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题名自由漂浮空间机器人神经网络自适应补偿控制
被引量：12
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作者
张文辉
齐乃明
尹洪亮
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机构
哈尔滨工业大学航天学院
徐州师范大学机电工程学院
北京航空航天大学仪器与光电工程学院
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出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第6期1312-1317,共6页
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基金
中国航天科技集团创新基金资助项目(CAST09C01)
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文摘
针对更具工程价值的任务空间内的自由漂浮状态空间机器人模型不确定性末端控制问题,提出了一种自适应神经网络控制策略用于机器人末端控制。通过神经网络在线建模来逼近系统中的非线性模型,神经网络的逼近误差及外界有界扰动通过鲁棒控制器来消除,采用引入GL矩阵及其乘法算子"."来直接辨识的各部分系统参数。该控制策略既不需要逆动态模型的估计值,同时也避免了求雅克比矩阵的逆,降低了计算量。基于李亚普诺夫理论证明了整个闭环系统全局渐近稳定。仿真结果表明了这种神经网络控制器对于任务空间的空间机器人末端控制在达到较高的精度的同时,能够满足实时性要求,具有重要的工程应用价值。
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关键词
神经网络
GL矩阵
任务空间机器人
自适应控制
乘法算子
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Keywords
Neural network
GL matrix
Space robot in task space
Adaptive control
multiplication operator
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于VxWorks的机载雷达模拟吊舱软件设计
被引量：4
- 2
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作者
周谷
宋李彬
程良平
魏琼
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机构
南京电子技术研究所
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出处
《现代雷达》
CSCD
北大核心
2009年第9期84-87,共4页
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文摘
基于VxW orks操作系统设计机载雷达模拟吊舱软件,描述了机载雷达模拟吊舱的原理和组成,给出了吊舱主控软件的多任务模型和任务调度方法,并介绍了雷达信号模拟合成算法。试验结果表明,基于VxW orks的机载雷达模拟吊舱运行稳定可靠、实时性好、模拟雷达信号逼真。
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关键词
机载雷达模拟吊舱
VXWORKS操作系统
实时多任务
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Keywords
airborne radar simulation pod
VxWorks operation system
real-time and multiple-task
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分类号
TN955
[电子电信—信号与信息处理]
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题名机载制导武器导航系统嵌入式软件结构设计
被引量：5
- 3
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作者
齐振恒
李涛
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机构
国防科学技术大学机电工程与自动化学院
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2010年第1期85-89,共5页
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文摘
输入的及时获取及系统的及时输出是导航系统正常工作的基础和核心。在分析机载制导武器导航系统软件结构的基础上,对包含传递对准和组合导航在内的导航软件,进行了多进程、进程优先级以及进程间通信机制的分析和设计。基于对导航系统用卡尔曼滤波器内数据交换的分析,指出在多进程之间存在对多个核心数据的共同存取,采用进程同步机制实现了核心数据协同,给出了核心进程的流程图,完成了一个基于多任务实时操作系统的机载制导武器导航系统软件框架,并在某型机载制导武器导航系统中得到成功应用。
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关键词
导航系统
多任务实时操作系统
进程同步
优先级
GPS
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Keywords
navigation system
multiple task real-time operating system
process synchronization
pri
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分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名对空防御态势分析中敌平台战术任务识别方法
被引量：4
- 4
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作者
崇元
李加祥
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机构
海军大连舰艇学院
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出处
《指挥控制与仿真》
2015年第2期6-12,共7页
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文摘
针对传统战术任务推理方法难以处理对抗性意图存在欺骗行为的问题,通过变换态势分析人员视角,以敌方指挥员角度建立了基于作战效能最大化的单平台战术任务推理模型。模型首先根据对空防御战场态势构建了执行各战术任务的效能评价指标及其优势函数;进而将此多平台战术任务推理转化为多目标优化问题,并通过连续Hopfield神经网络优化算法对该问题进行求解。最后通过仿真实验对推理模型的可行性与有效性进行了验证。
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关键词
战术任务推理
作战效能优势
视角变换
HOPFIELD神经网络
多目标优化
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Keywords
tactical tasks
operational effectiveness
perspective transformation
Hopfield neural network
multiple target optimization
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分类号
E844
[军事—战术学]
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题名RTX51及其在单片机系统中的应用
被引量：3
- 5
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作者
张利军
蔡友发
宁金铱
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机构
计算机技术与自动化学院
信息与通信工程学院
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出处
《天津工业大学学报》
CAS
2002年第1期55-57,共3页
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文摘
介绍了小型实时操作系统 RTX5 1,阐述了其主要特点和基本功能及其在单片机系统中的应用方法 ,并给出了一个 RTX5
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关键词
多任务机制
RTX51
单片机系统
小型实时操作系统
应用
功能
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Keywords
multiple task mechanism
real time operation
RTX51
single chip microcomputer system
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分类号
TP368.2
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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题名实时多任务软件的研究及一个多CPU应用的实现
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作者
郑磊
陈作人
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机构
西安微电子技术研究所
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出处
《微电子学与计算机》
CSCD
北大核心
1994年第4期22-25,共4页
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文摘
本文从多处理机的角度，研究了在ＭＢⅡ传送协议之上的ｉＲＭＸⅢ操作系统对实时处理应用的支持，总结出多任务编程的特点，实现了多钻机计算框架的执行程序，并从任务划分、时序等角度论述了单机及多机上实时多任务程序设计的方法。
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关键词
实时
操作系统
软件
CPU
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Keywords
Real time, multiple task,operating system
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分类号
TP316.2
[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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