都符合实际系统特性,并且避开了并联机构平台复杂的建模过程,对其他并联机构有很大的借鉴意义。 展开更多
关键词 并联机器人 运动学 动力学 SIMmechanICS 控制仿真
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2T1R印花定位双模式并联机器人机构设计与分析
6
作者 王琰 郭飞飞 +3 位作者 梁俊侨 闫刚 张楠 刘伟 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第4期71-77,共7页
针对目前纺织印花重复叠印次数多时,印花装置重复定位精度不高的问题,提出一种新型的双模式2T1R并联定位机器人机构。通过机构完全解耦的特性设计该机构各部分支链的结构,用螺旋理论求解机构的运动螺旋系以分析机构的自由度,利用闭环矢... 针对目前纺织印花重复叠印次数多时,印花装置重复定位精度不高的问题,提出一种新型的双模式2T1R并联定位机器人机构。通过机构完全解耦的特性设计该机构各部分支链的结构,用螺旋理论求解机构的运动螺旋系以分析机构的自由度,利用闭环矢量法建立机构的运动学逆解方程,用MATLAB求解运动学逆解和正解,对比Adams虚拟样机的运动学仿真结果,验证所建立运动学方程的准确度。利用ANSYS分析机构的承载能力。结果表明,该双模式并联定位机构具有两移动一转动(2T1R)的自由度,可以实现预期的双模式定位运动,且受力时变形量较小。2T1R双模式并联定位机器人具有较好的运动学性能,可以实现精准的平面定位功能,完全解耦的结构特点使得机构的定位精度更高。该定位装置在纺织印花领域具有较好的应用前景。 展开更多
关键词 2T1R 并联机器人机构 完全解耦 运动学逆解
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航天器吊装绳驱自平衡机器人运动学和静力学分析
7
作者 陈然 代卓宏 +3 位作者 王帅 黄腾飞 全水峰 宫润鲜 《机械设计》 北大核心 2025年第5期182-187,共6页
针对现有航天器装配难以实现吊装自动化的问题,文中提出一种承载能力高、便于储运和易于调整姿态的新型并联式绳驱自平衡机器人吊具,系统地对该机器人进行了运动学和静力学分析。建立这种机器人的几何模型并推导了位置反解;基于平台倾... 针对现有航天器装配难以实现吊装自动化的问题,文中提出一种承载能力高、便于储运和易于调整姿态的新型并联式绳驱自平衡机器人吊具,系统地对该机器人进行了运动学和静力学分析。建立这种机器人的几何模型并推导了位置反解;基于平台倾斜角度求解了偏心位置坐标,根据位置反解建立了绳索调节量的理论模型,分析并优化了绳索的调节方案;考虑绳索的变形协调方程建立了机器人的静力学模型;利用ADAMS软件进行了调平过程的仿真分析。结果验证了建立的分析模型的正确性,证明了该机器人能够完成吊装调平任务。 展开更多
关键词 航天器吊装 绳驱并联机构 自平衡机器人 运动学 静力学
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温室对靶喷施机器人绳驱并联机构的运动学分析与仿真
8
作者 王怡旎 赵栋杰 +2 位作者 石有圣 柳长进 李洪凯 《农机化研究》 北大核心 2025年第11期258-265,共8页
为满足中小型塑料温室大棚作物自动对靶施肥施药的作业需求,设计了一种3自由度绳驱并联对靶喷施机器人。首先,描述了其机构特征,建立运动学模型;其次,根据闭环矢量法构建绳索长度的运动学方程,使其能够精准描述绳索在不同位置下的长度变... 为满足中小型塑料温室大棚作物自动对靶施肥施药的作业需求,设计了一种3自由度绳驱并联对靶喷施机器人。首先,描述了其机构特征,建立运动学模型;其次,根据闭环矢量法构建绳索长度的运动学方程,使其能够精准描述绳索在不同位置下的长度变化,基于差分进化算法对正运动学进行数值求解,对其进行位置正、逆解分析,确保机器人在不同作业条件下的精准定位,并通过5组随机生成的具体算例对正、逆解分析结果进行了初步验证;最后,构建了机构的数值仿真模型,分别对温室对靶喷施作业中3种作业情况进行模拟,结果表明,位置理论分析结果可信,3自由度绳驱并联机构各绳索可协调运动且运动轨迹稳定。研究不仅为深入研究机器人动力学、工作空间和运动控制等问题提供了理论依据,也为机器人的实际应用奠定了基础。 展开更多
关键词 机器人 对靶喷施 并联机构 3自由度 绳驱动 差分进化算法 建模 仿真分析
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绳牵引门式起重机器人动力学建模与分析 被引量：1
9
作者 赵世龙 王生海 +3 位作者 李建 韩广冬 罗伟荣 陈海泉 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第32期13805-13812,共8页
由于传统的造船门式起重机难以控制吊具姿态,因此涉及空中翻身等复杂动作的精准组装作业成为难点。为提高船舶建造效率、减少建造周期,将绳牵引并联机器人应用至门式起重机吊装领域,并开发一种新型绳牵引起重机器人。首先,通过矢量封闭... 由于传统的造船门式起重机难以控制吊具姿态,因此涉及空中翻身等复杂动作的精准组装作业成为难点。为提高船舶建造效率、减少建造周期,将绳牵引并联机器人应用至门式起重机吊装领域,并开发一种新型绳牵引起重机器人。首先,通过矢量封闭理论对绳牵引起重机器人的运动学位置逆解进行分析,拟定吊具的运动轨迹,分析绳长的变化情况。其次,基于牛顿-欧拉法建立了绳牵引起重机器人的动力学模型,并采用绳索张力分布算法对绳索张力进行了优化。再次,通过MATLAB和ADAMS进行联合仿真。仿真结果表明:优化后的绳索张力光滑连续变化;在系统为开环的情况下,环形轨迹下绳长变化最大误差均值为46 mm;螺旋线轨迹下绳长变化最大误差均值为27 mm;往复运动轨迹误差比例均值为0.55%。最后,搭建了实验样机,实验条件下绳索张力误差比例在22%以内,验证了建立的动力学模型的准确性,为控制策略设计及样机开发提供了理论基础。 展开更多
关键词 绳牵引起重机器人 并联机构 动力学建模 张力优化 联合仿真
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三自由度并联分拣机器人的动力学建模与仿真 被引量：3
10
作者 崔冰艳 桂小庚 +1 位作者 曾鸿泰 李贺 《包装工程》 CAS 北大核心 2024年第3期218-225,共8页
目的 针对自动化生产线上分拣机器人的动力可控性问题,提出一种2UU-UPU三自由度并联分拣机器人,以提高分拣的精度可控性。方法 分析该机器人的机构自由度,以及各参数之间的关系,基于闭环矢量法建立并联机构的运动学逆解模型;利用拉格朗... 目的 针对自动化生产线上分拣机器人的动力可控性问题,提出一种2UU-UPU三自由度并联分拣机器人,以提高分拣的精度可控性。方法 分析该机器人的机构自由度,以及各参数之间的关系,基于闭环矢量法建立并联机构的运动学逆解模型;利用拉格朗日动力学方程推导该机器人的动力学表达式,并进行数值计算,采用Matlab Simulink和Adams进行动力学联合仿真,对理论值和仿真值进行误差分析。结果 揭示了该机器人动平台的运动规律,得到了驱动力矩曲线,理论值与仿真值的误差较小,3个驱动力矩的最大误差分别为0.379%、0.283%、0.146%。结论 通过验证可知,该机构具有较好的动力学特性,这为后续电机的选型和精准控制奠定了基础。 展开更多
关键词 2UU-UPU并联机构 分拣机器人 动力学 分拣精度
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并联式四足机器人设计与有限元分析 被引量：2
11
作者 郭浩东 张淋皓 +2 位作者 杨洋 王传睿 张华宇 《机械设计》 CSCD 北大核心 2024年第S01期51-57,共7页
为解决传统轮式、履带式机器人复杂地形行驶不便,以及串联式四足机器人承载能力低、行驶速度慢等问题,文中设计了一款能够通过直流无刷电机驱动的并联式四足机器人。基于SolidWorks软件对四足机器人的机械结构进行三维建模,并确定电机... 为解决传统轮式、履带式机器人复杂地形行驶不便,以及串联式四足机器人承载能力低、行驶速度慢等问题,文中设计了一款能够通过直流无刷电机驱动的并联式四足机器人。基于SolidWorks软件对四足机器人的机械结构进行三维建模,并确定电机型号为大疆M3508直流无刷减速电机。为检验设计的机械结构可靠性,先对结构进行静力学分析,找出可能存在的薄弱部位,然后通过SolidWorks软件进行有限元分析,确定机械结构的应力最大位置,并根据仿真结果对四足机器人关键结构进行优化设计。经测试,各结构优化后强度均提高30%以上。根据计算和分析结果制作实物样机并进行测试,结果表明:四足机器人能够在复杂路面上实现慢步、跑步、转弯、跳跃等基本动作,机械结构强度和功能均达到设计目的与要求。 展开更多
关键词 四足机器人 并联式机械结构 静力学分析 有限元分析 结构优化设计
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预制构件瓷砖铺贴并联机器人运动学分析
12
作者 马宏 耿明超 +2 位作者 王占英 刘今越 周敬钧 《河北科技大学学报》 CAS 北大核心 2024年第6期662-668,共7页
针对装配式建筑预制构件瓷砖自动铺贴的需求,设计了一种基于并联机构的瓷砖抓取、振实一体式的机器人新构型。首先,设计了由3个分支组成的铺贴机器人,其每个分支中包含2个不同类型的作动器,分别对应机器人的抓取工作模式和振动工作模式... 针对装配式建筑预制构件瓷砖自动铺贴的需求,设计了一种基于并联机构的瓷砖抓取、振实一体式的机器人新构型。首先,设计了由3个分支组成的铺贴机器人,其每个分支中包含2个不同类型的作动器,分别对应机器人的抓取工作模式和振动工作模式;其次,结合机构的布置特点,分析了机构的自由度特性,推导了其位置正、反解;再次,针对广义坐标,采用等效运动旋量表描述闭环四杆机构的运动特性,将振动工作模式下的铺贴机器人瞬时等效为3-R RC并联机构;最后,基于旋量代数推导了机器人等效机构的运动学一、二阶影响系数,并给出了相应的数值算例。结果表明,铺贴机器人有较大的工作空间,结合不同频率和幅值的振动输出,能够实现瓷砖抓取、振实一体化。所提出的瓷砖铺贴机器人具有一定可行性,为瓷砖自动铺贴的进一步研究与应用提供了参考。 展开更多
关键词 工业机器人技术 预制构件 瓷砖铺贴 并联机构 运动学
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基于运动/力传递性能的索并联机器人尺度综合研究 被引量：1
13
作者 王耀军 金翔 《机电工程》 CAS 北大核心 2024年第11期2029-2040,2118,共13页
索并联机器人使用柔性绳替代传统并联机器人的刚性连杆,以控制末端动平台,在搬运、医疗康复等领域得到了广泛应用。为了解决索并联机器人设计过程中存在的尺度综合问题,对索并联机器人的性能评估指标进行了研究。首先,根据螺旋理论确定... 索并联机器人使用柔性绳替代传统并联机器人的刚性连杆,以控制末端动平台,在搬运、医疗康复等领域得到了广泛应用。为了解决索并联机器人设计过程中存在的尺度综合问题,对索并联机器人的性能评估指标进行了研究。首先,根据螺旋理论确定了索并联机器人驱动输入与运动输出的运动/力传递关系,并提出了局部运动/力传递性能指标,评估了其在指定工作空间下的全局运动/力传递性能;然后,借助空间模型法,得到了索并联机器人在参数设计空间的性能图谱,并基于参数设计空间的性能图谱,对索并联机器人进行了尺度综合,以得到优化后的尺寸参数;最后,采用了平面3自由度索并联机构的试验样机,对运动学可达工作空间进行了试验验证,试验了得到了优化尺寸参数下的运动可达工作空间。研究结果表明:利用尺度综合方法优化后的机构允许姿态角达到|θ|≤60°的工作空间,占总工作空间的95.1%,可达工作空间提高了29.4%;优化后机构姿态角达到|θ|≤80°的工作空间,占总工作空间的67.3%,可达工作空间提高了81.3%;优化后允许机构姿态角达到|θ|=80°的工作空间,占总工作空间的14.5%,可达工作空间提高了172%。因此,对运动/力传递性能尺寸参数进行优化,可避免索并联机器人工作空间内的奇异位形,满足绳索单向力传递的特性要求,可在索并联机器人设计中作为尺度综合的依据。 展开更多
关键词 并联机构 索并联机器人 性能评估指标 尺度综合问题 运动/力传递性能指标 运动学可达工作空间 允许机构姿态角
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三自由度驱动冗余并联机构动力学建模与试验 被引量：30
14
作者 牛雪梅 高国琴 +1 位作者 刘辛军 鲍智达 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第16期31-41,共11页
对于农业机器人而言,其动力学模型是进行动力学特性分析的基础,是实现动力学优化设计及高精度操作的前提。该文针对一种新型驱动冗余并联机构进行了动力学建模,该机构的动平台通过2个PRRR支链和1个PPRR支链与静平台相连,拥有2个转动自... 对于农业机器人而言,其动力学模型是进行动力学特性分析的基础,是实现动力学优化设计及高精度操作的前提。该文针对一种新型驱动冗余并联机构进行了动力学建模,该机构的动平台通过2个PRRR支链和1个PPRR支链与静平台相连,拥有2个转动自由度和1个平动自由度。在分析并联机构组成的基础上,充分考虑各构件惯性力的影响,建立基于Lagrange方程的工作空间完整动力学模型,并运用最小2范数法实现驱动力优化;通过分析给定路径下并联机构各主要组成构件对驱动力的影响,提出针对上述完整动力学模型的简化方案。结合并联机构应用特点,进行了仿真及试验。结果表明,非冗余驱动情况下第1,2轴向驱动力的最大值为15N,施加冗余驱动后,最大值降为10N,各驱动力峰值降低约33%;机构位姿角β达到57.6460o时,各驱动力均发生急剧变化,经验证可知该点为奇异点,在实际应用中应避开该点。机构末端轨迹跟踪结果显示,在Y,Z和β方向的最大跟踪误差分别为0.8mm,0.6mm和0.068o,因此,基于本文所建立的简化动力学模型的机器人控制系统具有良好的跟踪特性。该研究可为冗余并联机构的动力学控制方法设计提供重要参考。 展开更多
关键词 机器人 机构 动力学 并联 冗余驱动 简化策略
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五自由度混联机器人尺度与结构优化设计 被引量：12
15
作者 鹿玲 张东胜 +2 位作者 许允斗 姚建涛 赵永生 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第4期412-419,共8页
串联机器人具有较大的工作空间且易于控制等优势,与并联机构的高刚度有着良好的互补性。因此,五自由度混联机器人兼具串、并联机器人的优点而成为主要研究方向。本文对五自由度混联机器人构型进行阐述,该混联机器人的并联部分为存在2条... 串联机器人具有较大的工作空间且易于控制等优势,与并联机构的高刚度有着良好的互补性。因此,五自由度混联机器人兼具串、并联机器人的优点而成为主要研究方向。本文对五自由度混联机器人构型进行阐述,该混联机器人的并联部分为存在2条连续转轴的两转一移并联机构2RPU/UPR;较系统地对该五自由度混联机器人关键尺寸进行了优化设计;对混联机器人的关键部件的机械结构进行了设计与分析,并对其进行了结构优化;对优化前后整机进行有限元静力学仿真,并对优化前后仿真结果进行了对比分析。结果显示,优化后该五自由度混联机器人的整体刚度得到提升,且整机的质量进一步减轻,有助于节约机器人的制造成本,提高机器人的动态性能。 展开更多
关键词 机器人 并联机构 刚度分析 机械设计
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新型三平移并联机器人机构动力分析与动态仿真 被引量：39
16
作者 马履中 尹小琴 杨廷力 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第2期80-83,共4页
分析了一种新型 3{ R∥ R∥ C}型三平移并联机器人机构的动力学特性 ,并在 ADAMS上建立仿真运动模型 ,获得了有关运动学及动力学特性曲线 。
关键词 三平移并联机器人机构 运动学 动力学 动态仿真
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基于螺旋理论三自由度并联机器人型综合新方法 被引量：5
17
作者 罗继曼 蔡光起 +1 位作者 杨斌久 赵亮 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第10期994-997,共4页
并联机器人的构型设计即型综合是并联机器人设计的首要环节,基于螺旋理论,从并联机构运动链分类的角度,提出用约束添加法对三自由度并联机构进行型综合,让主动链控制所需的自由度,而从动链约束不需要的自由度;提出了相应主动链和从动链... 并联机器人的构型设计即型综合是并联机器人设计的首要环节,基于螺旋理论,从并联机构运动链分类的角度,提出用约束添加法对三自由度并联机构进行型综合,让主动链控制所需的自由度,而从动链约束不需要的自由度;提出了相应主动链和从动链各种类型,并对约束链作了较详细的分类,通过不同组合可得到不同性能的新构型.最后通过实例进一步阐明这一方法.该方法使型综合步骤更简洁,只要选择与自由度数相同个数的主动链,并合理选择约束链就可以组合出新的并联机器人. 展开更多
关键词 三自由度 并联机器人 螺旋理论 型综合 约束链
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一种新型三维平移并联机构及其位置分析 被引量：17
18
作者 沈惠平 杨廷力 +1 位作者 刘安心 马履中 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第20期1853-1856,共4页
基于以单开链为单元的并联机器人机构组成原理 ,设计构造了一种动平台能实现空间三维纯移动的并联机器人机构 ,对其进行了结构特性分析 ;给出了其位置分析的正逆解析解 ,讨论了该机构的输入 -输出运动解耦性 ;
关键词 并联机构 位置分析 并联机器人 型综合 单开链
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全解耦并联机构的运动学与工作空间分析 被引量：8
19
作者 沈惠平 马履中 +1 位作者 朱小蓉 杨廷力 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第11期124-127,共4页
研究了一种改进型全解耦一平移两转动并联机构,导出了其运动学的正逆解解析式,并用VisualC++6.0编程计算求得数值解,通过Surfacer软件得到并分析了位置工作空间形状及大小;与原机构在运动学正逆解数、解耦性与位置工作空间形状及大小、... 研究了一种改进型全解耦一平移两转动并联机构,导出了其运动学的正逆解解析式,并用VisualC++6.0编程计算求得数值解,通过Surfacer软件得到并分析了位置工作空间形状及大小;与原机构在运动学正逆解数、解耦性与位置工作空间形状及大小、驱动等方面进行了比较,证实改进型机构比原机构具有更大、更健壮的位置工作空间且不易产生奇异位置。可使该类机型应用范围更广。 展开更多
关键词 并联机构 并联机器人 运动学 工作空间
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基于单开链的纯转动三自由度并联机器人机型设计方法 被引量：10
20
作者 杭鲁滨 王彦 +2 位作者 吴俊 刘安心 杨廷力 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第9期819-822,共4页
基于有序单开链理论与方法,提出了三自由度的动平台可实现三个方向转动的并联机构机型设计方法和过程;给出静平台上以三个转动副或移动副为主动驱动且具有某些拓扑对称性的7种基本机型;按照基本回路的过约束性、机构耦合度、运动输入-... 基于有序单开链理论与方法,提出了三自由度的动平台可实现三个方向转动的并联机构机型设计方法和过程;给出静平台上以三个转动副或移动副为主动驱动且具有某些拓扑对称性的7种基本机型;按照基本回路的过约束性、机构耦合度、运动输入-输出控制解耦性、拓扑对称性等特性,对所得到纯转动三自由度并联机构进行分类,依不同设计要求,推荐优选机型。 展开更多
关键词 并联机器人 并联机构 拓扑结构特征 机型设计
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