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仿变形虫可重构履带机器人设计与避障性能分析
1
作者 张明路 刘宗厚 +3 位作者 王经天 高强 许志凡 曹刘猛 《工程设计学报》 北大核心 2025年第1期62-71,共10页
针对现有移动机器人在复杂狭窄环境下通过性和灵活性不足的问题,受变形虫重组变形机理的启发,提出了一种模块化可重构履带机器人。模拟变形虫胞质颗粒的刚柔转换特性,融合俯仰关节与偏航关节,设计了基于闩锁结构的可锁定履带模块。将多... 针对现有移动机器人在复杂狭窄环境下通过性和灵活性不足的问题,受变形虫重组变形机理的启发,提出了一种模块化可重构履带机器人。模拟变形虫胞质颗粒的刚柔转换特性,融合俯仰关节与偏航关节,设计了基于闩锁结构的可锁定履带模块。将多个履带模块串联组成闭环单链以构成机器人的外部结构,在内部柔性机体的驱动下,履带链能够实现连续滚动。通过机体头部逐个调整前端履带模块的偏航关节角并锁定,同时机体尾部对后端履带模块依次解锁,机器人可在前进过程中主动改变自身几何形态。随后,基于关节角描述的相邻履带模块之间的位置关系,获得机器人的形态矩阵,并通过对关节角序列的迭代分析建立了机器人的运动学模型。最后,通过仿真分析了机器人的形态变化范围,以准确评估其运动灵活性,并通过制作机器人样机和开展一系列测试实验来验证其运动性能。实验结果表明,机器人的最小转弯半径为17.7cm,可通过连续改变偏航方向来实现在狭小约束空间中的灵活避障;配合俯仰关节的被动适应,机器人可穿越各类崎岖地形,由此验证了机器人的灵活性和通过性。研究结果可为移动机器人的仿生结构设计提供新思路。 展开更多
关键词 仿变形虫机器人 可重构履带 运动学建模 形态分析 灵活避障
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激光雷达径向畸变解析的无人车变曲率弯道避障控制
2
作者 彭岚峰 谢芳娟 章小宝 《激光杂志》 北大核心 2025年第4期217-221,共5页
径向畸变会导致激光雷达在测量数据时产生径向上的偏差,这会影响无人车对距离和角度信息的准确判断。在无人车行驶于变曲率弯道并进行避障控制时,这种偏差会导致无人车误判弯道的曲率和障碍物的位置,从而增加碰撞的风险。为了确保无人... 径向畸变会导致激光雷达在测量数据时产生径向上的偏差,这会影响无人车对距离和角度信息的准确判断。在无人车行驶于变曲率弯道并进行避障控制时,这种偏差会导致无人车误判弯道的曲率和障碍物的位置,从而增加碰撞的风险。为了确保无人车在变曲率弯道可以安全行驶有效躲避障碍物,提出一种激光雷达径向畸变解析的无人车变曲率弯道避障控制方法。根据无人车的运动特性展开目标局部自旋和全局章动运动估计,利用估算得到的运动参数,对采集的阵列图像逐列展开畸变校正。基于校正后的数据,推导出无人车在曲线坐标系下的偏差,并根据弯道中的障碍物信息以及道路边界信息,在综合考虑弯道变曲率的情况下,求解出最优的控制序列,从而实现无人车变曲率弯道避障控制。实验结果表明,所提方法具有良好的无人车变曲率弯道避障控制性能,可以指导无人车在变曲率弯道中安全、高效地行驶,有效避免碰撞事故的发生。 展开更多
关键词 激光雷达 径向畸变解析 无人车行驶 变曲率弯道 避障控制
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新发展格局下西北地区旅游城市韧性成长性研究
3
作者 杨秀平 秦雨露 彭思成 《地理与地理信息科学》 北大核心 2025年第1期150-160,共11页
在“双循环”新发展格局下,提升旅游城市韧性是应对不确定性风险与实现旅游可持续发展的关键。该文在界定旅游城市韧性内涵的基础上,探究西北地区旅游城市韧性成长性,借助Vensim软件构建西北地区旅游城市韧性系统动力学模型,分析影响西... 在“双循环”新发展格局下,提升旅游城市韧性是应对不确定性风险与实现旅游可持续发展的关键。该文在界定旅游城市韧性内涵的基础上,探究西北地区旅游城市韧性成长性,借助Vensim软件构建西北地区旅游城市韧性系统动力学模型,分析影响西北五省域旅游城市韧性发展的敏感因子,调节敏感因子进行多情景分析,得出不同情景下西北地区旅游城市韧性发展水平;对多情景下西北地区旅游城市韧性进行适应性循环阶段识别以及空间演化特征、变化趋势、区域差异和障碍因素分析,据此提出相关对策。结果表明:(1)4种情景下西北五省域旅游城市韧性均呈波动增长趋势,且协调发展情景下旅游城市韧性最高;(2)2005—2030年西北五省域依次经历利用、保存、释放和重组4个阶段,形成一个适应性循环,且不同情景下各省域在相同年份所处阶段存在差异;(3)协调发展情景下旅游城市韧性发展最优,且“核心”结构特征鲜明,形成以陕西为核心的空间格局;(4)2005—2030年4种情景下西北地区旅游城市韧性变异系数整体呈先降后升的波动增长趋势,且协调发展情景下区域差异更明显;(5)4种情景下西北地区旅游城市韧性水平整体呈“四周高、中间低”的分布特征,随着时间推移,南北空间分异明显,东西空间分异渐趋平稳;(6)不同和相同情景下西北地区旅游城市韧性的障碍因素均存在明显差异。 展开更多
关键词 旅游城市韧性 多情景分析 区域差异分析 趋势分析 障碍因素
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基于动态障碍物可达包络分析的无人机编队路径规划
4
作者 殷泽阳 梁浩 +2 位作者 廖宇新 陈晓方 谢永芳 《系统工程与电子技术》 北大核心 2025年第4期1275-1284,共10页
针对无人机编队对行为未知动态障碍物的规避问题,提出一种基于动态障碍物可达包络分析的无人机编队路径规划方法。首先,建立无人机编队运动模型,并利用领航-跟随法维持期望的编队构形。其次,考虑到动态障碍物运动状态的不确定性,建立含... 针对无人机编队对行为未知动态障碍物的规避问题,提出一种基于动态障碍物可达包络分析的无人机编队路径规划方法。首先,建立无人机编队运动模型,并利用领航-跟随法维持期望的编队构形。其次,考虑到动态障碍物运动状态的不确定性,建立含有不确定因素的非线性运动模型,并通过状态转移张量法得到不确定因素的协方差传递方程,进而计算出预测时域内障碍物的可达包络。最后,对障碍物可达包络建立势场模型,利用人工势场法实现无人机编队避障飞行。对比仿真实验结果表明,所提方法能够在线一次性给出行为未知动态障碍物的可达包络,并有效解决无人机编队在避开动态障碍物时出现的路径绕远等问题。 展开更多
关键词 无人机编队 动态障碍物 不确定性 状态转移张量法 可达包络分析
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蚯蚓对三七连作土壤真菌群落的调节效应研究
5
作者 周瑞春 官会林 +5 位作者 王豪吉 徐菁 杨福彬 魏富刚 杨绍周 徐武美 《中国土壤与肥料》 北大核心 2025年第2期76-84,共9页
连作障碍是影响名贵中药材三七种植业的主要瓶颈,而真菌群落变化是三七连作障碍的主要成因。利用土培试验,探索蚯蚓活动对三七连作土壤真菌群落的调节效应;向三七连作土壤中添加赤子爱胜蚓(Eisenia foetida),牛粪添加量为0%(M0)、1%(M1)... 连作障碍是影响名贵中药材三七种植业的主要瓶颈,而真菌群落变化是三七连作障碍的主要成因。利用土培试验,探索蚯蚓活动对三七连作土壤真菌群落的调节效应;向三七连作土壤中添加赤子爱胜蚓(Eisenia foetida),牛粪添加量为0%(M0)、1%(M1)、2%(M2)和5%(M3),以未处理的连作土为对照(CK)。土培2.5个月后,采集土样,测定土壤团聚体结构特征、理化性质和酶活性;利用高通量测序技术,分析土壤真菌群落组成与多样性,并探索土壤理化因子与真菌群落变化的关联性。结果表明:与CK相比,M1~M3处理增加了土壤水稳性大团聚体含量;此外,M0处理下土壤电导率、有机质与速效氮、磷、钾含量降低,而随着牛粪添加量的增加(M1~M3),土壤电导率、有机质与速效养分含量相应升高;M3处理下土壤蔗糖酶、过氧化氢酶与磷酸酶活性最高,较CK分别提高了15.19 mg·g^(-1)、5.55 mg·L^(-1)与0.73 mg·g^(-1)(P<0.05)。与CK相比,添加蚯蚓(M0~M3)使土壤中潜在病原菌镰孢菌属(Fusarium)与癣囊腔菌属(Plectosphaerella)相对丰度分别降低了1.09%~2.27%与0.21%~0.28%,潜在有益菌半乳糖霉属(Galactomyces)与曲霉属(Aspergillus)相对丰度分别升高了7.75%~17.70%与0.15%~0.32%;网络分析表明,蚯蚓活动增加了土壤微生物群落的复杂性。因此,添加蚯蚓有望成为改良三七连作土壤、消减连作障碍的有效措施。 展开更多
关键词 三七 连作障碍 蚯蚓 真菌群落 网络分析
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黄河流域国土空间效率时空变化及障碍因子分析
6
作者 魏建飞 袁悠燃 +2 位作者 李强 董佩佩 刘玖榕 《干旱区地理》 北大核心 2025年第6期1055-1066,共12页
审视识别重点流域国土空间效率的演进态势及障碍性因素,可为构建优势互补、高质量发展的国土空间格局提供关键依据。以黄河流域97个城市作为案例研究区,运用空间分类法、核密度估计、障碍度模型揭示该地区国土空间效率的时空演化规律和... 审视识别重点流域国土空间效率的演进态势及障碍性因素,可为构建优势互补、高质量发展的国土空间格局提供关键依据。以黄河流域97个城市作为案例研究区,运用空间分类法、核密度估计、障碍度模型揭示该地区国土空间效率的时空演化规律和障碍因子。结果表明:(1)从时序演进规律看,2010—2022年黄河流域国土空间效率波动上升,不同空间区域差异呈现生态空间>城镇空间>农业空间的发展趋势。(2)从空间分异格局看,国土空间效率空间异质性显著,不同空间效率的集聚模式具有明显区域差异。(3)从空间集聚特征看,国土空间效率演化具有时空惯性及延续性特征,高-高集聚和低-低集聚为主要集聚模式。(4)从障碍因子分析结果看,生态空间效率对国土空间效率提升的障碍程度最高,非农产值、农业灌溉面积、生态系统服务价值分别是城镇、农业、生态空间效率提升的主要障碍因子。研究成果为深化重点流域国土空间效率研究的理论认知提供了新视角,为优化黄河流域国土空间布局及提升空间治理水平提供了科学支撑。 展开更多
关键词 国土空间效率 时空变化 障碍分析 黄河流域
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我国农业产业链现代化水平时空演进及区域差异研究
7
作者 刘斐 姜雪航 李顺国 《生态经济》 北大核心 2025年第3期122-130,共9页
提升我国农业产业链现代化水平,是赋能农业农村经济高质量发展的重要选择。论文以我国31个省份的省级空间面板数据为研究对象,构建评价指标体系,并运用熵权法、空间自相关与障碍因子诊断模型,揭示我国农业产业链现代化水平的时空动态演... 提升我国农业产业链现代化水平,是赋能农业农村经济高质量发展的重要选择。论文以我国31个省份的省级空间面板数据为研究对象,构建评价指标体系,并运用熵权法、空间自相关与障碍因子诊断模型,揭示我国农业产业链现代化水平的时空动态演进特征与障碍因子。研究发现:(1)2012—2021年我国农业产业链现代化水平稳定上升并存在显著空间自相关,生产现代化呈上升态势,绿色现代化相对稳定,自主现代化波动发展;(2)各省份农业产业链现代化水平等级由低向高发展,水平较高区域由东部沿海向内陆逐步扩散;(3)科技现代化、生产现代化和自主现代化是限制农业产业链现代化水平提升的主要障碍因子。从把握地缘优势、加强基础设施投入、促进特色农业发展等方面提出建议。 展开更多
关键词 农业产业链现代化 水平测度 时空特征 差异分析 障碍因子
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基于最小数据集的川泽泻土壤肥力评价
8
作者 杨克方 李瑞荣 +3 位作者 金梦真 吴灵梅 周季欣 张亚玉 《河南农业科学》 北大核心 2025年第1期76-89,共14页
为建立科学的四川省土壤肥力评价体系并为川泽泻土壤养分管理提供参考,在川泽泻53个种植区收集159份土壤和川泽泻样品,测定土壤理化性质及川泽泻有效成分,通过主成分分析构建最小数据集,综合评价该地土壤肥力情况。结果表明,川泽泻土壤... 为建立科学的四川省土壤肥力评价体系并为川泽泻土壤养分管理提供参考,在川泽泻53个种植区收集159份土壤和川泽泻样品,测定土壤理化性质及川泽泻有效成分,通过主成分分析构建最小数据集,综合评价该地土壤肥力情况。结果表明,川泽泻土壤肥力评价指标主成分分析中特征根值≥1的6个主成分累计贡献率为82.803%,能够代表大部分土壤肥力评价指标的信息。筛选出的最小数据集由土壤p H值及全氮、速效磷、全铁、全锰和全锌含量6项指标构成,去除了68.42%的信息冗余。基于最小数据集的川泽泻土壤质量指数介于0.26~0.82,均值为0.49,采样点78%的土壤肥力属于中高等水平。夹江县、五通桥区、东坡区和彭山县最小数据集土壤质量指数分别为0.529、0.526、0.388、0.603,4个区域土壤肥力差异明显,但各区域土壤肥力变异强度低,适合川泽泻生长。基于全量数据集与最小数据集的土壤质量评价模型的土壤肥力结果相似,两者呈极显著正相关关系且变化趋势较为一致(R^(2)=0.899),表明最小数据集对川泽泻土壤肥力有较好的覆盖作用,可以表征川泽泻土壤肥力状况。川泽泻土壤质量评价因子的障碍度介于0.03~0.08,Nash有效系数为0.673,表明土壤存在轻度障碍因子,最小数据集的土壤肥力评价精确程度高。综上,基于最小数据集构建的土壤质量评价体系可以代表全量数据集对川泽泻土壤肥力进行综合评价,生产中应适当提高土壤p H值,合理施用氮肥、微肥并采取适宜的耕作管理措施,以改善川泽泻土壤肥力,促进川泽泻生长及品质提升。 展开更多
关键词 川泽泻 主成分分析 最小数据集 土壤肥力评价 障碍因子
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北京市北部山区生态清洁小流域综合效益及其影响因素
9
作者 周子赫 颜婷燕 +2 位作者 王姣 程金花 王云琦 《水土保持通报》 北大核心 2025年第2期114-123,135,共11页
[目的]定量分析小流域的功能结构,探究小流域发展的影响因素,全面了解北京市北部山区生态清洁小流域建设的成效,为山区小流域的综合治理和发展提供理论依据。[方法]选取延庆区的碓臼石小流域、怀柔区的鱼水洞小流域、密云区的古北口小... [目的]定量分析小流域的功能结构,探究小流域发展的影响因素,全面了解北京市北部山区生态清洁小流域建设的成效,为山区小流域的综合治理和发展提供理论依据。[方法]选取延庆区的碓臼石小流域、怀柔区的鱼水洞小流域、密云区的古北口小流域以及昌平区的葫芦河小流域作为具有代表性的示范区域,结合研究区域的主要特征和治理目标,构建北京市北部山区小流域的综合效益评价指标体系,通过层次分析法和加权综合指数法对小流域进行综合效益评价,并运用系统障碍度模型揭示生态清洁小流域建设的主要影响因素。[结果]①各小流域综合治理取得一定成效。葫芦河小流域由初级标准提升至中级标准,碓臼石小流域、鱼水洞小流域和古北口小流域综合建设均已达到初级标准。②文中引入障碍度模型,对不同影响因子的贡献度进行量化,提高了评价的精准性。③在北京市北部山区小流域在未来的发展过程中,生态效益应关注土壤侵蚀模数,经济效益应关注经济投产比和土地生产率,社会效益应关注恩格尔系数和乡村从业人员比例,水质提升效益应关注COD含量。[结论]①本研究提出的小流域综合效益评价体系在北京市北部山区是实用可行的。②通过开展生态清洁小流域治理工作,北京市北部山区水环境和水土流失情况得到了有效控制,小流域内产业结构逐步完善,生态和人居环境得到提高,促进了小流域水土资源、生态环境和经济社会的协调发展。 展开更多
关键词 北京市北部山区 生态清洁小流域 障碍度模型 综合评价指标体系 系统评价 影响因素分析
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数字化视域下弱势群体出游意愿的元分析
10
作者 乔光辉 邵智龙 符玉思 《华中师范大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第3期413-425,共13页
该研究针对当前数字化背景下弱势群体出游意愿的影响因素进行了深入的元分析,以期为旅游企业在提供服务时实现更广泛的包容性发展.研究显示,尽管关于弱势群体出游意愿的理论探讨日益增多,但目前的研究成果之间仍存在差异和矛盾.该研究... 该研究针对当前数字化背景下弱势群体出游意愿的影响因素进行了深入的元分析,以期为旅游企业在提供服务时实现更广泛的包容性发展.研究显示,尽管关于弱势群体出游意愿的理论探讨日益增多,但目前的研究成果之间仍存在差异和矛盾.该研究通过综合分析33篇实证研究报告,建立影响因素模型,并得出以下结论:1)数字化技术为弱势群体提供了显著的好处,包括克服社会和制度性活动的障碍,提升服务的可达性和可用性.然而,信息过载和社交焦虑可能削弱部分弱势群体的出游意愿.而数字化技术的融入,如在线教育资源和虚拟旅游体验,有助于增强弱势群体的自信心和克服内在障碍.弱势群体的出游意愿受到旅游障碍和旅游动机的显著影响.2)个人内在约束、人际间约束、结构性约束和无助感与出游意愿之间存在显著的负相关关系.而社交、逃避/放松、自我发展、自我实现和自主性等旅游动机与出游意愿之间则呈现显著的正相关关系.3)研究强调了不同类型的弱势群体在出游障碍、出游动机与出游意愿之间的调节作用强弱不同,发现相较于老年人群对残障人群具有更强的调节作用.这表明利用数字化技术帮助弱势群体克服出游障碍时,不同类型的弱势群体所取得的效果是不同的,相较于老年人而言,利用数字化技术更有可能帮助残障人群提升出游意愿. 展开更多
关键词 数字化技术 弱势群体 出游意愿 元分析 旅游障碍
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西北地区水安全综合评价及障碍因子分析
11
作者 侯彩霞 陈柯成 付汉良 《水利经济》 北大核心 2025年第2期81-89,共9页
为评价西北地区水安全状况并识别其障碍因子,将水安全划分为水资源安全、水环境安全和水生态安全三部分,构建水安全综合评价指标体系和压力-状态-响应模型,采用集对分析理论对2015—2020年西北地区的水安全状况进行评价,并建立障碍度模... 为评价西北地区水安全状况并识别其障碍因子,将水安全划分为水资源安全、水环境安全和水生态安全三部分,构建水安全综合评价指标体系和压力-状态-响应模型,采用集对分析理论对2015—2020年西北地区的水安全状况进行评价,并建立障碍度模型诊断出影响不同区域水安全的主要障碍因子。研究结果表明:西北地区的水安全水平普遍有所上升,但整体水平仍然较低;西北地区的水安全格局具有显著的地理特征,中部区域的水安全状况最佳,东部区域次之,西部区域相对较差;水环境安全是西北地区水安全的最薄弱环节,亟待引起高度重视并采取有效措施;东部区域主要存在城市快速发展导致的高工业废水和生活污水排放问题,中部区域则存在城市污水处理能力不足和城市用水系统基础设施缺乏等问题,而西部区域主要受制于水资源利用效率问题。 展开更多
关键词 水安全 压力-状态-响应模型 集对分析 障碍因子 西北地区
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内置铝蜂窝包覆式吸能器的高速列车排障器设计方案力学性能分析
12
作者 李宏双 李赫 +2 位作者 许鹏 张浩淼 邱正成 《城市轨道交通研究》 北大核心 2025年第2期52-56,共5页
[目的]排障器作为在高速列车被动安全防护的主要设备,可以有效排除进入车轮和轨道之间的障碍物。但排障器传统设计方案不能满足EN 15227:2020标准中排障器新增中间位置过载情况下的吸能要求,为此,需要优化高速列车排障器的吸能设计方案... [目的]排障器作为在高速列车被动安全防护的主要设备,可以有效排除进入车轮和轨道之间的障碍物。但排障器传统设计方案不能满足EN 15227:2020标准中排障器新增中间位置过载情况下的吸能要求,为此,需要优化高速列车排障器的吸能设计方案。[方法]对排障器的既有设计方案进行了优化,提出了内置铝蜂窝包覆式吸能器的高速列车排障器设计方案。建立了内置铝蜂窝包覆式吸能器高速列车排障器的三维模型,采用LS-DYNA软件对排障器压缩过程进行计算分析,得到了排障器的缓冲力-位移仿真曲线。使用500 t压力机对该排障器进行准静态压缩试验,得到了排障器的缓冲力-位移试验曲线。将仿真曲线和试验曲线进行对比,以验证仿真计算结果的可靠性。[结果及结论]仿真结果和试验结果均满足EN 15227:2020标准的要求,仿真曲线和试验曲线具有高度的一致性,可采用所建排障器三维模型及仿真计算结果来指导方案设计。在仿真压缩和试验压缩过程中,优化后的排障器压缩性能表现均很稳定,其缓冲力-位移曲线平稳可控。 展开更多
关键词 高速列车 排障器 铝蜂窝包覆式吸能器 力学性能分析
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西部林业新质生产力发展水平、时间演变及障碍因子分析
13
作者 谭嘉辉 谭鑫 《西部林业科学》 北大核心 2025年第2期120-127,共8页
本文旨在定量分析西部地区林业新质生产力的发展水平、时间演变趋势及阻碍林业新质生产力发展的障碍因子。为此,本文以西部地区林业新质生产力发展水平为研究对象,选取2013-2022年西部地区省级面板数据,在构建西部地区林业新质生产力评... 本文旨在定量分析西部地区林业新质生产力的发展水平、时间演变趋势及阻碍林业新质生产力发展的障碍因子。为此,本文以西部地区林业新质生产力发展水平为研究对象,选取2013-2022年西部地区省级面板数据,在构建西部地区林业新质生产力评价指标体系的基础上,采用熵权法、核密度估计和障碍度模型进行分析。分析结果显示:西部地区林业新质生产力发展水平呈现“总体上升、局部波动”的特征;林业劳动者、林业劳动资料、林业劳动对象在促进西部地区林业新质生产力发展过程中的作用缺一不可。并根据实证结果相应提出推进西部地区林业新质生产力发展的建议。 展开更多
关键词 林业新质生产力 发展水平测度 时间演变趋势 障碍因子分析
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中国旅游环境承载力时空演化与障碍度分析 被引量：4
14
作者 奥勇 吴京盛 +2 位作者 汪雅 张亦恒 李雪娇 《生态经济》 北大核心 2024年第10期126-135,189,共11页
伴随世界旅游业的迅速发展,旅游与环境的和谐发展逐渐成为热点问题,科学评估旅游环境承载力(TECC)是旅游可持续发展的重要内容。以旅游、经济、生态、社会四个系统界定了TECC的指标体系,并通过泰尔指数、标准差椭圆和障碍度模型等方法... 伴随世界旅游业的迅速发展,旅游与环境的和谐发展逐渐成为热点问题,科学评估旅游环境承载力(TECC)是旅游可持续发展的重要内容。以旅游、经济、生态、社会四个系统界定了TECC的指标体系,并通过泰尔指数、标准差椭圆和障碍度模型等方法分析了中国TECC的时空演化特征与制约因素。结果表明:(1)2011-2021年中国TECC呈上升趋势,四个系统协同演进,但各系统发展水平存在一定差距。(2)2011-2021年中国TECC总体差异有所上升,区域间差异缩小而区域内部总差异在扩大,差异主要来自北部沿海地区和南部沿海地区。(3)2011-2021年中国TECC障碍度总体上经济系统>旅游系统>社会系统>生态系统,高障碍指标主要集中在旅游资源、相关企业、就业人数、医疗水平和城市交通五方面。 展开更多
关键词 旅游环境承载力 时空演变 区域差异 障碍度分析
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湖北省城市雨涝灾害韧性的时空演变及障碍因子 被引量：3
15
作者 陈述 远维康 +2 位作者 颜克胜 袁修猛 罗楠 《中国安全生产科学技术》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期13-20,共8页
为探讨湖北省城市雨涝灾害韧性的时空演变及障碍因子,构建包含经济、社会、基础设施和生态环境4维度韧性评价指标体系,采用组合权重TOPSIS法测度韧性水平,结合GIS空间分析方法探究其时空演变特征,运用障碍度模型对评价结果进行障碍因子... 为探讨湖北省城市雨涝灾害韧性的时空演变及障碍因子,构建包含经济、社会、基础设施和生态环境4维度韧性评价指标体系,采用组合权重TOPSIS法测度韧性水平,结合GIS空间分析方法探究其时空演变特征,运用障碍度模型对评价结果进行障碍因子诊断。研究结果表明:湖北省城市雨涝灾害韧性整体呈上升趋势,各城市间韧性指数差异程度有所减小,韧性水平趋向均衡化发展;湖北省城市雨涝灾害韧性呈现“东西强、中间弱”空间分布格局,全局不存在显著的空间集聚性;单位面积泵站数量、万人在校大学生数、公共安全财政投入比、排水管道密度和人均GDP是制约湖北省城市雨涝灾害韧性的5大主要障碍因子。研究结果可为湖北省制定区域洪涝灾害管理政策及韧性城市规划提供参考。 展开更多
关键词 城市雨涝灾害韧性 组合权重TOPSIS GIS空间分析法 障碍因子 湖北省
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基于场景划分的智能网联汽车协同换道避障方法 被引量：4
16
作者 周俊宇 李克强 +2 位作者 任晗啸 于杰 罗禹贡 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期745-753,共9页
为解决传统基于V2V通信的两车协同换道对于前方交通存在未知交通情况,及周围车辆信息获知不准确情况下换道成功率低且无法保证交通效率最优的问题,本文提出了一种基于场景划分的ICV两阶段协同换道避障方法。首先,将换道过程划分为纵向... 为解决传统基于V2V通信的两车协同换道对于前方交通存在未知交通情况,及周围车辆信息获知不准确情况下换道成功率低且无法保证交通效率最优的问题,本文提出了一种基于场景划分的ICV两阶段协同换道避障方法。首先,将换道过程划分为纵向间距调整阶段与横向换道阶段,分别使用四次多项式与五次多项式描述两个阶段ICV的轨迹;其次,根据纵向间距调整结束时刻车辆的相对位置设计了4种场景,并设计以车辆调整末速度、距离与换道时间为目标函数的换道模型,在保证换道成功率的同时减少换道行为对上游交通产生的影响;最后,为了验证算法的有效性,在4种场景下分别设计可行工况,并对间距调整过程进行速度-时间与距离-时间关系图进行分析,证明间距调整过程均满足安全约束;同时,本文通过遍历循环计算换道避障算法的边界值,说明了ICV换道避障成功率与车间距、车辆与障碍物间距之间具有相关性。 展开更多
关键词 智能网联汽车 换道避障 轨迹规划 边界分析
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基于最小数据集的曲靖市烤烟主产县植烟土壤质量评价及障碍因子诊断 被引量：2
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作者 吴勇 梁凯粼 +8 位作者 李志刚 张馨方 杨晓亮 吕芳 曾婉莹 吴明 赵光田 王鹏 叶协锋 《西南农业学报》 CSCD 北大核心 2024年第11期2485-2493,共9页
【目的】通过评价云南省曲靖市烤烟主产县(区)植烟土壤质量状况,明确影响土壤改良的主要障碍因子,为该地区建立科学的植烟土壤质量评价体系提供理论依据。【方法】采集曲靖市3个烤烟主产县(区)共120份植烟土壤样品,选取pH、速效磷、速... 【目的】通过评价云南省曲靖市烤烟主产县(区)植烟土壤质量状况,明确影响土壤改良的主要障碍因子,为该地区建立科学的植烟土壤质量评价体系提供理论依据。【方法】采集曲靖市3个烤烟主产县(区)共120份植烟土壤样品,选取pH、速效磷、速效钾、有机质、全碳、全氮、碱解氮和活性有机碳8项指标作为总数据集,通过构建最小数据集计算土壤质量指数,使用障碍因子诊断模型分析主要障碍因子。【结果】(1)根据主成分分析、相关性分析和Norm值计算结果,将pH、速效磷、有机质和活性有机碳选入最小数据集。(2)植烟土壤质量评价指标中特征值大于1的3个主成分累计贡献率为77.399%,能够代表大部分植烟土壤质量评价指标的信息;总数据集土壤质量指数和最小数据集土壤质量指数呈极显著正相关且两者变化趋势相似(R2=0.8361),即最小数据集可代表总数据集对曲靖市烤烟主产县植烟土壤质量进行评价。(3)沾益区、马龙区和师宗县最小数据集土壤质量指数分别为0.62、0.67和0.69,采样点90%土壤质量属于中上等水平,3个县(区)土壤变异强度低且适宜烤烟生长。(4)影响曲靖市烤烟主产县(区)植烟土壤改良的主要障碍因子分别为全碳和活性有机碳,其中沾益区主要障碍因子还包括全氮(障碍度20.75%)。【结论】建立的最小数据集可代表总数据集对曲靖市烤烟主产县(区)植烟土壤质量状况进行评价。通过土壤质量评价及障碍因子诊断,曲靖市烤烟主产县需根据实际情况制定相应栽培方案及耕作制度。 展开更多
关键词 植烟土壤 土壤质量 最小数据集 主成分分析 障碍因子
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果园垄面生草避障刈割机构运动学设计与试验 被引量：1
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作者 要志国 杨欣 +1 位作者 姜尊豪 王鹏飞 《农机化研究》 北大核心 2024年第8期27-32,41,共7页
针对起垄栽培果园垄面生草刈割困难的问题,设计一种垄面生草避障刈割机构。通过运动学仿真分析,以压力角和加速度为主要优化指标,对各连杆长度进行了优化,确定了气动液压杆的选型,并对避障刈割机构以及关键运动节点的运动参数进行了分... 针对起垄栽培果园垄面生草刈割困难的问题,设计一种垄面生草避障刈割机构。通过运动学仿真分析,以压力角和加速度为主要优化指标,对各连杆长度进行了优化,确定了气动液压杆的选型,并对避障刈割机构以及关键运动节点的运动参数进行了分析。结果表明:避障刈割机构避障时轨迹为外圆弧,整个过程中最大角速度为22.5°/s,最大加速度为45°/s^(2),在x轴的最大避障位移为550mm,在-y轴最大避障位移为-250mm。田间试验结果表明:作业割茬高度平均值为63.36mm,平均割茬稳定系数为90.30%(大于90%),平均漏割率为2.18%(小于3%),果树避障通过率为100%,满足垄面株间避障割草的园艺要求。 展开更多
关键词 果园 垄面 避障割草 运动学分析
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新型周转式轮腿机器人运动分析与步态规划 被引量：1
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作者 张承耀 王刚 +1 位作者 车洪磊 李文俊 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1675-1684,共10页
针对现有四足机器人越障能力不足及越障不平稳的问题,提出一种通过轮系传动来实现高越障和质心平稳的新型轮腿式机器人。该机器人髋关节部位采用轮系构型,扩大机器人腿部运动范围,克服越障高度与机器人腿部长度之间的矛盾,同时通过合理... 针对现有四足机器人越障能力不足及越障不平稳的问题,提出一种通过轮系传动来实现高越障和质心平稳的新型轮腿式机器人。该机器人髋关节部位采用轮系构型,扩大机器人腿部运动范围,克服越障高度与机器人腿部长度之间的矛盾,同时通过合理的步态规划保证机器人质心的运动轨迹平稳。基于Denavit-Hartenbery (D-H)法建立机器人运动学模型,从而构建机器人腿部末端与越障高度的映射关系,根据此映射关系得出最佳越障高度为自身腿长高度的66.4%,基于重心地面投影点(CoG)静态稳定性判据对机器人进行越障步态及行走静步态规划,并通过仿真实验验证此步态下质心的稳定。搭建实验样机,进行机器人越障实验,进一步验证所提轮腿机器人越障高度高及越障过程质心平稳的有效性和可行性。 展开更多
关键词 轮腿机器人 越障 运动学分析 步态分析 髋关节机构
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基于自主导航的校园智能配送机器人设计 被引量：2
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作者 钟宇明 余江 +2 位作者 陈衍艺 郑詠文 赖壮炯 《南方农机》 2024年第8期12-15,22,共5页
【目的】目前市场上的配送机器人存在重量大、造价高、配送数量有限等问题,无法满足高校校园内多单配送的需求。【方法】设计了一款专为高校校园内饮食配送服务的智能配送机器人,采用树莓派微型电脑板作为上位机,STM32单片机作为下位机... 【目的】目前市场上的配送机器人存在重量大、造价高、配送数量有限等问题,无法满足高校校园内多单配送的需求。【方法】设计了一款专为高校校园内饮食配送服务的智能配送机器人,采用树莓派微型电脑板作为上位机,STM32单片机作为下位机,配备360°旋转摄像头,结合OpenCV库实现对周围环境的图像识别与分析;同时引入红外光电传感器和激光测距模块,实现障碍物实时识别和智能避障;并搭载北斗定位模块,实现自动定位与导航。【结果】该机器人具备室外工作能力,主体结构防雨,储物结构能保护和保温食品,硬件性能稳定可靠,实现了全自动化,提高了配送效率,降低了人力成本。【结论】该智能配送机器人不仅加快了校园内物品的送达速度,还提供了安全高效的配送服务,极大地提升了校园生活的便利性。 展开更多
关键词 智能校园配送 服务机器人 图像识别与分析 智能避障
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