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基于并行GRASP的不正常航班调度算法被引量：3: 1; 作者张力菠鲍和映《运筹与管理》 CSSCI CSCD 北大核心 2016年第5期196-205,共10页; 将并行计算与GRASP结合,设计了一种新的基于并行GRASP的不正常航班调度算法,给出了详细的算法流程与步骤;同时考虑了使用备用飞机、延误航班与取消航班等不正常航班调度策略,通过并行GRASP算法优化了构造的飞机路线和取消路线组成的初始... 展开更多; 关键词服务运营计划并行贪婪随机自适应搜索算法不正常航班调度; 在线阅读下载PDF 职称材料

连续体并联抓取机器人的结构设计及运动学分析被引量：6: 2; 作者方跃法林华杰《北京交通大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第4期80-87,95,共9页; 为扩大并联机构在抓取操作领域的应用,提出一种非刚性的连续体并联抓取机器人,并对其进行了结构设计及运动学分析.相较于传统的刚性并联机器人,连续体并联抓取机器人以弹性杆式的连续体结构作为运动支链,具有更高的运动柔顺性;末端抓取... 展开更多; 关键词并联机构连续体机器人抓取结构设计运动学分析; 在线阅读下载PDF 职称材料

可重构柔索并联机器人协同避障方法研究被引量：11: 3; 作者訾斌王炳尧 +1 位作者刘浩钱森《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第3期593-601,共9页; 针对可重构索驱动机器人自身结构与环境障碍物间高碰撞风险问题,设计了一种基于临界支撑线及多指抓握的可重构柔索机器人协同避障方法。通过简化环境障碍物与机器人结构得到一类可重构柔索机器人在复杂环境下的一般模型,在此模型基础上... 展开更多; 关键词可重构柔索并联机器人协同避障力封闭工作空间多指抓握最优索力分布; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于并联手指结构的多功能灵巧手的设计与研究被引量：6: 4; 作者龚峻山方跃法靳晓东《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第23期2837-2846,共10页; 为满足工业生产对机器人末端夹持器灵巧性和承载能力的要求,设计了一种基于并联手指结构的多功能灵巧手。对手指机构的运动学、工作空间、奇异性进行了分析,对灵巧手的承载能力进行优化,并通过ADAMS仿真进行了验证。样机实验说明灵巧手... 展开更多; 关键词灵巧手并联机构运动学分析抓取能力工业生产; 在线阅读下载PDF 职称材料

小型Delta机器人理论建模及抓取实验研究被引量：2: 5; 作者张续冲张宪民刘胜《机床与液压》北大核心 2020年第3期5-8,4,共5页; 人机协同操作是机器人研究的热点。基于自主搭建的用于人机协同操作的小型Delta并联机器人,对其进行了系统地理论建模及抓取实验研究。建立了系统的运动学约束方程,推导出机构的运动学正逆解方程,并在此基础上利用虚功原理建立系统的简... 展开更多; 关键词 Delta机器人运动学动力学抓取实验; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于并行GRASP的不正常航班调度算法被引量：3: 1; 作者张力菠鲍和映; 机构南京航空航天大学经济与管理学院; 出处《运筹与管理》 CSSCI CSCD 北大核心 2016年第5期196-205,共10页; 基金国家自然科学基金(71373122 71273130) +1 种基金中央高校基本科研业务费专项资金(NJ201140031); 文摘将并行计算与GRASP结合,设计了一种新的基于并行GRASP的不正常航班调度算法,给出了详细的算法流程与步骤;同时考虑了使用备用飞机、延误航班与取消航班等不正常航班调度策略,通过并行GRASP算法优化了构造的飞机路线和取消路线组成的初始解,给出了每架飞机新的航班路线和航班取消路线。国内一家中等规模航空公司实际算例的结果证明了算法能有效降低以往算法的时间复杂度,明显提升运算效率,可用于较大规模的不正常航班调度运算。; 关键词服务运营计划并行贪婪随机自适应搜索算法不正常航班调度; Keywords service operations scheduling parallel grasp irregular flight flight scheduling; 分类号 N945.15 [自然科学总论—系统科学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名连续体并联抓取机器人的结构设计及运动学分析被引量：6: 2; 作者方跃法林华杰; 机构北京交通大学机械与电子控制工程学院; 出处《北京交通大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第4期80-87,95,共9页; 基金国家自然科学基金(51675037)~~; 文摘为扩大并联机构在抓取操作领域的应用,提出一种非刚性的连续体并联抓取机器人,并对其进行了结构设计及运动学分析.相较于传统的刚性并联机器人,连续体并联抓取机器人以弹性杆式的连续体结构作为运动支链,具有更高的运动柔顺性;末端抓取装置采用远程驱动,使机器人在结构上更具轻量化.运用等效D-H法建立了机器人的运动学模型,求解了正、逆解及雅克比矩阵,并利用Matlab绘制其工作空间.在三维建模的基础上,利用Adams进行了机器人虚拟样机的运动学仿真.结果表明:三自由度的连续体并联抓取机器人具有较大的工作空间和良好的运动性能,能够实现大范围抓取操作任务.; 关键词并联机构连续体机器人抓取结构设计运动学分析; Keywords parallel mechanism continuum robot grasping structural design kinematics analysis; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名可重构柔索并联机器人协同避障方法研究被引量：11: 3; 作者訾斌王炳尧刘浩钱森; 机构合肥工业大学机械工程学院; 出处《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第3期593-601,共9页; 基金国家自然科学基金(51575150)项目资助; 文摘针对可重构索驱动机器人自身结构与环境障碍物间高碰撞风险问题,设计了一种基于临界支撑线及多指抓握的可重构柔索机器人协同避障方法。通过简化环境障碍物与机器人结构得到一类可重构柔索机器人在复杂环境下的一般模型,在此模型基础上利用其结构的拓扑约束及障碍物间的临界支撑线求取机器人的无碰撞运动区域;通过凸包算法及凸包映射算法求取不同构型及障碍物分布下可重构柔索并联机器人的力封闭工作空间,并分析不同构型及障碍物分布对机器人无碰撞力封闭工作空间的影响;随后,通过优化算法求取指定运动轨迹上最优索分布;最后在重构索驱动机器人实验平台对所得优化结果进行验证。实验结果显示,所设计的可重构柔索机器人协同避障方法能有效避免重构索驱动机器人运动过程中的碰撞。; 关键词可重构柔索并联机器人协同避障力封闭工作空间多指抓握最优索力分布; Keywords reconfigurable cable-driven parallel robot collaborative obstacle avoidance force closure workspace multi-finger grasp optimal distribution of cable force; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于并联手指结构的多功能灵巧手的设计与研究被引量：6: 4; 作者龚峻山方跃法靳晓东; 机构北京交通大学机械与电子控制工程学院; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第23期2837-2846,共10页; 基金国家自然科学基金资助项目(51675037)。; 文摘为满足工业生产对机器人末端夹持器灵巧性和承载能力的要求,设计了一种基于并联手指结构的多功能灵巧手。对手指机构的运动学、工作空间、奇异性进行了分析,对灵巧手的承载能力进行优化,并通过ADAMS仿真进行了验证。样机实验说明灵巧手具有理想的工作空间和较好的自适应性,可以实现对不同形状物体的随形抓取,适应柔性化工业生产的要求。; 关键词灵巧手并联机构运动学分析抓取能力工业生产; Keywords dexterous hand parallel mechanism kinematics analysis grasping ability industrial production; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名小型Delta机器人理论建模及抓取实验研究被引量：2: 5; 作者张续冲张宪民刘胜; 机构华南理工大学设计学院广东省精密装备与制造技术重点实验室郑州轻工业大学电气信息工程学院; 出处《机床与液压》北大核心 2020年第3期5-8,4,共5页; 基金广东省精密装备与制造技术重点实验室开放课题资助项目(PEM201701) 华南理工大学中央高校基本科研业务费资助项目(2017BQ081) 华南理工大学本科教研教改项目(Y1180601)。; 文摘人机协同操作是机器人研究的热点。基于自主搭建的用于人机协同操作的小型Delta并联机器人,对其进行了系统地理论建模及抓取实验研究。建立了系统的运动学约束方程,推导出机构的运动学正逆解方程,并在此基础上利用虚功原理建立系统的简化动力学模型。在工作空间内对末端进行抓取轨迹规划。为检验系统的可行性,搭建实验系统进行抓取实验研究,实验结果表明了该小型Delta机器人系统的可行性,为后续人机协同操作奠定理论和硬件基础。; 关键词 Delta机器人运动学动力学抓取实验; Keywords parallel robot Kinematics Dynamics grasping experiment; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于并行GRASP的不正常航班调度算法	张力菠鲍和映	《运筹与管理》 CSSCI CSCD 北大核心	2016	3	在线阅读下载PDF 职称材料
2	连续体并联抓取机器人的结构设计及运动学分析	方跃法林华杰	《北京交通大学学报》 CAS CSCD 北大核心	2019	6	在线阅读下载PDF 职称材料
3	可重构柔索并联机器人协同避障方法研究	訾斌王炳尧刘浩钱森	《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2017	11	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于并联手指结构的多功能灵巧手的设计与研究	龚峻山方跃法靳晓东	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2020	6	在线阅读下载PDF 职称材料
5	小型Delta机器人理论建模及抓取实验研究	张续冲张宪民刘胜	《机床与液压》北大核心	2020	2	在线阅读下载PDF 职称材料