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Distribution network planning based on shortest path 被引量:2
1
作者 路志英 高山 姚丽 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2012年第9期2534-2540,共7页
In order to form an algorithm for distribution network routing,an automatic routing method of distribution network planning was proposed based on the shortest path.The problem of automatic routing was divided into two... In order to form an algorithm for distribution network routing,an automatic routing method of distribution network planning was proposed based on the shortest path.The problem of automatic routing was divided into two steps in the method:the first step was that the shortest paths along streets between substation and load points were found by the basic ant colony algorithm to form a preliminary radial distribution network,and the second step was that the result of the shortest path was used to initialize pheromone concentration and pheromone updating rules to generate globally optimal distribution network.Cases studies show that the proposed method is effective and can meet the planning requirements.It is verified that the proposed method has better solution and utility than planning method based on the ant colony algorithm. 展开更多
关键词 distribution network planning shortest path ant colony algorithm PHEROMONE
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Analysis of effect factors-based stochastic network planning model 被引量:1
2
作者 Chu Chunchao 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2008年第1期112-118,共7页
Looking at all the indeterminate factors as a whole and regarding activity durations as independent random variables, the traditional stochastic network planning models ignore the inevitable relationship and dependenc... Looking at all the indeterminate factors as a whole and regarding activity durations as independent random variables, the traditional stochastic network planning models ignore the inevitable relationship and dependence among activity durations when more than one activity is possibly affected by the same indeterminate factors. On this basis of analysis of indeterminate effect factors of durations, the effect factors-based stochastic network planning (EFBSNP) model is proposed, which emphasizes on the effects of not only logistic and organizational relationships, but also the dependent relationships, due to indeterminate factors among activity durations on the project period. By virtue of indeterminate factor analysis the model extracts and describes the quantitatively indeterminate effect factors, and then takes into account the indeterminate factors effect schedule by using the Monte Carlo simulation technique. The method is flexible enough to deal with effect factors and is coincident with practice. A software has been developed to simplify the model-based calculation, in VisualStudio.NET language. Finally, a case study is included to demonstrate the applicability of the proposed model and comparison is made with some advantages over the existing models. 展开更多
关键词 stochastic network planning ACTIVITY DURATION effect factor
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Minimum Load-curtailment in Transmission Network Planning Considering Integrated Wind Farms 被引量:14
3
作者 CHEN Yan WEN Jinyu CHENG Shijie 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第34期I0003-I0003,5,共1页
提出应用鲁棒线性优化理论来研究电网规划中含多个风电场的最小切负荷量计算问题,为含多个风电场的系统安全性研究提供了一条新的思路。根据Seng-Cheol Kang提出的鲁棒线性优化理论,建立电网规划中考虑风电场影响的最小切负荷量模型。... 提出应用鲁棒线性优化理论来研究电网规划中含多个风电场的最小切负荷量计算问题,为含多个风电场的系统安全性研究提供了一条新的思路。根据Seng-Cheol Kang提出的鲁棒线性优化理论,建立电网规划中考虑风电场影响的最小切负荷量模型。该模型以出力上下限和出力期望值来描述风电场的出力,最终转化为一确定性的线性规划问题并进行求解。在计及或不计及发电机调整的情况下,该模型均能够给出最安全的切负荷方案,除此以外还能给出更多介于最可靠与最经济之间的切负荷方案,实现灵活决策;在计及发电机出力可调的情况下,该模型能够给出相应的发电机出力方案;该模型能够初步给出各种切负荷方案下电网规划方案的可靠程度。基于修正的Garver’s 6节点系统和修正的巴西南部46节点系统算例测试结果验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 英文摘要 内容介绍 编辑工作 期刊
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A hybrid particle swarm optimization approach with neural network and set pair analysis for transmission network planning 被引量:2
4
作者 刘吉成 颜苏莉 乞建勋 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2008年第S2期321-326,共6页
Transmission network planning (TNP) is a large-scale, complex, with more non-linear discrete variables and the multi-objective constrained optimization problem. In the optimization process, the line investment, networ... Transmission network planning (TNP) is a large-scale, complex, with more non-linear discrete variables and the multi-objective constrained optimization problem. In the optimization process, the line investment, network reliability and the network loss are the main objective of transmission network planning. Combined with set pair analysis (SPA), particle swarm optimization (PSO), neural network (NN), a hybrid particle swarm optimization model was established with neural network and set pair analysis for transmission network planning (HPNS). Firstly, the contact degree of set pair analysis was introduced, the traditional goal set was converted into the collection of the three indicators including the identity degree, difference agree and contrary degree. On this bases, using shi(H), the three objective optimization problem was converted into single objective optimization problem. Secondly, using the fast and efficient search capabilities of PSO, the transmission network planning model based on set pair analysis was optimized. In the process of optimization, by improving the BP neural network constantly training so that the value of the fitness function of PSO becomes smaller in order to obtain the optimization program fitting the three objectives better. Finally, compared HPNS with PSO algorithm and the classic genetic algorithm, HPNS increased about 23% efficiency than THA, raised about 3.7% than PSO and improved about 2.96% than GA. 展开更多
关键词 transmission network planning SET PAIR analysis PARTICLE SWARM optimization NEURAL network
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Application of Interval Algorithm in Rural Power Network Planning
5
作者 GU Zhuomu ZHAO Yulin 《Journal of Northeast Agricultural University(English Edition)》 CAS 2009年第3期57-60,共4页
Rural power network planning is a complicated nonlinear optimized combination problem which based on load forecasting results, and its actual load is affected by many uncertain factors, which influenced optimization r... Rural power network planning is a complicated nonlinear optimized combination problem which based on load forecasting results, and its actual load is affected by many uncertain factors, which influenced optimization results of rural power network planning. To solve the problems, the interval algorithm was used to modify the initial search method of uncertainty load mathematics model in rural network planning. Meanwhile, the genetic/tabu search combination algorithm was adopted to optimize the initialized network. The sample analysis results showed that compared with the certainty planning, the improved method was suitable for urban medium-voltage distribution network planning with consideration of uncertainty load and the planning results conformed to the reality. 展开更多
关键词 rural power network optimization planning load uncertainty interval algorithm genetic/tabu search combination algorithm
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OpenPlanner:一个开源的时间敏感网络流量规划器
6
作者 姜旭艳 全巍 +2 位作者 付文文 张小亮 孙志刚 《计算机研究与发展》 北大核心 2025年第5期1307-1329,共23页
时间敏感网络(time-sensitive networking,TSN)在工业控制、航空电子和车载网络中具有广泛的应用前景.TSN流量规划是在拓扑结构、网络资源、设备能力和业务需求等多维约束下,为TSN交换机计算关键帧的无冲突发送时刻的过程,规划问题是一... 时间敏感网络(time-sensitive networking,TSN)在工业控制、航空电子和车载网络中具有广泛的应用前景.TSN流量规划是在拓扑结构、网络资源、设备能力和业务需求等多维约束下,为TSN交换机计算关键帧的无冲突发送时刻的过程,规划问题是一个NP完全问题.目前不论是学术界的TSN规划算法研究,还是工业界的TSN部署应用都急需一个开源的规划器软件.提出一种构件化、松耦合的TSN规划器软件架构LOCAP(loose-coupled component-based architecture of planner),通过规划参数最小集和规划结果通用表等接口规范设计,实现规划算法与规划工具、规划器软件与交换硬件实现的松耦合.OpenPlanner是基于LOCAP架构使用Python语言编写的开源TSN规划器,其内嵌自研和第三方贡献的多个可满足性模理论规划算法和启发式规划算法.基于OpenPlanner对不同算法的运行时间开销以及解的质量进行了评估,指出多样化的TSN应用场景需要不同的规划算法.据调研,OpenPlanner是目前唯一的开源TSN规划器,规划结果已部署到OpenTSN开源网络、银河衡芯TSN芯片以及芯准TTE等多个硬件平台,在卫星、无人车和火炮等多个系统中得到应用. 展开更多
关键词 时间敏感网络 流量规划器 开源 可满足性模理论 时间感知整形器
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Sensor planning method for visual tracking in 3D camera networks 被引量:1
7
作者 Anlong Ming Xin Chen 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2014年第6期1107-1116,共10页
Most sensors or cameras discussed in the sensor network community are usually 3D homogeneous, even though their2 D coverage areas in the ground plane are heterogeneous. Meanwhile, observed objects of camera networks a... Most sensors or cameras discussed in the sensor network community are usually 3D homogeneous, even though their2 D coverage areas in the ground plane are heterogeneous. Meanwhile, observed objects of camera networks are usually simplified as 2D points in previous literature. However in actual application scenes, not only cameras are always heterogeneous with different height and action radiuses, but also the observed objects are with 3D features(i.e., height). This paper presents a sensor planning formulation addressing the efficiency enhancement of visual tracking in 3D heterogeneous camera networks that track and detect people traversing a region. The problem of sensor planning consists of three issues:(i) how to model the 3D heterogeneous cameras;(ii) how to rank the visibility, which ensures that the object of interest is visible in a camera's field of view;(iii) how to reconfigure the 3D viewing orientations of the cameras. This paper studies the geometric properties of 3D heterogeneous camera networks and addresses an evaluation formulation to rank the visibility of observed objects. Then a sensor planning method is proposed to improve the efficiency of visual tracking. Finally, the numerical results show that the proposed method can improve the tracking performance of the system compared to the conventional strategies. 展开更多
关键词 camera model sensor planning camera network visual tracking
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首届中国城市发展与规划国际年会暨第三届China Planning Network年会在京召开
8
《规划师》 2006年第7期98-98,共1页
关键词 规划 长远计划 China planning network 中华人民共和国
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3D multipath planning for UAV based on network graph 被引量:1
9
作者 Xin Liu Chengping Zhou Mingyue Ding 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2011年第4期640-646,共7页
According to the characteristic and the requirement of multipath planning, a new multipath planning method is proposed based on network. This method includes two steps: the construction of network and multipath searc... According to the characteristic and the requirement of multipath planning, a new multipath planning method is proposed based on network. This method includes two steps: the construction of network and multipath searching. The construction of network proceeds in three phases: the skeleton extraction of the configuration space, the judgment of the cross points in the skeleton and how to link the cross points to form a network. Multipath searching makes use of the network and iterative penalty method (IPM) to plan multi-paths, and adjusts the planar paths to satisfy the requirement of maneuverability of unmanned aerial vehicle (UAV). In addition, a new height planning method is proposed to deal with the height planning of 3D route. The proposed algorithm can find multiple paths automatically according to distribution of terrain and threat areas with high efficiency. The height planning can make 3D route following the terrain. The simulation experiment illustrates the feasibility of the proposed method. 展开更多
关键词 path planning skeleton graph iterative penaltymethod (IPM) network graph.
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农场道路图层构建和农机转移路径规划方法与试验 被引量:3
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作者 高锐涛 资乐 +5 位作者 胡炼 何杰 汪沛 黄培奎 谢佳生 刘善琪 《华南农业大学学报》 北大核心 2025年第2期256-264,共9页
【目的】针对农场内农机转移依赖人工驾驶或人工打点及规划耗时费力且不满足无人化应用需求等问题,提出一种无人农场农机转移路径规划方法。【方法】利用ArcGIS构建农场道路图层和路网,进行仿真试验;开发基于图论的Dijkstra双向搜索的... 【目的】针对农场内农机转移依赖人工驾驶或人工打点及规划耗时费力且不满足无人化应用需求等问题,提出一种无人农场农机转移路径规划方法。【方法】利用ArcGIS构建农场道路图层和路网,进行仿真试验;开发基于图论的Dijkstra双向搜索的转移路径规划算法,利用Python进行单、双向搜索仿真;搭建基于web平台的转移路径规划系统。【结果】在路网的仿真中,农机在0.7 m/s的速度下从机库到田块、田块到田块、田块到机库的行驶距离分别为241.57、74.46和75.66 m,对应时间分别为345.10、106.37和108.09 s。Dijkstra算法的单、双向搜索用时分别为0.632和0.216 s,在运算效率上双向搜索较单向搜索提升了65.82%。基于web平台的转移路径规划系统的农机以0.7 m/s的速度从机库到田块、田块到田块和田块到机库进行了实车道路试验,路径与农机实际路径采样点的算术平均值差值绝对值小于0.1 m,可以满足无人农场农机的转移要求。相对于人工打点,转移路径规划系统的路径规划效率更高。【结论】构建的农场道路图层、路网和转移路径规划系统,满足无人农场农机的道路转移需求。研究结果可为无人农场的农机转移路径提供技术支持。 展开更多
关键词 无人农场 农场道路图层 路网 转移路径规划系统
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基于生态网络构建与生态系统韧性的超大城市生态修复空间识别——以北京市为例 被引量:3
11
作者 王辰星 王泽童 +6 位作者 杨淼 赵兴华 潘垚辰 冯启源 郑力夫 王欣妍 严岩 《生态学报》 北大核心 2025年第10期4626-4637,共12页
超大城市面临复杂的内生发展压力和人为风险,也更容易受到自然灾害、气候变化等的影响和胁迫,面向超大城市的生态修复需要着重考虑如何通过生态修复的工程实践提升城市的生态系统韧性。城市化过程和人类活动对自然生态空间造成侵占和频... 超大城市面临复杂的内生发展压力和人为风险,也更容易受到自然灾害、气候变化等的影响和胁迫,面向超大城市的生态修复需要着重考虑如何通过生态修复的工程实践提升城市的生态系统韧性。城市化过程和人类活动对自然生态空间造成侵占和频繁扰动,生态修复的可实施空间破碎化显著,识别更加精准的生态修复空间、确定更加明确的修复目标具有重要的意义。基于生态网络与生态安全格局建立了“生态系统抵抗力—生态源地恢复力—生态廊道适应力”的城市生态韧性三维评估体系,基于生态系统抵抗力、生态源地恢复力和生态廊道适应力的构建保护修复空间识别方法,并在北京市开展应用,研究结果表明:(1)北京51处生态源地,占北京非建设空间的21.88%,共206条生态廊道,均主要分布于生态涵养区内,为北京提供生态屏障及主要生态产品。(2)生态系统抵抗力指数较低,北部深山、西部灵山-百花山和东部边缘山区相对较好;生态源地恢复力较好,生态廊道适应力整体不高,亟需加强生态廊道的功能恢复。(3)识别出7277.07 km^(2)生态修复空间,占北京非建设空间的55.21%。为城市生态修复提供了一套基于生态系统韧性的保护修复空间识别方法体系,为北京市生态修复工程的规划提供科学依据,也为其他地区超大城市面向保护和发展协调的生态修复规划提供参考。 展开更多
关键词 生态韧性 生态网络 生态修复 空间识别 规划策略
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考虑配电网全过程韧性提升的多类型韧性资源分布鲁棒机会约束规划 被引量:2
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作者 程杉 冉涛 +4 位作者 喻磊 原吕泽芮 傅桐 徐其平 王海东 《电网技术》 北大核心 2025年第1期157-166,I0062-I0067,共16页
针对现有配电网韧性提升策略研究侧重于某一阶段、考虑韧性资源单一、刻画线路故障不确定性不全面等问题,提出了考虑配电网全过程韧性提升的多类型韧性资源分布鲁棒机会约束规划方法。首先,构建了基于Wasserstein距离的风场强度与线路... 针对现有配电网韧性提升策略研究侧重于某一阶段、考虑韧性资源单一、刻画线路故障不确定性不全面等问题,提出了考虑配电网全过程韧性提升的多类型韧性资源分布鲁棒机会约束规划方法。首先,构建了基于Wasserstein距离的风场强度与线路故障概率、风机出力阈值之间强耦合下的不确定性模糊集。其次,建立了基于极端灾害时序特性的“预防-应急-抢修”双层三阶段配电网分布鲁棒机会约束规划模型对多类型韧性资源进行联合部署、调度。然后,进一步对模型进行线性化处理,并基于条件风险价值理论(conditional value-at-risk,CVaR)和强对偶理论将所提分布鲁棒模型转化为混合整数二阶锥规划问题。最后,基于算例数字仿真验证了所提方法能够保障强不确定环境下配电网的韧性和供电可靠性。 展开更多
关键词 配电网规划 全过程韧性提升 分布鲁棒机会约束 Wasserstein距离 条件风险价值理论
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基于自调参深度双Q网络算法的配电网智能组网规划
13
作者 吉兴全 薛科壮 +4 位作者 叶平峰 翟鹤峰 杨建 于一潇 张玉敏 《智慧电力》 北大核心 2025年第11期48-55,共8页
为解决配电网规划中因区域用电差异较大而导致组网方式匹配度不高的问题,提出一种基于自调参深度双Q(AAP-DDQN)算法的配电网智能组网规划方法。首先,基于负荷密度指标对配电区域进行划分,针对不同区域制定相应的标定准则,提出基于层次... 为解决配电网规划中因区域用电差异较大而导致组网方式匹配度不高的问题,提出一种基于自调参深度双Q(AAP-DDQN)算法的配电网智能组网规划方法。首先,基于负荷密度指标对配电区域进行划分,针对不同区域制定相应的标定准则,提出基于层次分析法和核主成分分析的配电网规划核心特征提取方法,以提取核心指标并降低模型复杂度;其次,构建基于AAP-DDQN的配电网智能组网规划深度强化学习模型,实现组网方式的快速寻优与模型的精确建模;最后,以9种组网方式作为备选方案,并以某48节点待规划配电网为例进行测试,仿真结果表明,所提方法能够准确选择配电网区域的最优组网方式,并给出具体规划方案,验证了所提规划方案的有效性。 展开更多
关键词 深度强化学习 AAP-DDQN 核主成分分析法 配电网规划 智能组网
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国有林区防火应急道路路网规划设计决策因素 被引量:1
14
作者 薄韬 《林业科技情报》 2025年第3期41-43,共3页
为了更好地搞好国有林区道路规划、设计工作,选择林区道路网规划、设计的重要问题为研究对象。阐述如何更好地完成国有林区道路规划、设计工作的具体措施和建议。
关键词 防火应急道路 道路网络规划 林道网密度 国有林区
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基于随机场景的配电网源网储协同规划方法 被引量:1
15
作者 乐健 王靖 +2 位作者 廖小兵 汪维豪 毛涛 《电力系统保护与控制》 北大核心 2025年第4期132-147,共16页
为应对配电网源网储协同规划中分布式光伏(photovoltaic,PV)出力和负荷需求的不确定性问题,提出了一种基于随机场景的配电网源网储协同规划方法。首先,基于Copula理论构建了源荷时空相关性概率模型,并通过蒙特卡洛法和K-means聚类算法... 为应对配电网源网储协同规划中分布式光伏(photovoltaic,PV)出力和负荷需求的不确定性问题,提出了一种基于随机场景的配电网源网储协同规划方法。首先,基于Copula理论构建了源荷时空相关性概率模型,并通过蒙特卡洛法和K-means聚类算法分别进行场景生成与削减,得到了典型日场景源荷相关性出力曲线。在此基础上,以提升PV的高效消纳和配电网规划的经济性为目标,开展基于随机场景的配电网源网储协同规划研究,建立了PV、储能系统(energy storage system,ESS)和网架扩建的联合规划模型。最后,以25节点和54节点配电网系统为算例进行仿真分析,验证了所提方法能够有效减轻PV和负荷不确定性对配电网的影响,显著提高PV的消纳能力以及配电网规划的整体经济性。 展开更多
关键词 配电网 源网储协同规划 COPULA理论 随机场景 混合整数二阶锥规划
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基于图计算的可重构电池网络能效提升与热安全管控
16
作者 党建 罗永春 +2 位作者 张旭 肖逗 贾嵘 《实验技术与管理》 北大核心 2025年第1期82-89,共8页
可重构电池系统凭借其能量信息耦合优势成为解决电化学储能“木桶效应”的一个有效手段。但其可用路径规划量会随着电池数目的增多而成倍增长,使得在路径选择时需要考虑不同拓扑结构和负载需求约束,从而使重构策略难以快速制定和应用。... 可重构电池系统凭借其能量信息耦合优势成为解决电化学储能“木桶效应”的一个有效手段。但其可用路径规划量会随着电池数目的增多而成倍增长,使得在路径选择时需要考虑不同拓扑结构和负载需求约束,从而使重构策略难以快速制定和应用。该文利用可重构电池网络与图的一致性,将电池网络动态控制问题转化为图的遍历寻优问题,提出了基于记忆化搜索的图深度优先遍历的重构电池网络能效提升及热安全管控策略,从而获取了满足拓扑约束条件的最优开关配置,并可排除温度异常的故障电池模组。最后,通过搭建可重构电池网络实验平台对该方法进行了验证。该研究结果能够为提高电池网络系统能效及安全性提供一定借鉴。 展开更多
关键词 可重构电池网络 路径规划 图模型 能效提升 热安全管控
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城际与市域铁路过轨运输下列车时刻表和停站方案协同优化
17
作者 陈喜春 杨阳 田小鹏 《交通运输系统工程与信息》 北大核心 2025年第4期241-253,共13页
在城际与市域铁路过轨运输模式下,协同优化列车时刻表和停站方案,有利于降低旅客换乘频次,提升旅客出行质量。首先,采用小时OD(Origin-Destination)客流作为旅客出行需求输入,通过列车候选停站方案反映过轨运输模式下可能的停站选择,借... 在城际与市域铁路过轨运输模式下,协同优化列车时刻表和停站方案,有利于降低旅客换乘频次,提升旅客出行质量。首先,采用小时OD(Origin-Destination)客流作为旅客出行需求输入,通过列车候选停站方案反映过轨运输模式下可能的停站选择,借助时空网络分别引入基于弧段的列车与客流变量,建立多商品流约束刻画列车运行轨迹和旅客出行过程,采用耦合约束实现列车与客流的时空匹配,构建以最小化列车运行成本和旅客出行成本为目标的混合整数线性规划模型;其次,在拉格朗日松弛框架下,将所建模型分解为列车时空路径、停站方案选择和客流需求分配这3个易求解的子问题,设计基于对偶解的启发式方法求解原问题可行解;最后,为验证所提方法的有效性,以两组实际线路为背景进行案例分析。研究结果表明:本文方法能够生成响应旅客需求的列车服务方案,其中,超过80%跨线客流选择直达列车提升出行顺畅性,同时,各OD对的列车停站次数与客流分布趋势基本一致;对于17个车站和80列列车的案例,本文方法能够在合理计算时间内获得优于求解器的解。 展开更多
关键词 铁路运输 列车时刻表 时空网络 停站方案 拉格朗日松弛
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车载时间敏感网络路径规划算法研究
18
作者 张旭东 温雅 +3 位作者 刘颖群 邹渊 孙文景 吴紫妍 《汽车工程》 北大核心 2025年第3期391-401,411,共12页
随着智能网联汽车电子电气架构的快速发展,对车内通信网络的实时可靠性提出了更高要求。在此背景下,时间敏感网络(TSN)日益成为实现该目标的关键技术。本文针对IEEE 802.1CB协议,实现了其在车载网络中的应用,填补了现有研究在链路冗余... 随着智能网联汽车电子电气架构的快速发展,对车内通信网络的实时可靠性提出了更高要求。在此背景下,时间敏感网络(TSN)日益成为实现该目标的关键技术。本文针对IEEE 802.1CB协议,实现了其在车载网络中的应用,填补了现有研究在链路冗余传输与路由规划方面结合使用的空白。提出了一种创新的多径路由策略,通过主路径和冗余路径的多路传输,兼顾了网络效率和可靠性。研究核心包括:一种基于NSGA2的主路径路由算法,通过智能路径规划实现了负载均衡与低延迟的双目标;一种改进的Dijkstra冗余路径路由算法,满足了不同优先级信息流的高可靠传输要求。最后,提出了一套软硬件结合的试验方案,试验证明本文所提算法在综合负载均衡度和端到端延时效果上优于其他对比算法18.19%~62.29%,并提升网络可靠性19.18%~42.87%。 展开更多
关键词 时间敏感网络 路由规划 链路冗余传输 NSGA2算法 DIJKSTRA算法
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基于角度搜索和深度Q网络的移动机器人路径规划算法 被引量:2
19
作者 李宗刚 韩森 +1 位作者 陈引娟 宁小刚 《兵工学报》 北大核心 2025年第2期30-44,共15页
针对深度Q网络(Deep Q Network,DQN)算法在求解路径规划问题时存在学习时间长、收敛速度慢的局限性,提出一种角度搜索(Angle Searching,AS)和DQN相结合的算法(Angle Searching-Deep Q Network,AS-DQN),通过规划搜索域,控制移动机器人的... 针对深度Q网络(Deep Q Network,DQN)算法在求解路径规划问题时存在学习时间长、收敛速度慢的局限性,提出一种角度搜索(Angle Searching,AS)和DQN相结合的算法(Angle Searching-Deep Q Network,AS-DQN),通过规划搜索域,控制移动机器人的搜索方向,减少栅格节点的遍历,提高路径规划的效率。为加强移动机器人之间的协作能力,提出一种物联网信息融合技术(Internet Information Fusion Technology,IIFT)模型,能够将多个分散的局部环境信息整合为全局信息,指导移动机器人规划路径。仿真实验结果表明:与标准DQN算法相比,AS-DQN算法可以缩短移动机器人寻得到达目标点最优路径的时间,将IIFT模型与AS-DQN算法相结合路径规划效率更加显著。实体实验结果表明:AS-DQN算法能够应用于Turtlebot3无人车,并成功找到起点至目标点的最优路径。 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 深度Q网络 角度搜索策略 物联网信息融合技术
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网联车辆速度规划及气路控制
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作者 赵靖华 王浩男 +3 位作者 汪介瑜 宫洵 解方喜 高炳钊 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第8期1523-1533,共11页
新鲜空气和废气混合过程具有强非线性以及多尺度时滞问题,这对带VGT和EGR的汽油发动机节能减排的气路控制提出了很高的要求.随着法规越来越严格,未来的车辆燃油排放测试要求在实时道路环境下进行,交通灯、坡度等路况会改变车辆的运行工... 新鲜空气和废气混合过程具有强非线性以及多尺度时滞问题,这对带VGT和EGR的汽油发动机节能减排的气路控制提出了很高的要求.随着法规越来越严格,未来的车辆燃油排放测试要求在实时道路环境下进行,交通灯、坡度等路况会改变车辆的运行工况,对燃油及排放控制具有很大干扰.智能网联技术的发展与普及,一方面使得提前获取路况信息成为可能,另一方面也促进了面向节能减排的车辆速度规划技术的发展.针对本次“内燃动力智能算法挑战赛”的发动机气路和车辆速度规划的控制要求,本文基于神经网络建模和模型预测控制技术,提出了一种双闭环实时优化控制策略.基于比赛提供的高精度车辆模型,本文测试了实时神经网络模型作为前馈map的气路控制的性能;在交通灯和限速等网联信息获取条件下,本文验证了速度规划模型预测控制方案的效果,讨论了采样周期、预测时域、优化目标权重以及车辆质量变化对控制效果的敏感性. 展开更多
关键词 发动机气路控制 车辆速度规划 神经网络 模型预测控制
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