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无人直升机三维避障方法及仿真
被引量：
5
1
作者
蒙志君
平学寿
陈旭智
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第8期1619-1626,共8页
自主避障是无人直升机(UH)在复杂未知环境中执行飞行任务所必须的能力。针对未知环境下UH避障飞行问题,提出了一种新的三维实时避障方法,通过将三维激光雷达探测视野划分成若干不同半径的扇形柱区和等角度分布的直方柱区,结合雷达探测...
自主避障是无人直升机(UH)在复杂未知环境中执行飞行任务所必须的能力。针对未知环境下UH避障飞行问题,提出了一种新的三维实时避障方法,通过将三维激光雷达探测视野划分成若干不同半径的扇形柱区和等角度分布的直方柱区,结合雷达探测数据判断障碍物分布情况,UH根据避障方法执行相应的规避动作来实现避障飞行。同时提出一种基于CATIA三维建模软件二次开发的三维仿真方法,该方法可以对未知的飞行环境进行三维建模,结合避障方法实现UH在其中的真实避障飞行模拟,并利用该仿真方法验证了三维避障方法的可行性。
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关键词
无人直升机
三维避障
三维仿真
避障仿真
CATIA二次开发
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职称材料
题名
无人直升机三维避障方法及仿真
被引量：
5
1
作者
蒙志君
平学寿
陈旭智
机构
北京航空航天大学航空科学与工程学院
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第8期1619-1626,共8页
文摘
自主避障是无人直升机(UH)在复杂未知环境中执行飞行任务所必须的能力。针对未知环境下UH避障飞行问题,提出了一种新的三维实时避障方法,通过将三维激光雷达探测视野划分成若干不同半径的扇形柱区和等角度分布的直方柱区,结合雷达探测数据判断障碍物分布情况,UH根据避障方法执行相应的规避动作来实现避障飞行。同时提出一种基于CATIA三维建模软件二次开发的三维仿真方法,该方法可以对未知的飞行环境进行三维建模,结合避障方法实现UH在其中的真实避障飞行模拟,并利用该仿真方法验证了三维避障方法的可行性。
关键词
无人直升机
三维避障
三维仿真
避障仿真
CATIA二次开发
Keywords
unmanned helicopter
3D
obstacle
avoidance
3D simulation
obstacle avoidance simula-catia secondary development
分类号
V212.4 [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
无人直升机三维避障方法及仿真
蒙志君
平学寿
陈旭智
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
5
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