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Real time remaining useful life prediction based on nonlinear Wiener based degradation processes with measurement errors 被引量:24
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作者 唐圣金 郭晓松 +3 位作者 于传强 周志杰 周召发 张邦成 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2014年第12期4509-4517,共9页
Real time remaining useful life(RUL) prediction based on condition monitoring is an essential part in condition based maintenance(CBM). In the current methods about the real time RUL prediction of the nonlinear degrad... Real time remaining useful life(RUL) prediction based on condition monitoring is an essential part in condition based maintenance(CBM). In the current methods about the real time RUL prediction of the nonlinear degradation process, the measurement error is not considered and forecasting uncertainty is large. Therefore, an approximate analytical RUL distribution in a closed-form of a nonlinear Wiener based degradation process with measurement errors was proposed. The maximum likelihood estimation approach was used to estimate the unknown fixed parameters in the proposed model. When the newly observed data are available, the random parameter is updated by the Bayesian method to make the estimation adapt to the item's individual characteristic and reduce the uncertainty of the estimation. The simulation results show that considering measurement errors in the degradation process can significantly improve the accuracy of real time RUL prediction. 展开更多
关键词 remaining useful life Wiener based degradation process measurement error nonlinear maximum likelihood estimation Bayesian method
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A Support Vector Regression Approach for Recursive Simultaneous Data Reconciliation and Gross Error Detection in Nonlinear Dynamical Systems 被引量:3
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作者 MIAO Yu SU Hong-Ye CHU Jian 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第6期707-716,共10页
关键词 数据分析 自动化系统 智能系统 质量数据
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Residual lifetime prediction model of nonlinear accelerated degradation data with measurement error 被引量:12
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作者 Zhongyi Cai Yunxiang Chen +1 位作者 Qiang Zhang Huachun Xiang 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2017年第5期1028-1038,共11页
For the product degradation process with random effect (RE), measurement error (ME) and nonlinearity in step-stress accelerated degradation test (SSADT), the nonlinear Wiener based degradation model with RE and ME is ... For the product degradation process with random effect (RE), measurement error (ME) and nonlinearity in step-stress accelerated degradation test (SSADT), the nonlinear Wiener based degradation model with RE and ME is built. An analytical approximation to the probability density function (PDF) of the product's lifetime is derived in a closed form. The process and data of SSADT are analyzed to obtain the relation model of the observed data under each accelerated stress. The likelihood function for the population-based observed data is constructed. The population-based model parameters and its random coefficient prior values are estimated. According to the newly observed data of the target product in SSADT, an analytical approximation to the PDF of its residual lifetime (RL) is derived in accordance with its individual degradation characteristics. The parameter updating method based on Bayesian inference is applied to obtain the posterior value of random coefficient of the RL model. A numerical example by simulation is analyzed to verify the accuracy and advantage of the proposed model. 展开更多
关键词 accelerated degradation test residual lifetime (RL) prediction measurement error random effect nonlinearITY
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基于结构光双目视觉的腐蚀钢材表面三维重建
4
作者 邢佶慧 魏妍婧 +2 位作者 胡灿昱 陈爱国 杨娜 《东南大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第2期355-363,共9页
传统的检测方法通常无法实现对金属腐蚀形貌的高精度三维重建,探索一种既高效又精确的金属腐蚀形貌重建技术,是准确评估腐蚀金属构件断裂性能的重要前提。提出将双目结构光技术引入钢材腐蚀检测领域,采用互补格雷码技术结合4步相移法设... 传统的检测方法通常无法实现对金属腐蚀形貌的高精度三维重建,探索一种既高效又精确的金属腐蚀形貌重建技术,是准确评估腐蚀金属构件断裂性能的重要前提。提出将双目结构光技术引入钢材腐蚀检测领域,采用互补格雷码技术结合4步相移法设计条纹结构光编码图案,并求解相位。基于绝对差值求和(SAD)算法完成亚像素绝对相位的立体匹配,为补偿非线性相位误差提出了适用于4步相移法的被动校正法,结合主动相位误差补偿方法进行相位误差修正。对钢腐蚀样品进行重建,并与激光测量仪扫描结果进行对比。实验结果表明,样品的平均腐蚀深度测试相对误差在26.42%以下,证明了双目立体视觉三维重建系统重建腐蚀钢材表面的有效性。 展开更多
关键词 双目视觉 结构光 4步相移 互补格雷码 非线性相位误差补偿
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触针式轮廓仪传感器非线性误差的补偿 被引量:1
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作者 付嵌波 赫东锋 卢珺琪 《轴承》 北大核心 2025年第2期53-59,共7页
触针式轮廓仪测量时传感器中杠杆转动所带来的非线性误差是影响其测量精度的一个重要因素。现有的非线性误差补偿方法多采用多项式进行拟合和补偿,随着触针式轮廓仪测量范围的增大,多项式误差补偿方法存在较大的残余误差,为此提出一种... 触针式轮廓仪测量时传感器中杠杆转动所带来的非线性误差是影响其测量精度的一个重要因素。现有的非线性误差补偿方法多采用多项式进行拟合和补偿,随着触针式轮廓仪测量范围的增大,多项式误差补偿方法存在较大的残余误差,为此提出一种基于非多项式的触针式轮廓仪误差补偿方法。首先,建立触针式轮廓仪传感器的非多项式误差模型;然后,以标准球作为标准器,结合Pratt圆拟合最小二乘法以及Levenberg-Marquardt寻优算法,实现模型参数的标定;最后,利用标定获得的参数对触针式轮廓仪传感器的非线性误差进行补偿。对半径为4.7625 mm钢球的轮廓度测量数据误差进行补偿,结果表明,所提出的非多项式误差模型能比传统多项式模型更有效地减小触针式轮廓仪传感器的非线性误差。另外,通过不同半径标准球的标定和补偿试验表明,采用同一标准球获得的标定参数可以应用于不同曲率半径曲线测量时的非线性误差补偿,证明了该补偿方法可以用于复杂轮廓测量时传感器非线性误差的补偿。 展开更多
关键词 滚动轴承 轮廓仪 传感器 非线性误差 误差补偿 最小二乘法
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基于交叉耦合同步控制策略的单轨吊液压系统自抗扰控制器 被引量:1
6
作者 叶向阳 孟巧荣 寇子明 《机电工程》 北大核心 2025年第6期1126-1134,共9页
煤矿井下单轨吊起吊液压支架等设备时存在偏载起吊等不利工况,导致起吊马达转速不同步,易发生安全事故。为实现双液压起吊马达系统的转速同步性和精准性,提出了一种基于交叉耦合同步控制策略的单轨吊液压系统自抗扰控制器(ADRC)。首先,... 煤矿井下单轨吊起吊液压支架等设备时存在偏载起吊等不利工况,导致起吊马达转速不同步,易发生安全事故。为实现双液压起吊马达系统的转速同步性和精准性,提出了一种基于交叉耦合同步控制策略的单轨吊液压系统自抗扰控制器(ADRC)。首先,对单轨吊起吊液压系统原理进行了分析,建立了起吊液压系统模型;然后,为提高起吊马达转速跟踪精度,以起吊马达为被控对象,马达转速为控制变量,设计了交叉耦合控制策略及二阶自抗扰转速控制器;最后,对在AMESim中搭建的起吊系统液压模型与Simulink中搭建的控制模型进行了联合仿真。研究结果表明:交叉耦合同步控制相较于主从控制最大同步误差降低了81.25%,达到同步的时间降低了16.0%;ADRC控制相较于PID控制,单个起吊马达超调量减少了21.2%,调节时间减小了61.9%,最大同步误差减小了68%;系统受负载扰动时,最大同步误差减小了42.9%,达到同步的时间减小了55.7%。这说明基于交叉耦合同步控制策略的单轨吊液压系统自抗扰控制器能够有效减小系统同步误差,提高系统的运动轨迹跟踪能力和抗干扰能力,具有很强的自适应性。 展开更多
关键词 液压系统 自抗扰控制器 起吊马达 交叉耦合同步控制策略 非线性状态误差反馈控制 负载扰动
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基于NRBO的超短基线角度安装误差校准方法 被引量:1
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作者 祝盖明 王振杰 +1 位作者 聂志喜 刘慧敏 《导航定位学报》 北大核心 2025年第2期94-102,共9页
针对水下导航定位中超短基线(USBL)声学定位系统安装误差校准方法中,传统的2步法通常采用非线性最小二乘方法进行安装误差估计,但会受雅可比矩阵奇异和不准确初始值等影响,导致校准算法计算效率降低和解算精度下降的问题,提出一种基于... 针对水下导航定位中超短基线(USBL)声学定位系统安装误差校准方法中,传统的2步法通常采用非线性最小二乘方法进行安装误差估计,但会受雅可比矩阵奇异和不准确初始值等影响,导致校准算法计算效率降低和解算精度下降的问题,提出一种基于牛顿拉夫逊优化器(NRBO)算法的校准方法:对传统校准方程变形并构建代价函数,利用拉伸向量和克罗尼克积运算结合最小二乘法进行初始化,解算得到安装误差角初始值;然后基于安装误差角初始值及其协方差矩阵,利用高效且稳健的NRBO算法迭代求解安装误差角。仿真实验结果表明,相比于传统2步法,所提算法求解的信标定位精度可提升9%;实测实验结果表明,相比于传统2步法,新算法求解的信标定位精度可提升29.4%。 展开更多
关键词 超短基线(USBL) 声学定位系统 安装误差校准 非线性元启发式算法 水下导航
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基于希尔伯特变换的相位误差补偿方法
8
作者 刘桦 刘军 +1 位作者 冯艳君 付生鹏 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第8期9-13,共5页
在相移轮廓术(PSP)应用中,投影仪的非线性效应常常导致采集的条纹图像发生畸变,进而影响了相位计算的准确性。此外,机器人加工过程中产生的高频噪声干扰也进一步加剧了测量误差。针对这些问题,首先,分析相位误差模型在空间域和希尔伯特... 在相移轮廓术(PSP)应用中,投影仪的非线性效应常常导致采集的条纹图像发生畸变,进而影响了相位计算的准确性。此外,机器人加工过程中产生的高频噪声干扰也进一步加剧了测量误差。针对这些问题,首先,分析相位误差模型在空间域和希尔伯特域中的分布特点并进行比较,利用两域间的平均相位进行补偿;其次,针对测量过程中的高频噪声,为了在滤波过程中保留图像细节并减小过度滤波导致希尔伯特变换输出相位失真的影响,提出基于希尔伯特变换的自适应高斯滤波算法。该方法不需要额外投影条纹图像,同时对噪声和非线性效应带来的相位误差进行补偿。实验结果表明,该方法有效降低相位误差,测量精度提高了25%,验证了所提出相位误差补偿方法的有效性、鲁棒性。 展开更多
关键词 非线性相位误差 高斯滤波 希尔伯特变换 相位误差补偿
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秦皇岛市沿海地区刺槐立木生物量模型研究
9
作者 文嘉禄 张春雪 +2 位作者 穆立蔷 赵忠宝 马鹤丹 《西北林学院学报》 北大核心 2025年第4期147-156,共10页
基于秦皇岛市沿海各林区40株刺槐(Robinia pseudoacacia)实测生物量数据,建立单木生物量模型,同时采用非线性度量误差模型建立刺槐一元、二元相容性生物量模型。采用对数转换与加权回归的方式消除模型异方差。以决定系数(R^(2))、估计... 基于秦皇岛市沿海各林区40株刺槐(Robinia pseudoacacia)实测生物量数据,建立单木生物量模型,同时采用非线性度量误差模型建立刺槐一元、二元相容性生物量模型。采用对数转换与加权回归的方式消除模型异方差。以决定系数(R^(2))、估计值的标准差(SEE)、总相对误差(TRE)、平均系统误差(MSE)、平均预估误差(MPE)和平均百分标准误差(MPSE)等指标检验模型精度。结果表明,建立一元、二元独立生物量模型参数稳定、适用性较好,决定系数在0.8以上,总相对误差、平均系统误差(MSE)都稳定在某一区间,模型平均预估精度均在90%以上,两类模型在准确度上均为总体部分最高,树冠部分最低。一元、二元相容性模型检验结果与独立模型检验结果相似,模型的拟合效果、预估精度、准确性较独立模型均有提升。且二元相容性模型为最优模型,考虑实地调查中变量测量的难易程度,在未来刺槐生物量数据研究时应该以胸径为变量建立一元相容性生物量模型。研究结果可为河北省沿海地区刺槐林分生物量及碳储量评估提供参考。 展开更多
关键词 刺槐 生物量 立木生物量模型 相容性模型 非线性度量误差模型
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旋转耦合干扰下五轴数控机床非线性误差补偿 被引量:1
10
作者 赵建卫 李紫君 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第3期167-172,共6页
耦合干扰会导致各轴之间的非线性几何误差相互影响和累积,当某个旋转轴发生加减速控制时,由于难以同步,其他旋转轴也会受到影响,进而产生更多的非线性误差,增加了误差源的复杂性。对此,研究旋转耦合干扰下五轴数控机床非线性误差补偿方... 耦合干扰会导致各轴之间的非线性几何误差相互影响和累积,当某个旋转轴发生加减速控制时,由于难以同步,其他旋转轴也会受到影响,进而产生更多的非线性误差,增加了误差源的复杂性。对此,研究旋转耦合干扰下五轴数控机床非线性误差补偿方法。首先,对数控机床作业中每个旋转轴相互之间的耦合干扰建模,准确地描述了各轴之间非线性几何误差相互影响和累积的复杂过程,得到了刀具位移的矢量,为后续误差预测奠定了基础。然后,将刀具位移的矢量作为样本数据输入至LSTM神经网络中进行误差预测。最后,根据预测结果,将刀具轮廓误差按照一定规则分配至五轴数控机床的五个协同给进轴中,通过计算不同给进轴的补偿分量,实现数控机床的非线性误差补偿。实验表明:所提方法的刀具位移量最高误差仅为0.1mm,非线性误差检测效果与实际误差检测效果一致,且进行非线性误差补偿后,最大误差始终低于5μm,表明所提方法具有一定的技术水平与实用性。 展开更多
关键词 旋转耦合干扰 LSTM网络 时间归递 非线性误差预测模型 尖刀轮廓误差
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基于激光测距传感器的机械臂末端位姿误差校正方法
11
作者 韩金利 尚卓 《传感技术学报》 北大核心 2025年第3期511-517,共7页
机械臂位姿校正由于误差考虑不充分,导致误差校正效果差,机械臂稳定性低,因此,提出基于激光测距传感器的机械臂末端位姿误差校正方法。该方法基于激光测距传感器原理,通过最小二乘算法,确定机械臂末端位姿误差,包括位置误差和姿态误差,... 机械臂位姿校正由于误差考虑不充分,导致误差校正效果差,机械臂稳定性低,因此,提出基于激光测距传感器的机械臂末端位姿误差校正方法。该方法基于激光测距传感器原理,通过最小二乘算法,确定机械臂末端位姿误差,包括位置误差和姿态误差,根据得到的误差,采用适应度改进的遗传算法,结合非线性传递特性分析机械臂的末端位姿,获得误差补偿,构建机械臂末端位姿的误差校正方法,实现机械臂末端位姿误差校正。经过实验证明,所提方法校正后的最高误差仅为0.13 cm,响应时间低于1.25 s,复杂度为0.30,并且振动区间较小,仅为[-0.03,0.02]m,说明该方法较为简洁,可以快速实现机械臂误差校正,降低了算法复杂度的同时,提高了机械臂的稳定性强。 展开更多
关键词 激光测距传感器 机械臂末端位姿 误差校正 最小二乘算法 遗传算法 非线性传递特性
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高频伺服系统逆变器死区非线性补偿策略
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作者 周国祥 王邦继 +1 位作者 王梦轩 许琨辉 《电工技术学报》 北大核心 2025年第8期2630-2642,共13页
针对伺服系统在高开关频率应用下逆变器死区非线性效应引起的电流谐波畸变问题,提出无死区双调制波脉冲宽度调制(PWM)和逆变器非线性补偿相结合的策略。首先基于反并联二极管的续流特性,在互补驱动脉冲之间加入驱动空缺区以避免死区时... 针对伺服系统在高开关频率应用下逆变器死区非线性效应引起的电流谐波畸变问题,提出无死区双调制波脉冲宽度调制(PWM)和逆变器非线性补偿相结合的策略。首先基于反并联二极管的续流特性,在互补驱动脉冲之间加入驱动空缺区以避免死区时间的引入。其次通过向直轴注入斜坡电流来获取逆变器非线性特性所对应的误差电压,采用线性迭代插值法来求解逆变器非线性误差电压与电流幅值之间的关系,最终实现逆变器非线性误差电压的在线补偿。同时阐述了引入死区时间后再进行补偿和无死区双调制波PWM的区别,对两者解除占空比限制的效果进行了分析。最后通过仿真和实验表明,所提策略能够增加输出电压的线性调制区,消除由死区时间导致的输出占空比限制,有效地抑制了高开关频率逆变器死区非线性效应导致的电流谐波畸变。此外所提策略易于实现,无需额外的控制环路计算,可适用于更高开关频率的伺服驱动控制系统。 展开更多
关键词 永磁同步电机 逆变器死区非线性 死区消除 非线性补偿 误差电压计算
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针对非线性外生系统的模糊干扰观测器与抗扰控制设计
13
作者 杨文颖 王红都 黎明 《中国海洋大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第2期126-137,共12页
针对由外生系统描述的扰动的抗扰控制方法一直是研究热点。本文针对一类含有非线性扰动的非线性系统,利用径向基函数模糊逻辑系统逼近系统及外生系统中的未知非线性函数,设计了一种新型的模糊干扰观测器(FDO)估计非线性扰动。构造了一... 针对由外生系统描述的扰动的抗扰控制方法一直是研究热点。本文针对一类含有非线性扰动的非线性系统,利用径向基函数模糊逻辑系统逼近系统及外生系统中的未知非线性函数,设计了一种新型的模糊干扰观测器(FDO)估计非线性扰动。构造了一种新颖的干扰估计误差观测器来逼近自适应更新律中的干扰估计误差。在此基础上,结合线性矩阵不等式(LMI)提出了一种基于FDO的自适应模糊控制方法,并利用李雅普诺夫方法分析了闭环系统的稳定性。最后,采用仿真实验验证了所设计的控制方法。实验结果表明,所提出的方法在控制精度及干扰估计精度上均优于传统的抗扰控制方法。 展开更多
关键词 模糊干扰观测器(FDO) 自适应模糊控制 非线性外生系统 扰动估计误差观测器 复合抗干扰控制
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基于杠杆制造误差的MEMS谐振加速度计非线性研究
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作者 李蓉 赵文胜 +2 位作者 邓权明 何江波 周吴 《仪表技术与传感器》 北大核心 2025年第3期11-14,19,共5页
为提高MEMS谐振加速度计的线性度,考虑杠杆制造误差,研究了MEMS谐振加速度计的非线性误差。介绍了MEMS谐振加速度计的工作原理,分析利用有限元仿真计算传统四杠杆MEMS谐振加速度计的非线性误差,相比于无制造误差的理想状态,0.6μm制造... 为提高MEMS谐振加速度计的线性度,考虑杠杆制造误差,研究了MEMS谐振加速度计的非线性误差。介绍了MEMS谐振加速度计的工作原理,分析利用有限元仿真计算传统四杠杆MEMS谐振加速度计的非线性误差,相比于无制造误差的理想状态,0.6μm制造误差使非线性误差从1.46%增加到2.37%,其主要原因是制造误差使杠杆的支撑梁和输出梁产生不对称。为减小制造误差对谐振加速度计非线性的影响,提出设计一种双杠杆MEMS谐振加速度计,并且仿真计算制造误差对其非线性误差的影响。计算结果表明:相比于四杠杆结构,在0.6μm制造误差的作用下,双杠杆MEMS谐振加速度计的非线性误差降低到1.72%,因此,双杠杆结构能有效降低MEMS谐振加速度计的非线性。 展开更多
关键词 MEMS谐振加速度计 杠杆 制造误差 非线性误差
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双五轴镜像铣削加工非线性误差优化方法
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作者 林俊 曹珍珍 +1 位作者 李军利 刘钢 《航空制造技术》 北大核心 2025年第8期105-112,129,共9页
针对航空薄壁件镜像铣削加工中,由于旋转轴线性插补,使得刀轴矢量偏离理论平面而引起的非线性误差问题,提出了一种适用于镜像铣削加工的旋转轴低波动插补刀轴矢量方法,以对非线性误差进行优化。首先,建立了镜像铣机床运动链模型和非线... 针对航空薄壁件镜像铣削加工中,由于旋转轴线性插补,使得刀轴矢量偏离理论平面而引起的非线性误差问题,提出了一种适用于镜像铣削加工的旋转轴低波动插补刀轴矢量方法,以对非线性误差进行优化。首先,建立了镜像铣机床运动链模型和非线性误差模型,得到非线性误差与机床旋转轴运动正相关关系;然后,基于机床运动学,以非线性误差约束和旋转轴角速度约束确定优化区间;最后,对非线性误差最小面线性预插补刀轴矢量,拟合预插补矢量对应离散旋转轴角度点,在非线性误差许可范围内,选择满足镜像铣加工的插补刀轴矢量。经过仿真和试验,最大非线性误差降低73.18%,整体壁厚误差降低68.24%,加工完整路径时间缩减4.39%,有效验证本文所提方法的可行性。 展开更多
关键词 镜像铣削加工 非线性误差 运动学 旋转轴 刀轴矢量
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基于多频外差的相位误差校正方法
16
作者 张淼 王孝军 +2 位作者 雷经发 赵汝海 李永玲 《红外技术》 北大核心 2025年第7期859-868,共10页
在多频外差结构光三维测量技术中,相位误差严重影响了测量的准确性。针对这一问题,本文提出了一种基于多频外差的相位误差校正方法。首先对投影设备进行非线性校正,使用多项式逆向推导输出光强和输入光强关系,利用该多项式对输入相移条... 在多频外差结构光三维测量技术中,相位误差严重影响了测量的准确性。针对这一问题,本文提出了一种基于多频外差的相位误差校正方法。首先对投影设备进行非线性校正,使用多项式逆向推导输出光强和输入光强关系,利用该多项式对输入相移条纹图像进行反演校正;并提出高斯自适应双边滤波算法,用于对相机拍摄的相移条纹图像进行去噪处理;随后对处理后的图像使用相移法生成截断相位,通过优化正向构造连续辅助相位和逆向推导截断相位级数约束过程进行绝对相位恢复。实验结果表明,校正后的非线性平均绝对误差和均方根误差分别减少了74.58%和77.65%,有效降低了绝对相位的非线性误差。此外,所提方法对相位跳跃性误差的抑制效果明显,得到的点云模型表面更加平滑,且在测量标准块阶梯高度差时,绝对误差和相对误差分别降至0.034mm和0.38%,提升了结构光三维测量系统的测量精度和鲁棒性。 展开更多
关键词 结构光投影 多频外差 非线性误差校正 图像去噪 相位补偿
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采用非线性前馈控制液压伺服系统压力仿真研究
17
作者 王莹 许洋洋 《中国工程机械学报》 北大核心 2025年第1期34-37,43,共5页
为了提高液压伺服系统抗外界扰动能力,降低液压伺服系统压力跟踪误差,本文提出了一种基于模型的非线性前馈控制方法,并对叶片泵和离合器压力进行仿真验证。文中给出了液压伺服系统简图,建立液压伺服系统动力学方程式。定义液压伺服系统... 为了提高液压伺服系统抗外界扰动能力,降低液压伺服系统压力跟踪误差,本文提出了一种基于模型的非线性前馈控制方法,并对叶片泵和离合器压力进行仿真验证。文中给出了液压伺服系统简图,建立液压伺服系统动力学方程式。定义液压伺服系统非平面简化模型的输入-输出线性化,为了获得更好的液压伺服系统压力跟踪性能和抗扰动能力,前馈控制通过附加反馈控制回路进行了扩展,最终设计出一种基于模型的非线性前馈控制方法。采用Matlab软件对液压伺服系统叶片泵和离合器压力进行仿真,与PID控制方法进行对比。结果显示:在有扰动环境中,采用PID控制方法,液压伺服系统叶片泵和离合器压力跟踪误差较大;采用非线性前馈控制方法,液压伺服系统叶片泵和离合器压力跟踪误差较小。采用非线性前馈控制方法,液压伺服系统能够抵抗外界扰动,降低液压伺服系统叶片泵和离合器压力跟踪误差。 展开更多
关键词 液压伺服系统 非线性前馈控制 压力 误差 仿真
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基于CNN和视觉图像特征的农业采摘机器人机械臂抓取末端轨迹跟踪控制方法
18
作者 李彬 《农业工程》 2025年第5期39-44,共6页
由于农业采摘机器人的操作环境复杂、不稳定,机械臂会受到外界干扰,如风、振动或作物变形等,导致末端执行器摇晃或机构变形,无法有效动态捕捉机械臂抓取末端轨迹的不确定拐点,进而影响轨迹跟踪精度。因此,提出基于CNN和视觉图像特征的... 由于农业采摘机器人的操作环境复杂、不稳定,机械臂会受到外界干扰,如风、振动或作物变形等,导致末端执行器摇晃或机构变形,无法有效动态捕捉机械臂抓取末端轨迹的不确定拐点,进而影响轨迹跟踪精度。因此,提出基于CNN和视觉图像特征的农业采摘机器人机械臂抓取末端轨迹跟踪控制方法。基于时间序列和空间序列提取农业采摘机器人机械臂轨迹信息,设定目标强迫函数,提取机械臂抓取末端运动轨迹时空变化特征;采用CNN计算弹簧非线性干扰和环境力学非线性干扰下的采摘机器人机械臂动力参数非线性误差变化。计算初始点与末端点的运动学定向关系,计算视觉图像特征校准误差,将其输入至控制执行器中,采用视觉校准补偿反馈收敛函数调整目标点与实际点之间的差距,实现轨迹控制。试验表明,该方法对农业采摘机器人机械臂抓取末端轨迹动力参数误差计算精准,在视觉方向校准补偿下针对多点波浪曲线和多点矩形曲线均能有效动态捕捉轨迹的不确定拐点。在内部弹簧非线性干扰和外部环境力学非线性干扰下,该方法的机械臂抓取轨迹跟踪控制效果都表现较好,具有较好的鲁棒性。 展开更多
关键词 农业采摘机器人 机械臂 非线性干扰 视觉图像特征 误差补偿
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基于逆变器非线性在线补偿的永磁同步电机模型预测电流控制 被引量:1
19
作者 杨公德 陈宇翔 颜朝斌 《铁道科学与工程学报》 北大核心 2025年第7期3254-3265,共12页
驱动永磁同步电机的电压源型逆变器存在死区时间、导通/关断延迟以及开关管导通压降等非线性因素,导致电机定子电流发生畸变,影响电机运行性能。为此,根据模型预测电流控制特点,在电压源型逆变器模型参数未知且无需额外硬件电路的情况下... 驱动永磁同步电机的电压源型逆变器存在死区时间、导通/关断延迟以及开关管导通压降等非线性因素,导致电机定子电流发生畸变,影响电机运行性能。为此,根据模型预测电流控制特点,在电压源型逆变器模型参数未知且无需额外硬件电路的情况下,提出一种基于逆变器非线性在线补偿的永磁同步电机模型预测电流控制方法。首先,分析逆变器非线性因素与电机相电压之间的关系,构建直、交轴扰动电压补偿模型;其次,采用三相静止坐标系中参考电流准确判别定子电流极性,解决电流过零点附近极性不易判断的问题;然后,基于逆变器非线性因素引起的平均扰动电压理论,通过交轴电流误差直接提取逆变器非线性因素引起的扰动电压,并对电压矢量进行在线补偿,以减小逆变器非线性对模型预测电流控制性能的影响;同时,根据电流无差拍控制原则,采用三矢量调制策略,降低电流纹波;最后,搭建仿真模型和实验平台进行算法验证。结果表明,在不同负载工况下,所提方法有效抑制了永磁同步电机运行时相电流中的5次、7次电流谐波,改善了定子电流总谐波畸变率,提高了电流正弦度,且有效避免了谐波平面下的复杂计算过程,具有实现方式简单、成本低等优点,为永磁同步电机牵引驱动系统的研究提供一定借鉴。 展开更多
关键词 逆变器非线性 在线补偿 模型预测电流控制 扰动电压 交轴电流误差
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Remaining useful lifetime prediction for equipment based on nonlinear implicit degradation modeling 被引量:9
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作者 CAI Zhongyi WANG Zezhou +2 位作者 CHEN Yunxiang GUO Jiansheng XIANG Huachun 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2020年第1期194-205,共12页
Nonlinearity and implicitness are common degradation features of the stochastic degradation equipment for prognostics.These features have an uncertain effect on the remaining useful life(RUL)prediction of the equipmen... Nonlinearity and implicitness are common degradation features of the stochastic degradation equipment for prognostics.These features have an uncertain effect on the remaining useful life(RUL)prediction of the equipment.The current data-driven RUL prediction method has not systematically studied the nonlinear hidden degradation modeling and the RUL distribution function.This paper uses the nonlinear Wiener process to build a dual nonlinear implicit degradation model.Based on the historical measured data of similar equipment,the maximum likelihood estimation algorithm is used to estimate the fixed coefficients and the prior distribution of a random coefficient.Using the on-site measured data of the target equipment,the posterior distribution of a random coefficient and actual degradation state are step-by-step updated based on Bayesian inference and the extended Kalman filtering algorithm.The analytical form of the RUL distribution function is derived based on the first hitting time distribution.Combined with the two case studies,the proposed method is verified to have certain advantages over the existing methods in the accuracy of prediction. 展开更多
关键词 remaining useful life(RUL)prediction Wiener process dual nonlinearity measurement error individual difference
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