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基于Pareto GA的机械手结构/控制多目标优化设计
被引量：
2
1
作者
朱灯林
王安麟
+1 位作者
王石刚
庄翰
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第7期1163-1166,1171,共5页
针对机械/控制系统并行设计的多变量、多目标优化特点,以单臂机械手为对象,研究机电融合优化设计模型和多目标并行优化的算法.根据单臂机械手的动态特性和控制性能要求,采用极点配置方法构造了基于PD反馈控制的机电融合优化设计模型,通...
针对机械/控制系统并行设计的多变量、多目标优化特点,以单臂机械手为对象,研究机电融合优化设计模型和多目标并行优化的算法.根据单臂机械手的动态特性和控制性能要求,采用极点配置方法构造了基于PD反馈控制的机电融合优化设计模型,通过Pareto遗传算法(PGA)对带约束的机电融合多目标优化问题的并行求解进行了研究,并对得到的Parato可行解集进行了分析.在PGA优化过程中采用了目标函数的归一化处理、分级罚函数法将约束问题转化为无约束优化、群体分级和Pareto解集过滤器等技术,并采用聚类方法对Pareto解集中解的个数、解集的特性和解的多样性进行控制,使优化解收敛到一个非劣点集.
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关键词
机械手
结构/控制融合建模
多目标
优化设计
Pareto遗传算法
Pareto解集过滤器
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职称材料
题名
基于Pareto GA的机械手结构/控制多目标优化设计
被引量：
2
1
作者
朱灯林
王安麟
王石刚
庄翰
机构
上海交通大学机械与动力工程学院
出处
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第7期1163-1166,1171,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(50390063)
教育部博士点基金资助项目(20020248048)
文摘
针对机械/控制系统并行设计的多变量、多目标优化特点,以单臂机械手为对象,研究机电融合优化设计模型和多目标并行优化的算法.根据单臂机械手的动态特性和控制性能要求,采用极点配置方法构造了基于PD反馈控制的机电融合优化设计模型,通过Pareto遗传算法(PGA)对带约束的机电融合多目标优化问题的并行求解进行了研究,并对得到的Parato可行解集进行了分析.在PGA优化过程中采用了目标函数的归一化处理、分级罚函数法将约束问题转化为无约束优化、群体分级和Pareto解集过滤器等技术,并采用聚类方法对Pareto解集中解的个数、解集的特性和解的多样性进行控制,使优化解收敛到一个非劣点集.
关键词
机械手
结构/控制融合建模
多目标
优化设计
Pareto遗传算法
Pareto解集过滤器
Keywords
manipulator
integrated structure/control model
multiobjective
optimal design~ paretogenetic algorithms （pga）
Pareto set filter
分类号
TH164 [机械工程—机械制造及自动化]
TP391.75 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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出处
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1
基于Pareto GA的机械手结构/控制多目标优化设计
朱灯林
王安麟
王石刚
庄翰
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005
2
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