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流致声线弯曲对声学CT法炉内空气动力场测量重建的影响
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作者 李言钦 汪飞 刘璠 《应用声学》 北大核心 2025年第4期946-954,共9页
声学CT法用于流场、温度场等复杂场测量时,温度、流速等参数分布均会引起不同程度的声路径弯曲,增加重建场难度。该文分别基于数值模拟流场及实际锅炉炉膛流场测量数据,研究了炉膛水平断面二维流场及三维流场轴向分量引起的声线弯曲特... 声学CT法用于流场、温度场等复杂场测量时,温度、流速等参数分布均会引起不同程度的声路径弯曲,增加重建场难度。该文分别基于数值模拟流场及实际锅炉炉膛流场测量数据,研究了炉膛水平断面二维流场及三维流场轴向分量引起的声线弯曲特性。对于未知分布的待测场,声学法测量中往往不得不将实际声线作为直线近似处理,相应引起不同程度的重建误差。该文研究有效揭示了流场引起的声路径弯曲采用直线近似时产生的误差特性与机理:炉膛轴向流场分量引起路径弯曲的直线近似误差远大于不考虑轴向流速分量的断面内二维切圆流场分量中声线弯曲产生的直线近似误差,但是对于以各路径声传播时间差为条件数据的断面流场重建,炉膛轴向流场分量引起的路径弯曲效应因相对方向传播时间差计算而可基本抵消;而对于基于相对方向传播时间和数据的温度场重建,由于轴向流场分量的影响没有抵消而不可忽略;另外,介质温度越高,垂向流速引起的声路径弯曲的直线近似误差越明显。 展开更多
关键词 流场 声学CT 重建 声线弯曲 误差
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无线紫外光通信覆盖范围研究 被引量:1
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作者 尚慧慧 宋鹏 刘成涛 《激光杂志》 北大核心 2025年第6期124-129,共6页
为探究无线紫外光非直视通信系统的通信覆盖范围,研究基于改进的蒙特卡罗指向概率法建立紫外光通信覆盖范围仿真模型。采用蒙特卡罗方法进行系统性的模拟与分析;通过非直视紫外光通信散射信道模型给出收发端公共散射体的功率、接收光功... 为探究无线紫外光非直视通信系统的通信覆盖范围,研究基于改进的蒙特卡罗指向概率法建立紫外光通信覆盖范围仿真模型。采用蒙特卡罗方法进行系统性的模拟与分析;通过非直视紫外光通信散射信道模型给出收发端公共散射体的功率、接收光功率及路径损耗的数学表达式;利用路径损耗与误码率之间的关系,在给定误码率小于10-5的限定条件下,确定路径损耗的阈值,从而确定紫外光通信的通信覆盖范围。实验证明:在发射端位置固定而接收端移动的场景下,路径损耗特性与多个系统参数密切相关,具体包括收发端的基线距离、仰角设置以及发散角等。对于短距离通信,通信距离对路径损耗影响较小,因此,可以增大合适的通信距离,降低收发端仰角,进而减小系统的路径损耗,提高通信性能。 展开更多
关键词 光通信 紫外光通信 蒙特卡罗方法 路径损耗 误码率 通信覆盖范围
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基于双程声径的海底控制点GNSS-A双差定位方法 被引量:1
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作者 李兆瑞 王振杰 +2 位作者 张世美 杜笑天 王兆喆 《石油地球物理勘探》 北大核心 2025年第2期310-320,共11页
针对传统双程声径单差定位模型未考虑换能器的时延误差等问题,考虑到换能器声信号收发时刻的位置变化,文中提出了一种基于双程声径的海底控制点GNSS-A(Global Navigation Satellite System-Acoustic)双差定位方法。该方法以信号往返总... 针对传统双程声径单差定位模型未考虑换能器的时延误差等问题,考虑到换能器声信号收发时刻的位置变化,文中提出了一种基于双程声径的海底控制点GNSS-A(Global Navigation Satellite System-Acoustic)双差定位方法。该方法以信号往返总时间作为观测值,首先在海底控制点间进行一次差分,然后进行观测历元间二次差分,以降低系统误差对定位结果的影响。采用仿真数据和实测数据进行验证,结果表明:与双程非差和双程单差方法相比,文中方法的仿真定位精度分别提高0.282~0.363 m和0.022~0.737 m,实测定位精度分别提高0.029 m和0.012 m,具有更好的定位性能。 展开更多
关键词 水下定位 走航观测 双程声径 系统误差 双差模型
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基于AMR聚类的北斗卫星导航系统多路径误差自适应格网划分建模方法
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作者 王亚伟 伍百发 +4 位作者 黄磊 刘华光 吴志文 詹艳春 李海洋 《测绘通报》 北大核心 2025年第3期81-86,共6页
针对固定间隔格网划分的多路径误差半天球格网点建模方法(MHGM)在多测站应用中计算资源消耗过大的问题,本文首先利用北斗卫星导航系统多路径误差效应的空间域先验分布信息,实现了半天球格网的自适应划分,减少了MHGM的待估参数;然后通过... 针对固定间隔格网划分的多路径误差半天球格网点建模方法(MHGM)在多测站应用中计算资源消耗过大的问题,本文首先利用北斗卫星导航系统多路径误差效应的空间域先验分布信息,实现了半天球格网的自适应划分,减少了MHGM的待估参数;然后通过试验验证了该方法的有效性,该方法可以合并多路径误差变化平缓的区域,并合理加密多路径误差影响较大区域。试验结果表明,随着自适应阈值参数k的增大,虽然北斗系统多路径误差改正效果略有下降,但仍优于作为先验信息的ESM模型。当k=0.9 cm时,相比固定分辨率模式,模型待估参数下降77.2%,参数估计的内存占用仅为固定划分模式的5.2%,显著降低了计算资源消耗。在保证北斗系统多路径误差改正效果的同时,拓展了该方法在大规模测站多路径误差整体建模中的应用价值。 展开更多
关键词 北斗卫星导航系统 多路径误差 先验分布信息 AMR聚类 格网划分 MHGM
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测距系统激光指向偏差的预测方法研究
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作者 崔峻烽 李祝莲 +3 位作者 翟东升 张海涛 陶虎 李语强 《红外与激光工程》 北大核心 2025年第6期304-311,共8页
激光测距移动站因其高机动性和适应性,逐渐成为空间目标监测网络中重要的系统组成部分。然而,由于地基不稳、工作条件变更频繁等因素,移动测站的激光指向偏差问题较为突出,影响测距成功率和效率。现有的修正方法大多依赖光尖图像处理技... 激光测距移动站因其高机动性和适应性,逐渐成为空间目标监测网络中重要的系统组成部分。然而,由于地基不稳、工作条件变更频繁等因素,移动测站的激光指向偏差问题较为突出,影响测距成功率和效率。现有的修正方法大多依赖光尖图像处理技术,但在光尖不明显或噪声较强时,光尖提取的精度往往受到影响,且现有方法也未能从系统误差的整体角度有效解决偏差问题。因此,文中提出一种基于激光指向偏差模型的自动修正方法。通过分析光轴与望远镜机械轴之间的系统误差关系,建立激光指向偏差理论模型;利用密集采样的光尖图像数据进行模型拟合,构建出高精度的偏差模型,模型可以在观测时预测激光指向偏差,并实时反馈给控制计算机进行修正。实验结果表明,偏差模型的精度优于2.5",满足测距站观测需求。该方法为解决激光指向偏差问题提供了新的思路,具有广泛的实际应用价值。 展开更多
关键词 激光测距 库德光路动态误差 光尖识别 指向偏差模型
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基于PMT的无线紫外激光通信系统性能研究
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作者 吴志勇 檀立刚 +2 位作者 刘欣 宋鹏 宋程程 《激光杂志》 北大核心 2025年第9期147-153,共7页
为提高紫外激光通信系统在高路径损耗及远距离通信环境下的性能稳定性,本研究提出了一种基于光电倍增管(PMT)的紫外激光通信系统方案。该系统采用OOK调制解调技术,设计了高带宽驱动电路以优化激光器调制性能,并利用PMT的高灵敏度特性实... 为提高紫外激光通信系统在高路径损耗及远距离通信环境下的性能稳定性,本研究提出了一种基于光电倍增管(PMT)的紫外激光通信系统方案。该系统采用OOK调制解调技术,设计了高带宽驱动电路以优化激光器调制性能,并利用PMT的高灵敏度特性实现微弱光信号的可靠探测。针对通信距离增加导致的波形失真问题,引入自适应阈值调节机制,通过动态调整判决阈值有效抑制误判现象,使系统误码率显著降低。实验结果表明,在直视距离3.2 km的通信条件下,系统误码率可稳定在10-5量级,完全满足语音通信的实用需求。本研究为紫外激光通信技术的工程化应用提供了重要的实验依据和解决方案。 展开更多
关键词 紫外激光通信 路径损耗 误码率 OOK调制解调 自适应调节阈值
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RV减速器偏心轴外圆磨床磨削轨迹误差分析
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作者 吴海鹏 李志航 +1 位作者 唐倩 赵联昌 《机械设计》 北大核心 2025年第1期1-10,共10页
为了探究影响偏心轴外圆磨床空间误差的关键因素,文中揭示出磨床几何误差与砂轮磨削轨迹之间的相互关系,提出了一种基于指数积(POE)旋量理论的磨削轨迹误差模型。首先,针对偏心轴跟随磨削原理建立运动学模型,获得磨削点的运动轨迹及其特... 为了探究影响偏心轴外圆磨床空间误差的关键因素,文中揭示出磨床几何误差与砂轮磨削轨迹之间的相互关系,提出了一种基于指数积(POE)旋量理论的磨削轨迹误差模型。首先,针对偏心轴跟随磨削原理建立运动学模型,获得磨削点的运动轨迹及其特性;然后,运用POE旋量理论建立基于机床几何误差的磨削轨迹误差模型;最后,采用试验方法进行有效地分析。结果表明:该方法能直观、有效地识别出影响加工精度的主要误差来源,为后续关键误差补偿提供一定的理论支撑,从而实现提高加工精度的目的。 展开更多
关键词 RV减速器 磨削轨迹误差 偏心轴外圆磨床 加工精度 跟随磨削 几何误差
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利用多路径半天球图模型削弱GPS三频PPP时间传递中的多路径效应
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作者 屈利忠 郑冰雁 +3 位作者 李竟超 门明宇 张北北 武润泽 《测绘通报》 北大核心 2025年第10期82-86,113,共6页
为削弱GPS三频PPP时间传递中的多路径效应,提升时间传递精度与稳定性,本文选取了USN7-USN8(0 km)、IENG-WAB2(212 km)和PTBB-WAB2(3406 km)3条基线进行试验。采用这6个测站2024年年积日061~068的GPS三频PPP观测值残差,构建了GPS三频观... 为削弱GPS三频PPP时间传递中的多路径效应,提升时间传递精度与稳定性,本文选取了USN7-USN8(0 km)、IENG-WAB2(212 km)和PTBB-WAB2(3406 km)3条基线进行试验。采用这6个测站2024年年积日061~068的GPS三频PPP观测值残差,构建了GPS三频观测值多路径半天球图模型,对比了2024年年积日069多路径改正前后GPS双频和三频PPP时间传递的性能。试验结果表明,GPS双频和三频PPP的3条基线解接收机钟差的阿伦方差分别提高了36.1%、25.3%、12.4%和36.8%、25.6%、12.8%。基于观测残差构建的多路径半天球图模型可有效抑制多路径误差,提升GPS三频PPP时间传递的稳定性与精度。 展开更多
关键词 GPS三频 多路径误差 多路径半天球图模型 阿伦方差 接收机钟差
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基于雅可比旋量的复杂串并联结构公差分析
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作者 李景森 刘竹丽 陈小锋 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第6期134-139,146,共7页
针对当前的雅可比旋量模型无法完全考虑并联尺寸,并联结构累积公差计算困难的问题,提出一种基于雅可比旋量模型的复杂串并联结构解决方案。根据产品的装配先后顺序,分析了零部件在装配定位优先级意义下的误差形成机理,考虑并联结构之间... 针对当前的雅可比旋量模型无法完全考虑并联尺寸,并联结构累积公差计算困难的问题,提出一种基于雅可比旋量模型的复杂串并联结构解决方案。根据产品的装配先后顺序,分析了零部件在装配定位优先级意义下的误差形成机理,考虑并联结构之间耦合作用对于误差计算的影响,确定了并联结构旋量参数的计算方法。引入装配体所有的公差信息,将复杂串并联结构转换为串联结构求解,并通过特殊点法检测配合面是否正确接触。以某型号UVW平台旋转单元为例,与3种传统方法相比,累积误差预测范围缩小了34.1%,验证了该方法的可行性,并能够有效提高装配偏差预测的精度。 展开更多
关键词 雅可比旋量模型 并联结构 误差传递路径 装配精度
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基于模糊LQR的自动驾驶车辆路径跟踪优化
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作者 程广伟 赵小康 +2 位作者 张子扬 卢艳阳 郭占正 《现代制造工程》 北大核心 2025年第10期82-88,147,共8页
为了提高自动驾驶车辆的路径跟踪精度,提出了一种基于模糊线性二次型调节器(Linear Quadratic Regulator,LQR)的自动驾驶车辆路径跟踪控制方法。首先,在建立车辆二自由度动力学模型和路径跟踪误差模型的基础上,设计了LQR路径跟踪控制器... 为了提高自动驾驶车辆的路径跟踪精度,提出了一种基于模糊线性二次型调节器(Linear Quadratic Regulator,LQR)的自动驾驶车辆路径跟踪控制方法。首先,在建立车辆二自由度动力学模型和路径跟踪误差模型的基础上,设计了LQR路径跟踪控制器;然后,针对误差权重系数固定的LQR路径跟踪控制器对多变行驶工况适应性较差的问题,利用模糊控制算法对LQR路径跟踪控制器的误差权重系数进行自适应调节,以达到对路径的精确跟踪;最后,通过CarSim软件和Simulink软件进行联合仿真,结果表明,与LQR路径跟踪控制相比,模糊LQR路径跟踪控制的最大侧向误差减小了53.3%,最大航向角误差减小了46.9%;通过Apollo Advanced试验平台验证了所提方法的有效性,该研究结果可为自动驾驶车辆路径跟踪控制器的设计与优化提供创新思路。 展开更多
关键词 自动驾驶车辆 路径跟踪 线性二次型调节器控制器 模糊控制 误差权重系数
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基于BOA-BP神经网络的四旋翼飞行器路径优化 被引量:1
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作者 王舒玮 李嘉 +1 位作者 冯健 岳彩宾 《现代防御技术》 北大核心 2025年第3期74-81,共8页
针对四旋翼飞行器在多障碍物环境中飞行时容易出现路径规划不准确的问题,提出了基于蝴蝶算法(BOA)的BP神经网络优化方法。将四旋翼飞行器在设定路径中的所有途经点作为神经网络的训练样本,通过BOA-BP算法对神经网络进行训练,从而确定了... 针对四旋翼飞行器在多障碍物环境中飞行时容易出现路径规划不准确的问题,提出了基于蝴蝶算法(BOA)的BP神经网络优化方法。将四旋翼飞行器在设定路径中的所有途经点作为神经网络的训练样本,通过BOA-BP算法对神经网络进行训练,从而确定了最佳飞行路径。仿真结果表明,与传统的BOA算法相比,所提出的BOA-BP算法模型可以有效减小四旋翼飞行器路径的误差,均方根误差可从1.60%降低到0.003%。 展开更多
关键词 四旋翼 飞行器 蝴蝶优化算法 BP神经网络 路径优化 训练样本 误差处理
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基于时间交替并行技术的网络不完整节点数据模糊采集
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作者 何婷 吴珊丹 辛春花 《现代电子技术》 北大核心 2025年第20期35-39,共5页
为实现对网络环境中不完整节点数据的高效且精准采集,提出一种基于时间交替并行技术的网络不完整节点数据模糊采集方法。采用时间交替并行技术,通过并行的多个多模数转换器采集不同时间点网络节点数据;基于采样数据结果的失配误差分析,... 为实现对网络环境中不完整节点数据的高效且精准采集,提出一种基于时间交替并行技术的网络不完整节点数据模糊采集方法。采用时间交替并行技术,通过并行的多个多模数转换器采集不同时间点网络节点数据;基于采样数据结果的失配误差分析,对采样时钟误差进行校准,以提升网络节点数据的采样率。通过C均值模糊聚类对采集的不完整节点数据进行划分,再依据划分的不完整节点数据构建最优路径目标函数,通过求解最优路径来实现网络不完整节点数据模糊采集。实验分析得出:所提方法能够有效减少杂散信号,显著提高系统的频谱纯净度和整体性能;还可以实现不完整网络节点数据的精准模糊聚类,且不完整节点数据采集冗余度较低,维持在20%以下,可显著提高数据的有效性和可用性。 展开更多
关键词 不完整节点数据 C均值模糊聚类 数据采集 时间交替并行技术 失配误差 最优路径目标函数
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基于改进免疫克隆选择算法的侧铣刀位包络误差优化模型
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作者 焦靖淞 周凯红 《机电工程》 北大核心 2025年第8期1543-1551,共9页
针对目前侧铣加工非可展直纹面的刀位规划分析计算存在着的一些问题,比如计算过于复杂、计算时间长、精度较低等等,对侧铣刀位包络误差问题展开了研究,设计了一种基于改进的免疫克隆选择算法(ICS)的侧铣刀位包络误差优化模型。首先,根... 针对目前侧铣加工非可展直纹面的刀位规划分析计算存在着的一些问题,比如计算过于复杂、计算时间长、精度较低等等,对侧铣刀位包络误差问题展开了研究,设计了一种基于改进的免疫克隆选择算法(ICS)的侧铣刀位包络误差优化模型。首先,根据双参数球族包络理论研究了圆锥刀具在非可展直纹面上的加工过程的解析表示,设计了计算初始加工刀位方法;然后,展开了加工误差的计算,提出了单刀位下误差度量函数,使侧铣加工过程中各点位法向误差的平方和最小,设计了基于改进的免疫克隆选择算法的刀位优化方法,并提出了圆锥刀侧铣刀位包络误差优化模型,采用两点偏置法确定了初始刀轴矢量,将抗体相似度-浓度指标引入免疫克隆选择算法中,以提升计算速度,使用改进算法对误差度量函数进行了求解,从而获得了优化后的侧铣加工刀位;最后,通过MATLAB仿真验证了该方案的可行性。研究结果表明:相对于未经改进的免疫克隆算法,优化模型在单刀位下的优化过程收敛速度提升了13.3%,优化后位姿集合形成的刀具包络误差降低了15.8%。该优化模型对于复杂曲面侧铣刀位规划方法的设计具有一定的参考意义。 展开更多
关键词 复杂曲面侧铣加工 侧铣刀位包络误差 改进免疫克隆选择算法 非可展直纹面 圆锥刀 刀位规划
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反射镜式光电系统光路内嵌复合轴稳定误差分析
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作者 李红光 彭富伦 +2 位作者 吴少博 于帅 白创飞 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第8期127-139,共13页
为满足各类装备平台对反射镜式光电系统光路内嵌复合轴高精度稳定的需求,针对实际研制中各类误差源相互耦合难以控制的难题,文中基于反射镜式光电系统光路内嵌复合轴稳定的原理,从理论上分析了快速反射镜角度与瞄准线角度关系线性化、... 为满足各类装备平台对反射镜式光电系统光路内嵌复合轴高精度稳定的需求,针对实际研制中各类误差源相互耦合难以控制的难题,文中基于反射镜式光电系统光路内嵌复合轴稳定的原理,从理论上分析了快速反射镜角度与瞄准线角度关系线性化、陀螺和快速反射镜安装正交性误差以及快速反射镜测角精度对系统瞄准线稳定误差的影响,建立了瞄准线稳定误差与上述影响因素之间量化数学模型,并根据量化模型开展了计算仿真实验。仿真结果表明,在瞄准线稳定误差要求为2μrad级别时,快速反射镜角度与瞄准线偏转角度关系不能采用简化的线性化处理,陀螺安装误差应小于0.005 mrad,快速反射镜的安装误差应小于0.003 mrad,快速反射镜的测角精度应达到0.001 mrad。在实际应用中,在保证快速反射镜测角精度的基础上,应对陀螺和快速反射镜安装误差进行校准补偿,确保陀螺和快速反射镜安装误差产生的瞄准线稳定误差绝对值之和小于瞄准线稳定精度要求。 展开更多
关键词 反射镜式光电系统 光路内嵌复合轴 误差分析 瞄准线稳定
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消声室传声路径校准中传声路径位置偏差的影响因素研究 被引量:1
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作者 阮张锋 顾诚诚 +2 位作者 陈海咏 丁继杰 孟紫薇 《计量学报》 CSCD 北大核心 2024年第4期573-579,共7页
消声室声学测量作为衡量产品声学特性的重要手段,其性能直接影响相关声学试验准确度。测量过程的准确性不仅受理论计算限制,还受实际测量过程影响。由于传声装置和钢丝绳的自重,传声路径从理想直线变形为曲线,进而影响声学性能测量的精... 消声室声学测量作为衡量产品声学特性的重要手段,其性能直接影响相关声学试验准确度。测量过程的准确性不仅受理论计算限制,还受实际测量过程影响。由于传声装置和钢丝绳的自重,传声路径从理想直线变形为曲线,进而影响声学性能测量的精确性。因此,对于消声室传声路径的校准工作尤为重要。利用有限元仿真重点研究绳长、松紧度和倾角对传声路径的影响,通过相应实验验证仿真模型的准确性,并通过横向对比参数,研究不同参数对于传声路径的具体影响。针对参数对传声路径偏差的研究,从多角度为传声路径误差校准提供了思路,有助于提高消声室测量装置的精度,在一定程度上促进消声室高精度全自动校准系统的发展。 展开更多
关键词 声学测量 消声室 有限元仿真 传声路径 误差校准
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基于学习的无人驾驶车辆模型预测路径跟踪控制研究 被引量:4
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作者 韩陌 何洪文 +3 位作者 石曼 刘伟 曹剑飞 吴京达 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第7期1197-1207,共11页
针对无人驾驶车辆路径跟踪控制问题中预测模型准确性与计算成本平衡制约问题,本文提出了一种基于学习的模型预测(learning-based model predictive control, LB-MPC)路径跟踪控制策略。建立了车辆2自由度单轨动力学模型,深入分析了其与I... 针对无人驾驶车辆路径跟踪控制问题中预测模型准确性与计算成本平衡制约问题,本文提出了一种基于学习的模型预测(learning-based model predictive control, LB-MPC)路径跟踪控制策略。建立了车辆2自由度单轨动力学模型,深入分析了其与IPG TruckMaker模型单步响应误差随车速、踏板开度及前轮转向角的变化规律,设计了误差数据集构建和滚动更新方法,基于高斯过程回归(Gaussian process regression, GPR)建立了误差拟合模型,对标称单轨模型进行实时误差补偿修正。将误差修正模型作为预测模型,设计了路径跟踪代价函数,构建了二次规划优化问题,提出了一种基于学习的模型预测路径跟踪控制架构。基于IPG TruckMaker&Simulink联合仿真平台与实车平台,验证了所提GPR模型误差修正与LB-MPC路径跟踪控制策略的实时性与有效性。结果表明,相较于传统模型预测(model predictive control, MPC)路径跟踪控制策略,所提LB-MPC策略路径跟踪平均误差降低了23.64%。 展开更多
关键词 路径跟踪 车辆模型误差分析 高斯过程回归 模型预测控制
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基于误差修正的激光扫描复杂零件加工系统 被引量:1
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作者 郭晋飞 杜川 贾蒙 《激光杂志》 CAS 北大核心 2024年第2期239-244,共6页
针对降低复杂零件加工过程中的零件误差问题,设计基于误差修正的激光扫描复杂零件加工系统。以激光扫描为基础设计复杂零件加工系统的整体架构。基于系统整体架构利用激光扫描模块获取材料信息,并采用网格修正法修正扫描单元中的振镜误... 针对降低复杂零件加工过程中的零件误差问题,设计基于误差修正的激光扫描复杂零件加工系统。以激光扫描为基础设计复杂零件加工系统的整体架构。基于系统整体架构利用激光扫描模块获取材料信息,并采用网格修正法修正扫描单元中的振镜误差;将激光扫描结果传输至DSP控制模块内,通过直线、圆弧插补运算确定加工模块内不同加工单元的刀具加工路径,同时利用不同伺服单元的位置等反馈信号对比,实现机械手模块运动控制。实验结果显示该系统激光扫描误差控制在0.5 mm以下,符合风机应用标准,加工时间最高为37 min,有效提升了零件可应用率。 展开更多
关键词 误差修正 激光扫描 复杂零件 DSP芯片 刀具加工路径 机械手
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无人驾驶公交车基于循迹误差观测和目标测量误差观测的避障路径规划算法 被引量:1
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作者 李玉龙 谢辉 宋康 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第4期579-590,共12页
为了提高无人驾驶公交车的避障安全,针对循迹控制不确定性和目标测量不确定性导致地碰撞风险问题,提出了一种基于循迹误差观测和目标测量误差观测的避障路径规划算法。首先利用均值方差模型描述循迹误差,并引入Gaussian过程回归量化目... 为了提高无人驾驶公交车的避障安全,针对循迹控制不确定性和目标测量不确定性导致地碰撞风险问题,提出了一种基于循迹误差观测和目标测量误差观测的避障路径规划算法。首先利用均值方差模型描述循迹误差,并引入Gaussian过程回归量化目标测量误差。随后,建立了目标横向空间概率分布模型,为安全横向偏移值的求解提供理论支持。最后,通过Bézier路径模型实现避障路径规划,并建立综合评价体系对避障规划性能进行评价。在仿真环境下,探究了循迹误差以及测量误差等不确定因素对避障品质的影响,并在天津大学无人驾驶智能公交的测试道路上进行了实车数据仿真验证,对3种算法的效果进行评价。结果表明:实际行驶中,避障安全性提高了17.61%,具有较好的鲁棒性,提出的算法平均耗时7.43 ms,具有良好的实时性。 展开更多
关键词 无人驾驶公交车 避障路径规划 循迹误差观测 目标测量误差观测
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基于跟踪误差约束的机器鱼抗扰动路径跟踪控制 被引量:1
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作者 李东方 张滨新 +2 位作者 曾林林 黄捷 宋爱国 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期282-293,共12页
为了解决机器鱼在扰动下跟踪效率低的问题,本工作提出了一种抗扰动和自适应的误差约束控制方案。首先,通过设计虚拟控制输入,并利用积分环节更新了自适应视线制导律,消除了侧滑导致的运动位置偏离,增强了机器人的抗干扰能力。其次,通过... 为了解决机器鱼在扰动下跟踪效率低的问题,本工作提出了一种抗扰动和自适应的误差约束控制方案。首先,通过设计虚拟控制输入,并利用积分环节更新了自适应视线制导律,消除了侧滑导致的运动位置偏离,增强了机器人的抗干扰能力。其次,通过构造机器鱼的偏航和浪涌自适应控制器,使神经网络函数拟合模型的不确定项和水流扰动,并用逼近值补偿系统的控制输入。这提升了机体的环境适应性。最后,利用障碍Lyapunov理论,机器鱼跟踪位置和角度的一致最终有界性被证明。通过模拟和实验,与经典制导方案相比,所提方案提高了机器鱼的跟踪效率和稳态性能,使机器鱼的位置误差收敛速率平均提升了14.57%。 展开更多
关键词 机器鱼 误差约束 自适应视线制导 抗扰动 路径跟踪
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光纤陀螺光路热致零漂误差机理与抑制方法
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作者 张天乐 温坤华 +2 位作者 张翔 林蹉富 杨军 《弹箭与制导学报》 北大核心 2024年第5期14-24,共11页
光纤陀螺(FOG)作为一种高精度角速度传感器,在惯性导航、定位定向和姿态控制中扮演着至关重要的角色。然而,光纤陀螺光路热致零漂误差是限制陀螺精度提升的关键因素之一。通过分析Shupe效应、Mohr效应及交扰效应,解释了热致零漂误差的... 光纤陀螺(FOG)作为一种高精度角速度传感器,在惯性导航、定位定向和姿态控制中扮演着至关重要的角色。然而,光纤陀螺光路热致零漂误差是限制陀螺精度提升的关键因素之一。通过分析Shupe效应、Mohr效应及交扰效应,解释了热致零漂误差的产生机理;从内因(几何对称性和物理对称性)和外因(环境影响和物理场激励)两方面归纳了影响零漂误差的不同因素;进一步讨论了对内因和外因的关键因素(如光路的应变和温度分布)检测的布里渊光时域分析(BOTDA)技术、光频域反射(OFDR)技术以及拉曼光时域反射(ROTDR)技术的研究现状;最后介绍了光纤环绕制工艺的优化、特种光纤的应用、尾纤长度的调整以及温度补偿技术等多种抑制热致零漂误差的措施和方法。上述研究为恶劣环境下导航级光纤陀螺测量精度和环境适应性的进一步提升奠定了基础。 展开更多
关键词 光纤陀螺 热致零漂 光路对称性 分布式测试 零漂误差抑制
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