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六自由度柔性关节机械臂的动力学分析
被引量：
11
1
作者
王海
付邦晨
+1 位作者
薛彬
杨春来
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第8期1096-1101,共6页
大多数的机器人都是在刚体动力学假设的基础上进行运动控制设计的,因此其在实际操作中的精度和效率受到一定的限制,而柔性机械臂可以很好地解决此类问题。首先给出了六自由度的柔性关节机械臂的简化模型,利用拉格朗日方法建立其动力学方...
大多数的机器人都是在刚体动力学假设的基础上进行运动控制设计的,因此其在实际操作中的精度和效率受到一定的限制,而柔性机械臂可以很好地解决此类问题。首先给出了六自由度的柔性关节机械臂的简化模型,利用拉格朗日方法建立其动力学方程;然后以单自由度柔性关节机械臂为例,基于神经网络反演法对其控制率进行了设计;最后基于Simulink验证了控制器设计的有效性。
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关键词
六自由度
柔性关节
动力学
拉格朗日方程
神经网络反演法
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职称材料
题名
六自由度柔性关节机械臂的动力学分析
被引量：
11
1
作者
王海
付邦晨
薛彬
杨春来
机构
安徽工程大学
芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第8期1096-1101,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(51175001
51275001
+1 种基金
51375469)
安徽省自然科学研究计划资助项目(KJ2012A003)
文摘
大多数的机器人都是在刚体动力学假设的基础上进行运动控制设计的,因此其在实际操作中的精度和效率受到一定的限制,而柔性机械臂可以很好地解决此类问题。首先给出了六自由度的柔性关节机械臂的简化模型,利用拉格朗日方法建立其动力学方程;然后以单自由度柔性关节机械臂为例,基于神经网络反演法对其控制率进行了设计;最后基于Simulink验证了控制器设计的有效性。
关键词
六自由度
柔性关节
动力学
拉格朗日方程
神经网络反演法
Keywords
6-DOF
flexible joint
dynamics
Lagrange equation
neural network backsteppingmethod
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
六自由度柔性关节机械臂的动力学分析
王海
付邦晨
薛彬
杨春来
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
11
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