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串联式轮腿机器人姿态控制方法 被引量:1
1
作者 谢景硕 韩立金 +3 位作者 刘辉 任晓磊 侯泓钰 商庆一 《兵工学报》 北大核心 2025年第2期76-90,共15页
针对串联式四轮腿机器人精确控制姿态的问题,提出一种以无偏差模型预测控制为核心的运动控制框架。所涉及的模型为考虑机身、腿部和车轮的质量分布而建立的合成质心动力学模型,并且基于自抗扰控制思想,将模型的未建模特性视为扰动,建立... 针对串联式四轮腿机器人精确控制姿态的问题,提出一种以无偏差模型预测控制为核心的运动控制框架。所涉及的模型为考虑机身、腿部和车轮的质量分布而建立的合成质心动力学模型,并且基于自抗扰控制思想,将模型的未建模特性视为扰动,建立扩张状态观测器对其进行估计和补偿;为解决姿态调节过程中车轮易滚动导致腿部外展的问题引入关节闭环控制,同时设计额外的车轮控制策略以辅助约束腿部状态。在串联式轮腿机器人上进行了硬件试验,研究结果表明,新的运动控制框架能够准确跟踪期望姿态信号,有效抑制地形扰动和外力扰动,确保机器人的行驶平稳性和抗干扰能力。 展开更多
关键词 串联式轮腿机器人 姿态控制 扩张状态观测器 无偏差模型预测控制
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送粉量对垂直激光熔覆粉末流场的影响
2
作者 范红丽 刘玉兵 +4 位作者 王治文 张钊 韩日宏 郑明军 齐海波 《表面技术》 北大核心 2025年第3期142-151,共10页
目的激光熔覆头与工作面和水平面均垂直是现有激光熔覆粉末输送的主要研究工况,研究垂直激光熔覆粉末流场可以弥补具有倾斜复杂表面特征、不可移动、不可转动的金属零部件修复的理论空缺,拓展增材制造金属零部件修复应用领域。方法首先... 目的激光熔覆头与工作面和水平面均垂直是现有激光熔覆粉末输送的主要研究工况,研究垂直激光熔覆粉末流场可以弥补具有倾斜复杂表面特征、不可移动、不可转动的金属零部件修复的理论空缺,拓展增材制造金属零部件修复应用领域。方法首先构建垂直激光熔覆四路同轴送粉三维气粉耦合模型,基于粉末汇聚焦点和气体流场分布确定基板工作高度和载气流量,然后探究最大粉末浓度、粉斑直径和模拟偏移量随送粉量变化的规律,最后采用单道激光熔覆实验验证模型的准确性,并实现熔覆形貌的预测。结果在垂直激光熔覆下,随着送粉量的增大,粉末汇聚焦点变化不明显,均在距离喷嘴16 mm处;最大粉末浓度由9.8 kg/m3逐渐提升至19.2 kg/m3;模拟偏移量由0.23 mm逐渐提高至0.62 mm;粉斑直径在送粉电压为12~16V时从2.8mm缓慢增至3.2mm,在16~20V时从3.2急剧增至4.3mm;最大粉末浓度、粉斑直径、模拟偏移量与单道激光熔覆层高、层宽、偏移量线性呈正相关,数值模拟预测值与熔覆实验测量值之间的平均相对误差分别为2.15%、1.67%、3.05%。结论在垂直激光熔覆时,送粉量对粉末流场的影响显著,最大粉末浓度、模拟偏移量和粉斑直径均随着送粉量的增大而增大;垂直激光熔覆粉末流场模型准确可靠,可对熔覆形貌进行准确预测。该研究成果可为垂直激光熔覆工艺参数的选取及优化提供理论指导。 展开更多
关键词 送粉量 粉末汇聚焦点 最大粉末浓度 粉斑直径 偏移量 模型
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基于控制顶点扰动的平面Offset曲线的NURBS逼近 被引量:4
3
作者 汪国平 陈玉健 孙家广 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 1999年第12期1259-1266,共8页
平面曲线的offset曲线具有丰富的几何结构,它在曲面造型、NC加工等领域具有广泛应用,但除直线、圆弧或速端曲线等少数几种曲线外,有理多项式参数曲线的offset曲线不能保证仍是有理多项式曲线形式.因此,实际应用中常... 平面曲线的offset曲线具有丰富的几何结构,它在曲面造型、NC加工等领域具有广泛应用,但除直线、圆弧或速端曲线等少数几种曲线外,有理多项式参数曲线的offset曲线不能保证仍是有理多项式曲线形式.因此,实际应用中常用逼近方法表示offset曲线,以保证造型系统中数据结构和几何算法的统一表示.作者针对平面NURBS曲线的特点,提出两种逼近表示方法,一种是基于曲线分割的控制顶点扰动法,另一种是整体控制顶点偏移法.两种方法都可以任意控制offset曲线的逼近精度.所给出的算法简单直观,便于系统实现.经实例验证,算法稳定可靠.并在自主开发的商品化三维造型系统Gem s5.0 展开更多
关键词 几何造型 逼近 NURBS曲线 NURBS offset曲线
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考虑定子轴向偏移的YASA轴向磁通电机解析方法
4
作者 舒鑫东 易锋 +3 位作者 张辉 张驰 陈思鲁 陈进华 《电机与控制学报》 北大核心 2025年第4期65-72,共8页
无轭分段电枢(YASA)轴向磁通电机受制造装配的影响,定子容易发生轴向偏移,导致电机产生振动噪声。基于此,本文提出一种考虑定子轴向偏移的YASA电机空载气隙磁场解析方法。首先采用伪三维法将YASA电机从三维转换成一系列半径不同的二维... 无轭分段电枢(YASA)轴向磁通电机受制造装配的影响,定子容易发生轴向偏移,导致电机产生振动噪声。基于此,本文提出一种考虑定子轴向偏移的YASA电机空载气隙磁场解析方法。首先采用伪三维法将YASA电机从三维转换成一系列半径不同的二维模型。接着采用精确子域法在直角坐标系下将YASA电机划分为5个子域,可有效地考虑定子轴向偏移和定子槽深对气隙磁场分布的影响。根据各子域交界处的边界条件对其谐波系数进行求解,并得到空载气隙磁密分布、反电动势和齿槽转矩等电磁性能。将计算结果与有限元仿真结果进行比较,结果表明所提解析方法具有较高的精确度。另外,分析了不同的轴向偏移量对YASA电机电磁性能的影响,发现在偏移量小于25%时,YASA电机的反电动势和齿槽转矩变化可以忽略。最后研制了YASA电机并对其进行实验,结果进一步证明了所提解析方法的有效性。 展开更多
关键词 轴向磁通电机 解析方法 偏移 无轭分段电枢
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基于代理模型的YASA AFPM电机多目标分层优化设计
5
作者 刘慧娟 刘广冬 易元元 《电机与控制学报》 北大核心 2025年第3期59-73,共15页
为了提高YASA AFPM电机的多目标电磁优化效率,降低优化算法复杂性和三维有限元分析成本,提出一种基于代理模型的多目标分层优化策略。首先,根据灵敏度分析,结合目标偏好,将优化目标和优化变量分为两层。然后,对于第一层5维变量的优化问... 为了提高YASA AFPM电机的多目标电磁优化效率,降低优化算法复杂性和三维有限元分析成本,提出一种基于代理模型的多目标分层优化策略。首先,根据灵敏度分析,结合目标偏好,将优化目标和优化变量分为两层。然后,对于第一层5维变量的优化问题,建立一种Kriging代理模型,对模型精度进行了检验,并与人工神经网络和支持向量机代理模型进行了对比分析;对于第二层3维变量的优化问题,建立多项式响应面代理模型,研究优化变量之间的交互影响。最后,结合非支配排序遗传算法II得到最优Pareto解集,在可行解中选取转矩脉动最小的方案为最优解,实现转矩脉动降低68.9%,效率提升0.624%,成本下降2.2%,同时满足输出功率要求,验证了优化方法的有效性。 展开更多
关键词 无磁轭分段电枢轴向磁通永磁电机 多目标分层优化设计 分段偏移永磁体 Kriging代理模型 多项式响应面模型 非支配排序遗传算法Ⅱ
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基于模型学习偏移修正的短期风电功率预测方法
6
作者 陈延旭 潘世纪 +1 位作者 赵永宁 叶林 《电力系统自动化》 北大核心 2025年第16期96-108,共13页
现有基于数据驱动的风电功率预测模型在建模过程中不可避免地存在学习偏移性问题,使得模型有偏向性地学习分布集中的部分数据样本,导致预测模型在实际应用中泛化能力较差。针对上述问题,提出一种基于模型学习偏移修正的短期风电功率预... 现有基于数据驱动的风电功率预测模型在建模过程中不可避免地存在学习偏移性问题,使得模型有偏向性地学习分布集中的部分数据样本,导致预测模型在实际应用中泛化能力较差。针对上述问题,提出一种基于模型学习偏移修正的短期风电功率预测方法。首先,通过挖掘差异化样本造成模型预测性能偏移的作用原理,对时序样本进行分类表征。之后,针对历史数据中难以预测的极端天气样本、异常样本和相似不平衡样本,分别采用场景生成、渐进式掩码检测和样本特征增强策略联合修正模型学习的偏移性。最后,利用Shapley值法对各类样本进行重要性评估,以验证该偏移修正策略的必要性与合理性。实际算例表明,所提方法可显著提升各类模型的短期风电功率预测精度,在多场景模式下均具备较好的泛化性。 展开更多
关键词 风电功率预测 模型学习偏移 数据增强 样本特征 样本提取 多场景模式
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羊毛衫组织变形分析及线圈建模
7
作者 靳晓凝 罗敏 +1 位作者 沈超 邓中民 《针织工业》 北大核心 2025年第5期11-14,共4页
目前现有羊毛衫CAD软件在纬编织物仿真方面存在一定不足,无法完成纬编织物的立体建模及仿真。文章利用二维网格及Visual C++软件编写程序,建立基于Spline曲线的羊毛衫基本成圈、集圈、移圈和浮线模型及二维网格,分析不同类型的线圈在中... 目前现有羊毛衫CAD软件在纬编织物仿真方面存在一定不足,无法完成纬编织物的立体建模及仿真。文章利用二维网格及Visual C++软件编写程序,建立基于Spline曲线的羊毛衫基本成圈、集圈、移圈和浮线模型及二维网格,分析不同类型的线圈在中心线圈周围的变形连接情况;在变形分析部分通过获取线圈偏移量对羊毛衫组织进行变形分析。通过此方法可以快速对羊毛衫组织进行变形分析及立体建模,为纬编织物的立体建模及仿真提供一定的理论基础。 展开更多
关键词 纬编织物 Visual C++ 二维网格 线圈模型 变形分析 偏移量 仿真
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基于功能偏离的脱贫山区“三生”空间冲突识别及其演变特征——以陕南秦巴山区为例
8
作者 邱孟龙 付梦雨 +1 位作者 李逍遥 田敏敏 《生态学报》 北大核心 2025年第8期3750-3762,共13页
厘清山区脱贫过程中“三生”空间冲突的时空演变特征与分异规律可为空间资源优化和乡村振兴提供重要支撑。运用力学平衡模型构建基于功能偏离的“三生”空间冲突测度方法,以陕南秦巴山区为案例区,分析脱贫过程中区域空间功能偏移与“三... 厘清山区脱贫过程中“三生”空间冲突的时空演变特征与分异规律可为空间资源优化和乡村振兴提供重要支撑。运用力学平衡模型构建基于功能偏离的“三生”空间冲突测度方法,以陕南秦巴山区为案例区,分析脱贫过程中区域空间功能偏移与“三生”空间冲突的时空演变特征,并利用冷热点分析对冲突热点区进行识别。研究结果表明:(1)陕南秦巴山区“三生”空间面积呈生态空间(73.6%)>生产空间(25.7%)>生活空间(0.7%);2010—2020年,生态空间明显增加,生产空间明显减少,生活空间轻微上升。(2)“三生”功能偏移总体上处于中等偏移级别;脱贫过程中,区域空间功能偏移呈增加趋势,强偏移、较强偏移和中等偏移面积占比升高最大的空间分别为生活空间、生产空间和生态空间。(3)“三生”空间冲突类型主要为生态-生产冲突亚类,且冲突区主要分布在生产空间,冲突热点区主要位于地势相对平坦的盆地、河谷区;脱贫过程中,“三生”空间冲突等级变化呈两极分化趋势,其中增加的无冲突区主要位于生态空间和生活空间,而增加的高等级冲突区主要位于生产空间。研究结果揭示了山区脱贫过程中“三生”空间冲突的时空分异特征,可为“三生”空间的差异化治理与均衡发展提供参考。 展开更多
关键词 “三生”空间冲突 时空演变 力学平衡模型 功能偏移 脱贫山区
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空空高速移动通信信号的频偏估计和跟踪算法 被引量:1
9
作者 张欣 李建东 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期30-37,共8页
空空高速移动场景下飞行平台通信信号的多普勒频率范围大且变化快。针对现有频偏估计和跟踪算法难以兼顾估计精度和工程可实现性的难题,提出了低复杂度的新型高精度频偏估计和跟踪算法。首先根据空空高速移动场景下多普勒频率快速变化... 空空高速移动场景下飞行平台通信信号的多普勒频率范围大且变化快。针对现有频偏估计和跟踪算法难以兼顾估计精度和工程可实现性的难题,提出了低复杂度的新型高精度频偏估计和跟踪算法。首先根据空空高速移动场景下多普勒频率快速变化且具有时空相关性特征,在传统频偏模型的基础上构建适用于空空高速移动场景的时变频偏模型;然后基于此模型将相邻短前导的频偏估计值进行相互关联并处理,将频偏精度优化问题转化为经典的超定线性方程组的优化求解问题,最大限度地抑制了估计噪声,提高了频偏估计精度。仿真结果表明,该算法估计的残余频偏相对于经典算法大幅降低,当信噪比大于5 dB时,残余频偏的均方根误差控制在100 Hz范围内。针对该算法求解过程中存在的数值稳定性问题,给出了相应的工程可实现方法。该算法采用前馈补偿频偏跟踪方法,与传统的锁相环反馈跟踪方法相比,提高了系统的稳定性和时效性。 展开更多
关键词 高速移动通信 频偏模型 频偏估计 频偏跟踪
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基于多智能体强化学习的电-碳-绿证耦合市场下多市场主体行为研究
10
作者 周飞航 王灏 +5 位作者 王海利 王萌 金耀杰 李重春 张忠德 王鹏 《中国电力》 北大核心 2025年第4期44-55,共12页
建立全国碳排放权交易市场和绿证市场是中国实现“双碳”目标的重要策略之一。然而,现有研究多从经济角度分析市场耦合关系,忽视了电力网络的物理约束以及新能源出力不确定性对市场协同优化的影响,且没有考虑电力用户进入碳市场的情况... 建立全国碳排放权交易市场和绿证市场是中国实现“双碳”目标的重要策略之一。然而,现有研究多从经济角度分析市场耦合关系,忽视了电力网络的物理约束以及新能源出力不确定性对市场协同优化的影响,且没有考虑电力用户进入碳市场的情况。针对这一不足,提出了一种基于物理网络节点的电-碳-绿证耦合市场双层优化模型,分析碳市场扩容背景下市场主体行为及耦合机制的变化。模型在电网物理拓扑结构的基础上,引入电力用户参与碳市场的决策机制,并结合绿证与碳配额的抵消规则,探索线路阻塞对市场主体决策的影响。使用蒙西地区新能源机组实际出力数据,验证所提模型的合理性与有效性。结果表明:电力用户纳入碳市场可显著提升耦合市场的整体收益;线路阻塞对市场主体行为及市场收益具有重要影响;在碳配额充裕条件下,引入碳证抵消机制能够进一步优化市场效率。 展开更多
关键词 碳排放权交易市场 绿证市场 耦合市场双层优化模型 多智能体强化学习 线路阻塞 碳证抵消机制
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Blind CFO estimation algorithm for OFDM systems by using generalized precoding and trilinear model 被引量:1
11
作者 Xiaofei Zhang Dazhuan Xu 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2012年第1期10-15,共6页
This paper discusses the blind carrier frequency offset (CFO) estimation for orthogonal frequency division multiplexing (OFDM) systems by utilizing trilinear decomposition and genera- lized preceding. Firstly, the... This paper discusses the blind carrier frequency offset (CFO) estimation for orthogonal frequency division multiplexing (OFDM) systems by utilizing trilinear decomposition and genera- lized preceding. Firstly, the generalized precoding is employed to obtain multiple covariance matrices which are requisite for the trilinear model, and then a novel CFO estimation algorithm is proposed for the OFDM system. Compared with both the joint diagonalizer and estimation of signal parameters via rotational invariant technique (ESPRIT), the proposed algorithm enjoys a better CFO estimation performance. Furthermore, the proposed algorithm can work well without virtual carriers. Simulation results illustrate the performance of this algorithm, 展开更多
关键词 carrier frequency offset (CFO) orthogonal frequency division multiplexing (OFDM) generalized precoding trilinear model.
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一种顾及参数稀疏的GNSS瞬时钟差模型 被引量:1
12
作者 周圣淇 王中元 +2 位作者 胡超 王瑞光 姚雪燕 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2024年第3期263-266,320,共5页
提出一种顾及参数稀疏的GNSS瞬时钟差模型构建算法,该算法通过在最小二乘多项式拟合中附加L 1范数项(Lasso)进行约束,并采用滑动建模的方式拟合钟差模型,即滑动Lasso拟合法。使用GFZ 300 s钟差产品作为训练数据,通过10折交叉验证获得正... 提出一种顾及参数稀疏的GNSS瞬时钟差模型构建算法,该算法通过在最小二乘多项式拟合中附加L 1范数项(Lasso)进行约束,并采用滑动建模的方式拟合钟差模型,即滑动Lasso拟合法。使用GFZ 300 s钟差产品作为训练数据,通过10折交叉验证获得正则化参数,建立钟差模型,并与常用的钟差建模加密算法进行卫星钟差拟合精度与PPP定位精度对比。实验结果表明,滑动Lasso拟合法在进行钟差拟合建模时,对于局部钟差数据中出现跳变过大的钟差值,可以有效消除其在拟合过程中对模型造成的影响,防止模型过拟合,进而提高钟差模型的拟合精度与PPP定位精度。 展开更多
关键词 Lasso 交叉验证 稀疏模型 钟差建模 滑动式
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面向数据异构的联邦学习性能优化研究 被引量:3
13
作者 黄聿辰 赵彦超 +1 位作者 郝江山 陈兵 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2024年第4期777-783,共7页
参与联邦学习的客户端只需在各自的本地数据集上训练本地模型,并在服务器上聚合全局模型.然而,数据异构会导致本地模型与全局最优模型收敛方向不一致,影响全局模型性能.现有工作主要集中在直接与全局模型做趋同,并未考虑全局模型合理性... 参与联邦学习的客户端只需在各自的本地数据集上训练本地模型,并在服务器上聚合全局模型.然而,数据异构会导致本地模型与全局最优模型收敛方向不一致,影响全局模型性能.现有工作主要集中在直接与全局模型做趋同,并未考虑全局模型合理性.本文研究了一种基于局部模型偏移的性能优化方案,本地训练过程中结合所有客户端模型关键参数,提高全局聚合模型可信度.具体来说,计算待训练模型与其他客户端模型参数差值,然后乘以其他客户端梯度,将结果作为正则项加入本地损失函数,从而抑制局部模型偏移.实验结果表明,该方案在MNIST,FMNIST,CIFAR上的图像识别正确率方面优于现有方法5个百分点以上. 展开更多
关键词 联邦学习 边缘计算 数据分布异构 模型偏移
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质子交换膜燃料电池性能优化控制 被引量:2
14
作者 胡杰 徐泽俊 +3 位作者 岳肖 李昊 袁春 宾洋 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第1期395-406,I0033,共13页
质子交换膜燃料电池(proton exchange membrane fuel cell,PEMFC)的热管理,是影响PEMFC安全、稳定、高效运行的核心关键因素。该文在分析PEMFC热管理子系统的结构,以及关键组成部件(包括空气压缩机、冷却液循环泵和冷却风扇)的工作原理... 质子交换膜燃料电池(proton exchange membrane fuel cell,PEMFC)的热管理,是影响PEMFC安全、稳定、高效运行的核心关键因素。该文在分析PEMFC热管理子系统的结构,以及关键组成部件(包括空气压缩机、冷却液循环泵和冷却风扇)的工作原理基础上,首先搭建耦合热管理子系统的PEMFC非线性仿真模型,进一步将其简化处理得到用于控制的线性模型;在此基础上,设计基于卡尔曼滤波的状态观测器,以实现对状态和不可测量扰动的估计,从而消除模型稳态误差;随后设计目标计算器,以净输出功率跟踪误差最小化和系统效率最大化为目标,对PEMFC系统工作状态进行优化;进而基于线性控制模型,设计无偏显式模型预测控制(offset-free explicit model predictive control,offset-free EMPC),对优化工作状态进行跟踪控制;最后,搭建一个软件在环(softwareintheloop,Si L)测试平台,通过与传统MPC控制策略的仿真结果对比可得,无偏EMPC控制策略可以显著将净输出功率的平均跟踪误差绝对值从344.29W减小到82.19W,系统效率从40.32%提升到46.56%,算法平均单步计算耗时从26ms降低到11.8ms,并且可以约束PEMFC系统运行在稳定和安全的工况。 展开更多
关键词 质子交换膜燃料电池 系统热管理 净输出功率跟踪 效率最优化 无偏显式模型预测控制
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具有可变增益恒压特性的双线圈无线电能传输系统补偿网络设计与分析 被引量:4
15
作者 张鹏飞 龚立娇 +2 位作者 马欣欣 杨彤 黄波 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期1256-1269,1283,共15页
为了实现具有恒压特性的双线圈无线电能传输(WPT)系统中补偿网络的优化设计,该文在变压器T网络模型基础上定义等效耦合系数kr与等效变比n1,为双线圈WPT系统的高阶补偿网络设计与分析提供一种新方法。首先建立变压器T网络等效模型,给出... 为了实现具有恒压特性的双线圈无线电能传输(WPT)系统中补偿网络的优化设计,该文在变压器T网络模型基础上定义等效耦合系数kr与等效变比n1,为双线圈WPT系统的高阶补偿网络设计与分析提供一种新方法。首先建立变压器T网络等效模型,给出具有恒压特性的串联-串联(S-S)型双线圈WPT系统元件参数表达式。其次结合等效耦合系数与等效变比,提出具有可变增益恒压特性的串联/并联-串联(SP-S)型与串联/并联-串联/并联(SP-PS)型双线圈WPT系统的补偿网络参数确定的新方法。在此基础上,考虑寄生电阻对系统传输特性的直接影响,以WPT系统的电压增益稳定性与传输效率为指标,得出不同等效参数下传输特性表达式,推导出在线圈偏移情况下最佳等效参数kr与n1的表达式,为WPT系统的补偿网络的优化设计提供理论依据。最终通过实物实验验证所提系统的恒压输出特性及其参数设计方法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 无线电能传输 补偿网络 传输效率 线圈偏移 变压器T网络等效模型
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限制环境下的GNSS精密授时方法研究综述 被引量:1
16
作者 于合理 孙晓东 +2 位作者 贾赞杰 武智佳 代桃高 《海洋测绘》 CSCD 北大核心 2024年第2期46-50,共5页
GNSS精密授时技术在国防军事领域得到了广泛的应用,但卫星导航信号具有先天的脆弱性,极易受到各种有意和无意干扰,为了提升GNSS精密授时的稳健性和安全性,亟需发展限制环境下的授时技术。介绍了GNSS授时应用存在的问题,分析了GNSS精密... GNSS精密授时技术在国防军事领域得到了广泛的应用,但卫星导航信号具有先天的脆弱性,极易受到各种有意和无意干扰,为了提升GNSS精密授时的稳健性和安全性,亟需发展限制环境下的授时技术。介绍了GNSS授时应用存在的问题,分析了GNSS精密授时方法研究现状,给出了在无地面通信网络条件下利用北斗三号PPP-B2b信息进行实时PPP授时,在信号遮挡条件下利用惯性导航辅助PPP瞬时重新收敛和附加钟差模加快PPP重新收敛,以及在复杂电磁环境下利用多阵元抗干扰天线提高GNSS授时性能的发展对策建议,为拓展GNSS授时技术在时频领域的应用提供借鉴。 展开更多
关键词 GNSS精密授时 抗干扰算法 精密单点定位 重新收敛模型 钟差模型
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基于二阶变增益滑模的感应电机电压模型磁链观测器 被引量:4
17
作者 王天擎 王勃 +1 位作者 于泳 徐殿国 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第11期4490-4500,I0027,共12页
针对无速度传感器感应电机驱动系统,基于二阶滑模的电压模型磁链观测器可以有效提升传统开环电压模型观测器的转速估计鲁棒性。然而,现有二阶滑模电压模型观测器仍然存在以下2个问题:1)滑模观测器常数增益与可变稳定性条件间的不匹配问... 针对无速度传感器感应电机驱动系统,基于二阶滑模的电压模型磁链观测器可以有效提升传统开环电压模型观测器的转速估计鲁棒性。然而,现有二阶滑模电压模型观测器仍然存在以下2个问题:1)滑模观测器常数增益与可变稳定性条件间的不匹配问题;2)由于存在直流偏置,需要采用非理想积分器来估计转子磁链。针对这2个问题,该文提出相应解决方案:1)改进二阶滑模观测器结构,并根据稳定性条件设计可变增益,以同时实现宽调速范围内的观测器稳定性与抖振抑制;2)根据滑模观测器的输出,设计一种带直流偏置补偿的积分器,以提升磁链估计精确度。最后,在3.7 kW的感应电机实验装置上进行对比实验,证明所提方法有效性。 展开更多
关键词 感应电机 无速度传感器控制 电压模型观测器 滑模观测器 直流偏置补偿
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基于隐式表达的服装三维重建 被引量:1
18
作者 费煜哲 蔡欣 +1 位作者 赵鸣博 杨圣豪 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期220-228,共9页
随着近年来互联网购物的快速发展,在各大平台上出现了越来越多的服装商品。通过三维重建技术生成服装的三维模型可以帮助消费者更好地了解服装的姿态信息。针对服装的三维重建技术进行研究,提出基于隐式表达的服装三维重建模型。使用神... 随着近年来互联网购物的快速发展,在各大平台上出现了越来越多的服装商品。通过三维重建技术生成服装的三维模型可以帮助消费者更好地了解服装的姿态信息。针对服装的三维重建技术进行研究,提出基于隐式表达的服装三维重建模型。使用神经网络学习获得的占用函数作为服装三维模型的隐式表达,从而建立三维坐标和模型形状的映射。目前已有的三维重建算法需要拟合复杂的曲面模型,但资源消耗量大,而基于隐式表达的三维重建算法不需要进行参数化和网格化,能够提高算法的运行速度。为了进一步提高三维重建效果,采用目前性能最好的Point MetaBase-L网络模型和偏移注意力模块作为模型的特征提取网络。其中Point MetaBase-L网络模型基于现有的点云特征提取网络提出Set Abstraction层的元架构Point Meta,并通过分析选择Point Meta元架构中4个模块的最佳实践构成Point MetaBase-L网络模型的Set Abstraction层,同时引入平面特征投影模块加强特征的局部信息。在特征解码阶段,利用特征权重网络通过加权平均算法获取三维空间中采样点的占用概率。根据这些采样点的占用概率,通过基于区域增长的Marching Cubes算法提取高精度网格重建模型。实验结果表明,与占用网络相比,改进模型在交并比、倒角距离、法线一致性和F1值上分别提升了48.83%,55.17%、4.27%和79.10%。 展开更多
关键词 隐式表达 三维重建 Point Meta Base-L网络模型 偏移注意力 特征权重网络 区域增长 Marching Cubes算法
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特殊环境下地铁线路设计组合方案研究及应用 被引量:1
19
作者 任碧能 《都市快轨交通》 北大核心 2024年第5期45-49,共5页
针对常规地铁线路设计方法在建(构)筑物密集地段无法解决拆迁量大、施工难度大、风险大、代价大等问题,创新一种特殊交叉渡线加曲线岛式错位站台组合的线路设计方法,不仅能满足建筑、结构、信号、轨道、行车、线路等相关专业的设计需求... 针对常规地铁线路设计方法在建(构)筑物密集地段无法解决拆迁量大、施工难度大、风险大、代价大等问题,创新一种特殊交叉渡线加曲线岛式错位站台组合的线路设计方法,不仅能满足建筑、结构、信号、轨道、行车、线路等相关专业的设计需求,而且能使得地铁线路可以灵活地绕避站点周边密集的建(构)筑物。研究结果表明:该创新线路设计方法可以实现减少拆迁、加大施工净距、缩减明挖规模、降低施工难度和风险、节省工程投资等目标,为地铁站点周边建(构)筑物密集、拆迁和施工困难的地段提供技术指导。通过实际的工程案例验证,表明该创新线路设计方法能产生很好的经济、技术和社会效益。 展开更多
关键词 地铁 线路设计 特殊交叉渡线 曲线岛式错位站台 数字化 BIM
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基于非合作博弈的车道保持共享控制 被引量:1
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作者 章军辉 郭晓满 +2 位作者 王静贤 付宗杰 刘禹希 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1001-1008,共8页
为了减少共驾过程中的人机冲突,提出基于非合作博弈的人机共驾控制策略.基于线性二自由度汽车模型,采用一阶微分方程对车道保持共享控制问题进行数学描述,利用非合作博弈理论(NCG)描述双驾双控系统中的驾驶控制权分配问题,即通过非合作... 为了减少共驾过程中的人机冲突,提出基于非合作博弈的人机共驾控制策略.基于线性二自由度汽车模型,采用一阶微分方程对车道保持共享控制问题进行数学描述,利用非合作博弈理论(NCG)描述双驾双控系统中的驾驶控制权分配问题,即通过非合作博弈方法来解决多个决策者共同作用于同一个动力学系统的共享控制问题.设计控制权博弈模型,采用预瞄偏移距离(POD),对驾驶人与智能系统的置信度矩阵进行更新,能够实现驾驶人与智能系统之间驾驶控制权的平稳交接.基于模型预测控制(MPC)框架,采用二次型代价函数及线性不等式约束的形式,将车道保持共享控制的前轮转角决策问题转化成带约束的在线二次规划问题.基于驾驶人在环的CarSim/Simulink集成环境,对该控制策略进行验证.结果表明,该控制策略能够较好地兼顾横向运动控制精度及驾驶人的控制权裕度. 展开更多
关键词 智能车辆 人机共驾 模型预测控制 博弈论 预瞄偏移距离(POD)
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