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基于变色龙哈希加密的无线传感网数据聚合隐私保护
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作者 庞峰 窦立君 《现代电子技术》 北大核心 2025年第21期72-76,共5页
为避免未授权用户获取敏感信息,提升数据聚合隐私保护效果,文中提出一种基于变色龙哈希加密的无线传感网数据聚合隐私保护方法。通过密钥生成算法、哈希算法与求逆算法,构建强变色龙哈希函数;依据强变色龙哈希函数内的公私钥,建立动态... 为避免未授权用户获取敏感信息,提升数据聚合隐私保护效果,文中提出一种基于变色龙哈希加密的无线传感网数据聚合隐私保护方法。通过密钥生成算法、哈希算法与求逆算法,构建强变色龙哈希函数;依据强变色龙哈希函数内的公私钥,建立动态变色龙认证树,防止数据聚合过程中敏感信息泄露给未经授权的第三方,提升数据聚合隐私保护效果;依据动态变色龙认证树,设计无线传感网数据聚合隐私保护协议,通过高级加密标准算法先加密基站上传的数据再采用聚合节点存储数据,完成数据聚合隐私保护。实验结果证明:该方法可有效加密基站上传的数据,完成无线传感网数据聚合隐私保护;在不同概率攻击下,该方法的数据完整性均较高,即数据聚合隐私保护效果较优,可有效避免未授权用户获取敏感信息,提升隐私保护效果。 展开更多
关键词 变色龙 哈希加密 无线传感网 数据聚合 隐私保护 认证树 高级加密 聚合节点
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ZigBee传感网络Cluster-Tree改进路由算法研究 被引量:22
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作者 贺玲玲 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第9期1303-1307,共5页
ZigBee技术的无线传感器网络是基于分布式地址分配的一种支持拓扑变化、节点移动的新型无线传感网络,拥有强大的自组网能力。针对ZigBee网络的Cluster-Tree算法对簇首能量要求高及节点间非最佳路由的问题,结合节点能量分析提出新的簇首... ZigBee技术的无线传感器网络是基于分布式地址分配的一种支持拓扑变化、节点移动的新型无线传感网络,拥有强大的自组网能力。针对ZigBee网络的Cluster-Tree算法对簇首能量要求高及节点间非最佳路由的问题,结合节点能量分析提出新的簇首产生办法,并结合AODVjr算法的思路来寻求节点间的最佳路由。仿真结果表明,改进的算法能够有效地提高数据发送成功率,降低网络中的死亡节点数,减小端到端的报文传输时延,提高网络的使用价值。 展开更多
关键词 ZIGBEE网络 Cluster-tree 路由算法 节点 NS2
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细粒度标记的结点自适应方面情感三元组抽取 被引量:1
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作者 赵园春 韩虎 徐学锋 《计算机工程与应用》 北大核心 2025年第13期208-216,共9页
情感分析在自然语言处理领域扮演着重要的角色,作为情感分析的子任务,方面情感三元组抽取能够从评论中抽取用户对产品或服务的意见,从而在商家做决策时提供关键性数据支撑,因此具有较大的研究价值。然而现有的方面情感三元组抽取方法存... 情感分析在自然语言处理领域扮演着重要的角色,作为情感分析的子任务,方面情感三元组抽取能够从评论中抽取用户对产品或服务的意见,从而在商家做决策时提供关键性数据支撑,因此具有较大的研究价值。然而现有的方面情感三元组抽取方法存在词对边界考虑不足、词对标记冗余和语言学特征利用有限的问题。为了解决这些问题,提出了一种基于细粒度标记的结点自适应方面情感三元组抽取算法。设计细粒度词对标记方案,项的首尾边界使用相异的标记,去除项中冗余的词间标记。在两个通道上使用结点自适应网络分别对句法依赖信息与句法类型信息进行挖掘,同时使用卷积注意力捕捉评论文本的全局与局部语义依赖关系,从而增强模型对语言学特征的提取。最后,使用推理层获取词间关系,使用解码层获取方面-意见-情感三元组。实验结果表明,该模型不仅解决了现有标记方案存在的问题,还能高效挖掘语言学特征,在4个公开数据集上其综合评级指标值取得了较优的结果。 展开更多
关键词 方面情感三元组抽取 细粒度词对标记 结点自适应网络 句法依赖树 卷积注意力
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基于并行行为树架构的自动驾驶汽车行为控制技术研究 被引量:1
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作者 袁健钞 杨硕 +1 位作者 张琪 李革 《系统仿真学报》 北大核心 2025年第6期1542-1554,共13页
针对传统串行行为树在自动驾驶汽车控制中高碰撞率和低效率问题,探讨了基于改进并行行为树架构的解决方案以实现安全行为控制。提出了动态路况下的安全行为控制策略,并构建了观察、决策、移动的行为模型及其时序约束关系;提出了一种改... 针对传统串行行为树在自动驾驶汽车控制中高碰撞率和低效率问题,探讨了基于改进并行行为树架构的解决方案以实现安全行为控制。提出了动态路况下的安全行为控制策略,并构建了观察、决策、移动的行为模型及其时序约束关系;提出了一种改进的并行行为树控制架构,通过并行控制节点实现行为的并行执行与实时交互,提升决策控制的实时性。结果表明:与传统串行行为树相比,并行行为树架构将碰撞率降低了23%,平均速度提高了5.4%,响应时间减少了56.6%;与基于模型预测控制的架构相比,碰撞率降低了2%,平均速度提升了1.6%,响应时间减少了15.7%。 展开更多
关键词 自动驾驶汽车 行为树控制架构 并行控制节点 安全行为控制策略
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动态任务环境下智能体健壮行为树控制架构设计 被引量:1
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作者 王琪玮 张琪 +1 位作者 杨硕 彭勇 《系统仿真学报》 北大核心 2025年第1期54-65,共12页
近年来,智能体执行任务所处环境的开放性和动态性不断增强,对智能体任务规划和行为调度的健壮性提出更高要求。行为树作为一种经典的行为控制架构,具有模块化、行为参数化、结构兼具计划表示和反应式的特点,能够有效支持智能体的行为表... 近年来,智能体执行任务所处环境的开放性和动态性不断增强,对智能体任务规划和行为调度的健壮性提出更高要求。行为树作为一种经典的行为控制架构,具有模块化、行为参数化、结构兼具计划表示和反应式的特点,能够有效支持智能体的行为表示、决策和调度。基于通用行为树和混合式行为策略,提出一种针对动态任务环境的健壮行为树控制架构,实现智能体的审慎式决策和反应式控制。该健壮行为树控制架构结合了智能体的审慎式规划算法和反应式规则,设计了相应的行为树代码框架,并根据结构要求定制设计了规划子树和循环节点,完成树内规划与反应的切换,支持用户基于定制结构快速规范的行为树实现。通过典型攻防游戏案例中智能体对象建模与仿真,验证了所提行为树架构的合理性。相比经典反应式行为树策略,健壮行为树能够灵活进行规划执行和反应式策略切换,在典型场景中提升蓝方突防胜率至90%,缩短24.88%任务执行时长,提高了智能体行为策略有效性和建模效率。 展开更多
关键词 动态环境 行为树控制架构 混合式行为决策 节点定制 路径规划
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基于Change-Tree的本体变更日志存储研究
6
作者 邓志文 夏士雄 +1 位作者 张磊 袁冠 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2009年第7期2636-2639,共4页
本体变更的目的是为了适应环境的变化,而变更的前提是要保证本体和使用它的应用或数据间的兼容性,本体概念或属性的重命名、合并、分解都可能造成本体与应用间的不兼容。提出了一种基于Change-Tree的本体变更日志存储方法。该方法采用... 本体变更的目的是为了适应环境的变化,而变更的前提是要保证本体和使用它的应用或数据间的兼容性,本体概念或属性的重命名、合并、分解都可能造成本体与应用间的不兼容。提出了一种基于Change-Tree的本体变更日志存储方法。该方法采用有向树来组织本体的变更过程,用变更树节点来存储本体变更的信息,用节点间与或关系来关联本体的变更类型;同时该方法能采用树搜索来遍历本体变更的每一个历史阶段,从而为重现本体变化的历史提供了一种灵活高效的途径。 展开更多
关键词 本体 本体变更 变更树 与或节点
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基于US-FMT^(*)算法的机械臂路径规划
7
作者 孙栋栋 陈丹 +1 位作者 徐哲壮 章汉林 《电子测量技术》 北大核心 2025年第4期16-24,共9页
针对FMT^(*)算法在机械臂路径规划中搜索效率较低,以及在采样点较少时易规划失败的问题,本文提出了一种基于均匀采样的US-FMT^(*)算法以提高规划成功率和搜索效率。该算法首先采用全局工作空间均匀划分的方式生成随机采样点,增强了算法... 针对FMT^(*)算法在机械臂路径规划中搜索效率较低,以及在采样点较少时易规划失败的问题,本文提出了一种基于均匀采样的US-FMT^(*)算法以提高规划成功率和搜索效率。该算法首先采用全局工作空间均匀划分的方式生成随机采样点,增强了算法在低采样点条件下的性能;随后结合邻节点寻优导向策略,减少规划过程中的冗余节点探索;最后采用节点重连策略优化路径质量。在二维和三维仿真环境中对算法进行实验分析,并在ABB IRB 1200-0.7/7 kg机械臂上进行路径规划实验。在三维路径规划仿真环境中,US-FMT^(*)算法与FMT^(*)算法相比,时间代价减少了约49.7%,路径代价降低了约16.6%,结果表明US-FMT^(*)算法能够有效提高机械臂路径规划的规划成功率,提供优良的路径质量和较低的计算代价,为机械臂运动规划提供一种高效的解决方案。 展开更多
关键词 快速行进树 均匀随机采样 邻节点寻优 节点重连 路径规划
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基于隐马尔可夫轮廓树模型的空间结构预测
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作者 原野 田园 +1 位作者 王海燕 李辉 《计算机应用与软件》 北大核心 2025年第7期326-336,391,共12页
为了实现地理信息中复杂依赖结构的合并,提出一种基于隐马尔可夫轮廓树模型的空间结构预测方法。将隐马尔可夫模型从全序序列推广到偏序多元序列,通过在曲面上捕捉复杂的轮廓结构,从而反映三维表面上所有位置之间的流动方向。另外,还提... 为了实现地理信息中复杂依赖结构的合并,提出一种基于隐马尔可夫轮廓树模型的空间结构预测方法。将隐马尔可夫模型从全序序列推广到偏序多元序列,通过在曲面上捕捉复杂的轮廓结构,从而反映三维表面上所有位置之间的流动方向。另外,还提出基于等高线树节点折叠学习算法。进一步将该模型从生成型扩展到判别型,以便该模型可以用作后处理器。在真实洪涝地图数据集上进行了实验验证,结果表明了该方法的优越性。 展开更多
关键词 复杂依赖结构 隐马尔可夫 空间结构预测 等高线树节点
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应用于PLC开发的梯形图向语句表转换的新方法
9
作者 魏晓晴 郝方 +2 位作者 姜涛 康冰冰 赵念 《现代电子技术》 北大核心 2025年第1期168-172,共5页
为了设计一种PLC控制器,文中重点研究了PLC编程系统中由梯形图到语句表编译解算的实现过程,并提出一种应用于PLC开发的梯形图转换为语句表的新方法,即基于节点势能的转换方法。该方法将梯形图类比电路图,仿照电势能,以节点势能表示虚拟... 为了设计一种PLC控制器,文中重点研究了PLC编程系统中由梯形图到语句表编译解算的实现过程,并提出一种应用于PLC开发的梯形图转换为语句表的新方法,即基于节点势能的转换方法。该方法将梯形图类比电路图,仿照电势能,以节点势能表示虚拟梯形图中的能量流动,通过对梯形图节点势能的确定,将梯形图各图元之间的连接关系抽象为数值关系,并以此关系建立二叉树,遍历生成语句表。该方法简单清晰,以一种复杂度较低的数据结构将梯形图完整地描述出来,能够准确快速地完成由梯形图到语句表的编译解算,并可适用于逻辑关系比较复杂的梯形图程序的转换。该转换方法也能够为其他类似图形关系的解算提供参考,具有普遍适用性。 展开更多
关键词 PLC 梯形图 语句表 转换方法 节点势能 二叉树
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工业SDN中基于缓存的可靠组播研究
10
作者 徐久强 邹九龙 徐冲 《东北大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第2期1-8,17,共9页
为解决基于软件定义网络(software defined network,SDN)的工业物联网组播传输的可靠性问题,研究基于缓存思想的数据重传机制,提出了一种基于缓存的可靠组播方案.设计了基于缓存节点的可靠组播(cache-based reliable multicast,CBRM)框... 为解决基于软件定义网络(software defined network,SDN)的工业物联网组播传输的可靠性问题,研究基于缓存思想的数据重传机制,提出了一种基于缓存的可靠组播方案.设计了基于缓存节点的可靠组播(cache-based reliable multicast,CBRM)框架和相应的可靠组播算法,在SDN中选择合适位置设置缓存节点并由其暂存组播数据,当接收端或中间转发设备发现数据丢失时,通过向上游缓存节点申请丢包重传以保证组播数据的可靠传输.为支持缓存节点数据重传,设计了基于UDP(user datagram protocol)的可靠传输协议URTP(UDP-based reliable transmission protocol).在Mininet仿真环境下进行了验证,验证结果表明CBRM框架和相应的可靠组播算法能在远低于传统重传成本的条件下保证组播传输的可靠性. 展开更多
关键词 SDN 组播树 可靠组播 缓存节点 缓存管理
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面向低压配电台区拓扑结构采集的馈线终端优化配置方法 被引量:1
11
作者 许光 匡军 +4 位作者 宋红艳 张泽虎 臧祥宇 张念上 张玉敏 《中国电力》 北大核心 2025年第3期151-161,共11页
为解决现有低压配电台区采集终端过度、低效配置造成的台区智能化改造成本过高问题,提出一种面向低压配电台区拓扑结构采集的馈线终端(line terminal unit,LTU)优化配置方法。首先,为有效区分分支点、箱变、分支箱和各个进、出线开关,... 为解决现有低压配电台区采集终端过度、低效配置造成的台区智能化改造成本过高问题,提出一种面向低压配电台区拓扑结构采集的馈线终端(line terminal unit,LTU)优化配置方法。首先,为有效区分分支点、箱变、分支箱和各个进、出线开关,基于配电网零注入节点概念,构建低压配电台区零注入节点补充规则;其次,结合拓扑可观判据,以孤立点为搜索起始点位置,提出低压配电台区可观测树搜索法;然后,针对低压配电台区补充零注入节点导致低压配电台区采集终端配置不合理的问题,提出面向低压配电台区拓扑结构采集的LTU优化配置方法;最后,以山东某地低压配电台区验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 低压配电台区 零注入节点 拓扑结构采集 可观测树搜索法 优化配置
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改进RRT算法的机械臂路径规划
12
作者 谭薪兴 李光 +2 位作者 易静 薛晨慷 龙厚云 《计算机集成制造系统》 北大核心 2025年第3期1014-1023,共10页
为了解决面向快速扩展随机树(RRT)方法的路径规划存在环境探索能力不足、收敛速度慢、路径质量差的问题,提出一种适用于机械臂的全局自适应步长与节点拒绝RRT路径规划算法,首先提出一种全局自适应步长的方法,根据地图中障碍物的空间大... 为了解决面向快速扩展随机树(RRT)方法的路径规划存在环境探索能力不足、收敛速度慢、路径质量差的问题,提出一种适用于机械臂的全局自适应步长与节点拒绝RRT路径规划算法,首先提出一种全局自适应步长的方法,根据地图中障碍物的空间大小自适应地计算初始步长,同时在扩展过程中,利用收集到的环境信息,自适应调整当前步长,实现路径规划的全局自适应步长方法,增强了对地图的探索能力;然后使用一种节点拒绝的方法,避免探索重复区域,加快了算法的收敛速度;最后对路径进行冗余节点的去除操作,缩短了路径长度,并使用三次B样条曲线对路径进行平滑处理,使得机械臂的路径更加平滑。在机械臂上进行仿真实验,结果表明:改进RRT算法的探索能力高于标准RRT、GB-RRT、RRT-Connect算法,对环境的适应性强,提高了路径搜索效率,从而验证了该算法的优越性和可行性。 展开更多
关键词 机械臂 快速搜索随机树算法 路径规划 全局自适应步长 节点拒绝
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基于DPB^+-Tree的数据迁移策略研究 被引量:2
13
作者 黄克军 杨峰 +1 位作者 熊梅 李毅超 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第2期180-183,224,共5页
提出了一种适合于数据迁移、又能保证分布并行特性的树结构DPB+-Tree,讨论了基于DPB+-Tree的数据迁移策略,其中数据节点迁移采用分布式提交协议来保证原子性,索引重构通过对溢出链的hash重排来实现,迁移算法则通过设置负载系数的两个阈... 提出了一种适合于数据迁移、又能保证分布并行特性的树结构DPB+-Tree,讨论了基于DPB+-Tree的数据迁移策略,其中数据节点迁移采用分布式提交协议来保证原子性,索引重构通过对溢出链的hash重排来实现,迁移算法则通过设置负载系数的两个阈值来对负载倾斜进行判断。经模拟实验结果表明,该数据迁移策略能够有效改善系统的负载均衡和吞吐率特性。 展开更多
关键词 并行特性树结构 数据节点迁移 索引重构 迁移算法
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一种基于决策树的比特币不可达节点发现方法 被引量:1
14
作者 李锐光 朱佳伟 +3 位作者 吴阜东 高家奇 徐大伟 祝烈煌 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期1861-1867,共7页
不可达节点是指比特币网络中不接收外部连接请求的网络工作节点,发现、验证均较为困难。现有研究大多集中于可达节点,而对不可达节点的研究较少。为此,提出一种基于决策树算法的不可达节点发现方法,可以从大量比特币地址中自动分类发现... 不可达节点是指比特币网络中不接收外部连接请求的网络工作节点,发现、验证均较为困难。现有研究大多集中于可达节点,而对不可达节点的研究较少。为此,提出一种基于决策树算法的不可达节点发现方法,可以从大量比特币地址中自动分类发现不可达节点。实验结果表明:所提方法在实验数据集上分类准确率为95.73%,召回率为91.97%;在真实数据上进行实测,并利用网络空间搜索引擎进行验证,所提方法实际分类准确率为53.75%,召回率约为76.86%。对实验中发现不可达节点的总量、地理分布、所属网络服务商等进行统计分析,为比特币监管工作提供有力技术支撑。 展开更多
关键词 比特币 不可达节点 可达节点 决策树 网络空间搜索引擎
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基于RRT^(*)改进的移动机器人路径规划算法 被引量:10
15
作者 梁永豪 陈秋莲 王成栋 《计算机工程与设计》 北大核心 2024年第3期748-754,共7页
针对RRT^(*)算法在复杂环境路径规划中存在的盲目搜索、冗余节点及路径较长等问题,提出一种融合树扩展策略和采样策略的改进RRT^(*)算法(AF-RRT^(*))。通过创造父节点改进RRT^(*)扩展树的结构,缩小路径长度;引入自适应探索,增加采样导... 针对RRT^(*)算法在复杂环境路径规划中存在的盲目搜索、冗余节点及路径较长等问题,提出一种融合树扩展策略和采样策略的改进RRT^(*)算法(AF-RRT^(*))。通过创造父节点改进RRT^(*)扩展树的结构,缩小路径长度;引入自适应探索,增加采样导向的选择性,减少路径搜索时间,同时不会陷入局部最优陷阱;通过动态步长,减少冗余节点。仿真结果表明,AF-RRT^(*)算法在多种环境下,路径获取效率和路径质量均优于RRT^(*)和F-RRT^(*)。消融实验验证了AF-RRT^(*)算法和算法各功能模块的有效性。 展开更多
关键词 路径规划 快速扩展随机树 创造父节点 自适应探索 动态步长 树扩展策略 采样策略
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基于呼吸疲劳节点的驾驶员疲劳状态判别 被引量:1
16
作者 朱靖龙 刘强 +2 位作者 李波 陈泽平 赵国亮 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第16期6927-6934,共8页
为了提高呼吸信号判别驾驶疲劳的准确率,通过模拟驾驶试验探究呼吸信号与驾驶员疲劳状态的关系,提出呼吸疲劳节点的概念,并基于呼吸疲劳节点判别驾驶员的疲劳状态。首先,通过模拟驾驶试验采集驾驶员的呼吸信号,采用Karolinska嗜睡量表(K... 为了提高呼吸信号判别驾驶疲劳的准确率,通过模拟驾驶试验探究呼吸信号与驾驶员疲劳状态的关系,提出呼吸疲劳节点的概念,并基于呼吸疲劳节点判别驾驶员的疲劳状态。首先,通过模拟驾驶试验采集驾驶员的呼吸信号,采用Karolinska嗜睡量表(Karolinska sleepiness scale, KSS)对疲劳程度进行主观自评量化。其次,把单位时间内眼睛闭合百分比(percentage of eyelid closure over the pupil over time, PERCLOS)作为参考,与主观自评反馈结合,对驾驶员呼吸疲劳节点进行标定。最后,基于呼吸疲劳节点利用随机树算法(random tree, RT)获得轻/重度呼吸疲劳变化节点的判别模型。结果表明:该模型能更加及时、准确地判别出驾驶员的疲劳状态;基于随机树算法获得的筛选条件对轻度呼吸疲劳变化节点识别的准确性要高于重度呼吸疲劳变化节点;轻/重度呼吸疲劳变化节点的平均识别误差分别为3.50 min和3.66 min,预测准确率分别为92.09%和92.03%。 展开更多
关键词 驾驶疲劳 呼吸信号 呼吸疲劳节点 随机树算法(RT) 疲劳状态判别
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基于地图像素化的改进快速搜索随机树机械臂运动规划
17
作者 慎世龙 孟祥印 +2 位作者 李杨 杨豪 沈若昊 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2024年第12期4270-4281,共12页
针对快速搜索随机树(RRT)应用于机械臂运动规划存在的探索能力弱、收敛速度慢、路径质量差等问题,提出一种基于地图像素化的改进RRT算法。首先采用均匀节点采样策略,通过中心采样和避免重复采样提高了算法探索能力;其次提出节点拒绝策略... 针对快速搜索随机树(RRT)应用于机械臂运动规划存在的探索能力弱、收敛速度慢、路径质量差等问题,提出一种基于地图像素化的改进RRT算法。首先采用均匀节点采样策略,通过中心采样和避免重复采样提高了算法探索能力;其次提出节点拒绝策略,利用像素地图记录障碍物信息,可有效减少碰撞检测次数,提高算法效率;同时,提出动态路径策略,根据节点能否与目标点无碰撞连接形成若干条路径,并将最优路径设置为最终路径,加快了算法收敛速度;搜索完成后,剔除路径中的冗余节点,并借助三角不等式优化路径,提高了路径质量。最后,在MATLAB中进行不同二维地图仿真实验,结果表明改进RRT算法可以在更短时间内规划出更优路径。进一步通过Robotics Toolbox仿真实验,以及真实机械臂避障实验,验证了该算法的优越性和实用性。 展开更多
关键词 机械臂 运动规划 快速搜索随机树 均匀节点采样
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基于改进双树RRT^(*)算法的冗余机械臂末端路径规划 被引量:4
18
作者 吴剑雄 毕卓然 +1 位作者 李宗道 李清都 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2024年第2期459-465,共7页
针对冗余机械臂的冗余特性与相关RRT^(*)算法在规划机械臂末端路径的应用中存在的搜索效率较低、收敛性不稳定以及没有充分考虑到机械臂末端几何构型与自身运动特性对路径规划影响的问题,提出一种改进策略。首先,引入一种基于根尾节点... 针对冗余机械臂的冗余特性与相关RRT^(*)算法在规划机械臂末端路径的应用中存在的搜索效率较低、收敛性不稳定以及没有充分考虑到机械臂末端几何构型与自身运动特性对路径规划影响的问题,提出一种改进策略。首先,引入一种基于根尾节点连线夹角的采样点选择方式,并设置目标逼近区域。根据连续采样成功次数动态选择改进采样与随机采样。接着,将双树扩展策略与上述方法相结合。最后,将初始可行路径进行二次重连得到最终的优化路径。通过验证,改进双树RRT^(*)方法能够有效地提升搜索效率、收敛性以及路径的优越性。虚拟碰撞体与胶囊碰撞体的引入也能较好地应对机械臂末端结构与运动特性带来的影响。使用Mujoco物理仿真引擎进行机械臂运动验证,证明该策略可以为冗余机械臂末端规划出一条较优的可行路径。 展开更多
关键词 冗余机械臂 RRT^(*) 末端路径 根尾节点 目标逼近区域 双树扩展 虚拟碰撞体 胶囊碰撞体 Mujoco
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基于节点搜索的微电网自适应保护方法 被引量:32
19
作者 贾清泉 孙玲玲 +1 位作者 王美娟 杨威 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第10期1650-1657,共8页
由于微电网拓扑结构灵活多变,且并网及孤岛运行时故障特性不同,使得传统的继电保护难以满足要求。针对微电网继电保护的需求特点,提出基于故障电流方向判别的微电网自适应保护方法,将微网实时拓扑结构转化为树形节点路径图,采用树形节... 由于微电网拓扑结构灵活多变,且并网及孤岛运行时故障特性不同,使得传统的继电保护难以满足要求。针对微电网继电保护的需求特点,提出基于故障电流方向判别的微电网自适应保护方法,将微网实时拓扑结构转化为树形节点路径图,采用树形节点搜索方法及节点路径算法对微网内保护装置的动作值及动作时限进行自适应整定。在此基础上提出基于IEC 61850的微电网自适应保护系统。仿真算例结果证明了所提方法的有效性。该方法能够有效跟踪网络拓扑结构变化而实时更改保护整定值,具有较好的自适应性。 展开更多
关键词 微电网 自适应保护 树形节点路径图 树形节点 搜索 IEC 61850
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通信网中节点重要性的评价方法 被引量:92
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作者 陈勇 胡爱群 胡啸 《通信学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第8期129-134,共6页
提出了一种对通信网中节点重要性进行评价的方法,并给出了简洁的归一化解析表达式。通过比较生成树的数目,可以判断图中任意数目的两组节点的相对重要性。从图中去掉节点以及相关联的链路后,所得到的图对应的生成树数目越少,则表明该组... 提出了一种对通信网中节点重要性进行评价的方法,并给出了简洁的归一化解析表达式。通过比较生成树的数目,可以判断图中任意数目的两组节点的相对重要性。从图中去掉节点以及相关联的链路后,所得到的图对应的生成树数目越少,则表明该组节点越重要。实验结果表明,该方法计算简单,更为精确地反映基于网络拓扑的节点重要性。 展开更多
关键词 通信网 可靠性 节点 生成树
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