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Recent developments in the structural design and optimization of ITER neutral beam manifold
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作者 曹诚志 潘宇东 +3 位作者 夏志伟 李波 江涛 李伟 《Plasma Science and Technology》 SCIE EI CAS CSCD 2018年第2期180-185,共6页
This paper describes a new design of the neutral beam manifold based on a more optimized support system.A proposed alternative scheme has presented to replace the former complex manifold supports and internal pipe sup... This paper describes a new design of the neutral beam manifold based on a more optimized support system.A proposed alternative scheme has presented to replace the former complex manifold supports and internal pipe supports in the final design phase.Both the structural reliability and feasibility were confirmed with detailed analyses.Comparative analyses between two typical types of manifold support scheme were performed.All relevant results of mechanical analyses for typical operation scenarios and fault conditions are presented.Future optimization activities are described,which will give useful information for a refined setting of components in the next phase. 展开更多
关键词 iter neutral beam manifold optimized design on supports structural seismic analysis
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A New Rational-based Optimal Design Strategy of Ship Structure Based on Multi-level Analysis and Super-element Modeling Method 被引量:6
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作者 Li Sun Deyu Wang 《Journal of Marine Science and Application》 2011年第3期272-280,共9页
A new multi-level analysis method of introducing the super-element modeling method, derived from the multi-level analysis method first proposed by O. F. Hughes, has been proposed in this paper to solve the problem of ... A new multi-level analysis method of introducing the super-element modeling method, derived from the multi-level analysis method first proposed by O. F. Hughes, has been proposed in this paper to solve the problem of high time cost in adopting a rational-based optimal design method for ship structural design. Furthermore,the method was verified by its effective application in optimization of the mid-ship section of a container ship. A full 3-D FEM model of a ship,suffering static and quasi-static loads, was used as the analyzing object for evaluating the structural performance of the mid-ship module, including static strength and buckling performance. Research results reveal that this new method could substantially reduce the computational cost of the rational-based optimization problem without decreasing its accuracy, which increases the feasibility and economic efficiency of using a rational-based optimal design method in ship structural design. 展开更多
关键词 rational-based optimal design method (RBODM) multi-level analysis SUPER-ELEMENT ship module genetic algorithm
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Image reconstruction from few views by l_0-norm optimization 被引量:2
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作者 孙玉立 陶进绪 《Chinese Physics B》 SCIE EI CAS CSCD 2014年第7期762-766,共5页
In the medical computer tomography (CT) field, total variation (TV), which is the l1-norm of the discrete gradient transform (DGT), is widely used as regularization based on the compressive sensing (CS) theory... In the medical computer tomography (CT) field, total variation (TV), which is the l1-norm of the discrete gradient transform (DGT), is widely used as regularization based on the compressive sensing (CS) theory. To overcome the TV model's disadvantageous tendency of uniformly penalizing the image gradient and over smoothing the low-contrast structures, an iterative algorithm based on the l0-norm optimization of the DGT is proposed. In order to rise to the challenges introduced by the l0-norm DGT, the algorithm uses a pseudo-inverse transform of DGT and adapts an iterative hard thresholding (IHT) algorithm, whose convergence and effective efficiency have been theoretically proven. The simulation demonstrates our conclusions and indicates that the algorithm proposed in this paper can obviously improve the reconstruction quality. 展开更多
关键词 iterative hard thresholding few views reconstruction SPARSE l0-norm optimization
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FUSELAGE STRUCTURAL OPTIMIZATION WITH MSC/MOD PRE-PROCESSING AND MSC/PAL2 POST-PROCESSING
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作者 Chen Mulan(Researh Institute of Pilotless Aircraft,UNAA 29 Yudao Street,Nanjing 210016,P.R.China) Liu Xu(28th Research Institute,Ministry of Electronics Nanjing 210016,P.R.China) Qiao Xin(Department of Aircraft Engineering,NUAA 29 Yudao Street,Nanjing 210 《Transactions of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics》 EI 1994年第2期147-153,共7页
Based on the finite element method,a structural optimization design is studied on thin-walled fuselage structures for multiple load conditions,and subjected to ,tress, displacement and gauge constraints.The thickness ... Based on the finite element method,a structural optimization design is studied on thin-walled fuselage structures for multiple load conditions,and subjected to ,tress, displacement and gauge constraints.The thickness of plates and cross sectional area of beams and bars are chosen as design variables. The Kuhn-Tucker necessary condition is used to obtain the minimum weight design. In order to speed up the iteration process of the multiple displacement constraint problem, we simplify it to a single most critical displacement constraint, which eliminates the need of calculating a large set of Lagrange multipliers for all the active constraints. An optimization criterion is derived. A recursion formula for stress and displacement constraints is derived and implemented into the design optimization algorithm named FOPT, which approaches to the optimum design along the most active constraint boundary. Design variable linking technique is used to reduce the number of independent design variables to several design groups.A program using finite element analysis for optimization of large scale structures is developed; the program is running on IBM-3081 computer.APplication of the program to a number of structures demonstrates the efficiency and accuracy of the method.Using the MSC/MOD and MSC/PAL2 which are linked to an HP PRINTERJET,a set of coloured printings are obtained and the results of this study are shown. 展开更多
关键词 optimization finite element iteration displacement constraint stress ratio
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Joint Optimization Scheme for the Reconfigurable Intelligent Surface-Assisted Untrusted Relay Networks
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作者 Lihua Gong Wei Xu +2 位作者 Xiaoxiu Ding Nanrun Zhou Qibiao Zhu 《China Communications》 SCIE CSCD 2023年第12期19-29,共11页
To further improve the secrecy rate,a joint optimization scheme for the reconfigurable intelligent surface(RIS)phase shift and the power allocation is proposed in the untrusted relay(UR)networks assisted by the RIS.Th... To further improve the secrecy rate,a joint optimization scheme for the reconfigurable intelligent surface(RIS)phase shift and the power allocation is proposed in the untrusted relay(UR)networks assisted by the RIS.The eavesdropping on the UR is interfered by a source-based jamming strategy.Under the constraints of unit modulus and total power,the RIS phase shift,the power allocation between the confidential signal and the jamming signal,and the power allocation between the source node and the UR are jointly optimized to maximize the secrecy rate.The complex multivariable coupling problem is decomposed into three sub-problems,and the non-convexity of the objective function and the constraints is solved with semi-definite relaxation.Simulation results indicate that the secrecy rate is remarkably enhanced with the proposed scheme compared with the equal power allocation scheme,the random phase shift scheme,and the no-RIS scheme. 展开更多
关键词 iterative optimization physical layer security reconfigurable intelligent surface untrusted relay secrecy rate
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汽车驱动桥螺旋锥齿轮齿面测量误差补偿方法
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作者 刘永生 谭佳敏 +3 位作者 王瑞富 户盼茹 甘鑫斌 陈一馨 《汽车安全与节能学报》 北大核心 2025年第2期197-206,共10页
提升汽车驱动桥螺旋锥齿轮齿面加工质量对整车的安全与节能性能有重要意义,该文针对汽车驱动桥螺旋锥齿轮实测和理论齿面存在的测量误差,提出了一种基于对偶四元数优化的迭代最近点(ICP)齿面测量误差补偿方法。将误差补偿问题转化为两... 提升汽车驱动桥螺旋锥齿轮齿面加工质量对整车的安全与节能性能有重要意义,该文针对汽车驱动桥螺旋锥齿轮实测和理论齿面存在的测量误差,提出了一种基于对偶四元数优化的迭代最近点(ICP)齿面测量误差补偿方法。将误差补偿问题转化为两曲面的配准问题,利用对偶四元数对齿面配准模型进行表示并得出误差矩阵,将误差矩阵线性化并使用凸松弛的全局优化算法对其实部进行优化,实现螺旋锥齿轮齿面的精确配准。结果表明:螺旋锥齿轮凹齿面的误差补偿率最高达77%,最大误差由补偿前的22.11μm降至5.64μm,平均误差由补偿前的10.34μm降至2.38μm,该算法与传统奇异值分解法(SVD)、四元数法和Levenberg-Marquardt法(L-M)相比有更高的求解精度和稳定性,证明所提出的补偿方法具有可行性。 展开更多
关键词 驱动桥 螺旋锥齿轮 对偶四元数 迭代最近点算法(ICP) 全局优化
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基于分析与设计序列迭代方法的三维声子晶体拓扑优化及参数分析
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作者 王燕 朱奕筱 +1 位作者 吴圣川 亢战 《振动与冲击》 北大核心 2025年第4期97-104,共8页
在常规的声子晶体拓扑优化中,内层的多波矢特征值分析和外层的单胞布局设计变量寻优构成双层嵌套问题,两个层次嵌套式迭代求解导致三维拓扑优化设计面临计算量剧增的难题。为提高优化设计的效率,将用于结构固有频率优化问题的分析与设... 在常规的声子晶体拓扑优化中,内层的多波矢特征值分析和外层的单胞布局设计变量寻优构成双层嵌套问题,两个层次嵌套式迭代求解导致三维拓扑优化设计面临计算量剧增的难题。为提高优化设计的效率,将用于结构固有频率优化问题的分析与设计序列迭代的思想拓展至三维声波声子晶体的拓扑优化,通过将内层特征值问题转化为单次逆迭代获得拓扑优化中间结果对应的逐次近似能带结构,并根据优化结果进行参数化建模以研究三维声子晶体拓扑优化解的带隙特性。通过参数化扫掠,给出了不同参数下的相对带隙和带隙上下界。进一步总结了不同参数对声子晶体带隙的影响,为三维声波声子晶体构型设计提供指导。 展开更多
关键词 三维声波声子晶体 拓扑优化 分析与设计序列迭代方法 参数化建模 相对带隙
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不动点演化算法
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作者 苏清华 洪楠 胡中波 《西南交通大学学报》 北大核心 2025年第1期175-184,共10页
为设计高效稳定的演化算法,将方程求根的不动点迭代思想引入到优化领域,通过将演化算法的寻优过程看作为在迭代框架下方程不动点的逐步显示化过程,设计出一种基于数学模型的演化新算法,即不动点演化算法(fixed point evolution algorith... 为设计高效稳定的演化算法,将方程求根的不动点迭代思想引入到优化领域,通过将演化算法的寻优过程看作为在迭代框架下方程不动点的逐步显示化过程,设计出一种基于数学模型的演化新算法,即不动点演化算法(fixed point evolution algorithm,FPEA).该算法的繁殖算子是由Aitken加速的不动点迭代模型导出的二次多项式,其整体框架继承传统演化算法(如差分演化算法)基于种群的迭代模式.试验结果表明:在基准函数集CEC2014、CEC2019上,本文算法的最优值平均排名在所有比较算法中排名第1;在4个工程约束设计问题上,FPEA与CSA、GPE等多个算法相比,能以较少的计算开销获得最高的求解精度. 展开更多
关键词 演化算法 全局优化 不动点迭代法 Aitken加速法 工程约束设计问题
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一类具有阶段结构生物经济系统的最优控制
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作者 张翼 赵佳琳 《沈阳大学学报(自然科学版)》 2025年第1期86-92,共7页
研究了具有阶段结构特征的食饵-捕食者系统模型的最优控制问题,通过稳定性分析探究了生物经济系统的平衡特性,提出了一种自适应动态规划算法,证明了该算法的收敛性。设计控制器使所构造性能指标(成本函数)达到最小,显著提高了生物经济... 研究了具有阶段结构特征的食饵-捕食者系统模型的最优控制问题,通过稳定性分析探究了生物经济系统的平衡特性,提出了一种自适应动态规划算法,证明了该算法的收敛性。设计控制器使所构造性能指标(成本函数)达到最小,显著提高了生物经济系统最优控制问题解的计算效率,数值仿真验证了所给算法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 阶段结构 生物经济系统 稳定性 最优控制 策略迭代
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中国ITER固态试验包层模块第一壁结构优化 被引量:6
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作者 袁涛 冯开明 +1 位作者 王晓宇 陈志 《核聚变与等离子体物理》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第4期311-314,共4页
在ITER试验包层模块HC-SB TBM结构设计和热工计算分析的基础上,对包层模块中的重要部件第一壁做了优化分析。利用有限元分析软件ANSYS的可编程命令流模式,对HC-SB TBM第一壁前壁进行了温度和应力的数值模拟,在满足结构材料的许用温度和... 在ITER试验包层模块HC-SB TBM结构设计和热工计算分析的基础上,对包层模块中的重要部件第一壁做了优化分析。利用有限元分析软件ANSYS的可编程命令流模式,对HC-SB TBM第一壁前壁进行了温度和应力的数值模拟,在满足结构材料的许用温度和应力的前提下,给出了第一壁前壁的最佳设计方案。 展开更多
关键词 国际热核实验堆 试验包层 模块设计 结构优化
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无砟轨道高平顺多约束自适应迭代优化方法研究
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作者 李阳腾龙 王平 +3 位作者 岑敏仪 何庆 张同刚 闫广峰 《铁道学报》 北大核心 2025年第3期91-98,共8页
轨道的高平顺性是确保高速列车平稳、安全运行的关键。目前,轨道不平顺状态调整方案制定的主要方式是采用随机软件,以人工手动调整为主,依据剩余偏差反馈的轨道平顺性效果修正调整方案。该方式不仅费时费力,且受人为因素影响,难以获取... 轨道的高平顺性是确保高速列车平稳、安全运行的关键。目前,轨道不平顺状态调整方案制定的主要方式是采用随机软件,以人工手动调整为主,依据剩余偏差反馈的轨道平顺性效果修正调整方案。该方式不仅费时费力,且受人为因素影响,难以获取客观最优的精调方案。提出无砟轨道高平顺多约束自适应迭代优化方法,以预设长度的钢轨分段为基本单元,逐点滑动分段区间求解待调整钢轨的扣件优化调整量,并基于整体轨道不平顺评价迭代修正约束界值,根据迭代终止判定和最佳次数判定条件获取全局最优的钢轨扣件调整量。该方法可高效、准确、自动化实现复杂约束条件下轨道高平顺及其最优调整量的双重目标,解决轨道几何状态调整方案制定费时费力、调整效果参差不齐的问题,研究成果可对高速铁路轨道竣工测量和运维服务提供参考。 展开更多
关键词 高速铁路 静检系统 轨道不平顺 迭代寻优 高平顺优化
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基于多分迭代的条纹投影运动三维测量技术
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作者 刘芳玲 赵爽 +4 位作者 李政德 周哲海 凌帅帅 昝慧新 胡国庆 《激光杂志》 北大核心 2025年第1期106-111,共6页
条纹投影三维感知技术因其精度高、设备简单和点云稠密等优势被广泛应用于物体检测和三维测量中。然而,当测量动态物体时,由于物体在条纹投影中所处的位置不同,会引入未知的相移,进而产生运动误差。基于此,提出了一种基于迭代优化的算... 条纹投影三维感知技术因其精度高、设备简单和点云稠密等优势被广泛应用于物体检测和三维测量中。然而,当测量动态物体时,由于物体在条纹投影中所处的位置不同,会引入未知的相移,进而产生运动误差。基于此,提出了一种基于迭代优化的算法减小运动误差。首先通过分布直方图表征运动误差的水平,在一个大区间内对运动偏移量进行粗定位。然后,找到误差值最小的两个区间,并针对小区域进行细化,以确定精确的偏移量。实验结果表明,当运动速度为4.67 mm/s时,提出的方法相较于误差补偿之前提高了83.62%。 展开更多
关键词 条纹投影 运动误差 迭代优化
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ITER过渡馈线直线段管的优化设计与屈曲分析 被引量:1
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作者 王开松 赵韩 +1 位作者 宋云涛 杨庆喜 《核聚变与等离子体物理》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第2期146-149,共4页
根据强度原则,用有限元静力分析方法优化了馈线系统直线段管中的圆管和波纹管相关结构的设计参数;根据能量准则,通过特征值屈曲分析和非线性屈曲分析方法,用有限元法稳定性的判据计算出长跨度的薄壳直线段管发生失稳时的临界载荷为1.21M... 根据强度原则,用有限元静力分析方法优化了馈线系统直线段管中的圆管和波纹管相关结构的设计参数;根据能量准则,通过特征值屈曲分析和非线性屈曲分析方法,用有限元法稳定性的判据计算出长跨度的薄壳直线段管发生失稳时的临界载荷为1.21MPa,验证了该结构在正常工况(安全系数为12.1)和故障状态工况(安全系数为6.05)下不会发生失稳现象,为ITER馈线系统的下一步研制提供了基础。 展开更多
关键词 iter 过渡馈线 优化设计 稳定性判据 屈曲分析
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外后视镜侧转向灯均匀性提升研究
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作者 陈君宇 徐青 +1 位作者 程功 苏丽 《汽车电器》 2025年第2期101-104,共4页
外后视镜侧转向灯在汽车安全中起着至关重要的作用,目前存在的外后视镜侧转向灯均匀性不足问题严重影响其产品品质和安全性。本研究旨在提高侧转向灯的均匀性,以提升产品品质和安全性。研究结果表明,通过工程结构提升、光学设计加强、... 外后视镜侧转向灯在汽车安全中起着至关重要的作用,目前存在的外后视镜侧转向灯均匀性不足问题严重影响其产品品质和安全性。本研究旨在提高侧转向灯的均匀性,以提升产品品质和安全性。研究结果表明,通过工程结构提升、光学设计加强、样件验证改良、加工工艺改善等多个维度的控制,成功提升侧转向灯的均匀性。 展开更多
关键词 光学模拟 加工工艺 迭代优化 模具设计方案
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ITER馈线S弯结构的应力分析和优化设计
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作者 徐薇薇 宋云涛 +3 位作者 路建武 王忠伟 程勇 刘旭峰 《核聚变与等离子体物理》 CAS CSCD 北大核心 2012年第3期250-254,共5页
根据能量方法原理,通过单位力法和卡氏定理分析方法,理论计算得出了给定位移变形条件下沿S弯的弯矩、应力分布。分析表明,沿S弯结构的应力主要由热收缩变形产生,但重力影响也不可忽略,考虑重力影响后沿S弯最大应力较不考虑重力时增大了... 根据能量方法原理,通过单位力法和卡氏定理分析方法,理论计算得出了给定位移变形条件下沿S弯的弯矩、应力分布。分析表明,沿S弯结构的应力主要由热收缩变形产生,但重力影响也不可忽略,考虑重力影响后沿S弯最大应力较不考虑重力时增大了10%。根据该理论原理编程计算发现,在S弯高度受限的条件下,圆弧段半径越小,结构最大应力越小,实际设计中可根据强度要求结合加工工艺选择合适的圆弧半径。该分析方法为有效优化结构设计提供了理论指导。 展开更多
关键词 iter馈线S弯结构 能量方法 应力分析 结构优化
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应用多策略改进量子粒子群算法的直流电与Rayleigh波联合反演
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作者 朱春光 管泓清 +3 位作者 秦天 张富翔 王强 高远 《石油地球物理勘探》 北大核心 2025年第1期137-151,共15页
针对浅地表地质分层问题,文中分析了直流电(DC)法与Rayleigh波(RW)法共同探测并进行数据联合反演的可行性,重点研究了融合多种优化策略后形成的基于重心反向学习(Centroid Opposition-Based Learning,COBL)和混沌搜索(Chaos Search,CS)... 针对浅地表地质分层问题,文中分析了直流电(DC)法与Rayleigh波(RW)法共同探测并进行数据联合反演的可行性,重点研究了融合多种优化策略后形成的基于重心反向学习(Centroid Opposition-Based Learning,COBL)和混沌搜索(Chaos Search,CS)的量子行为粒子群(Quantum-behaved Particle Swarm Optimization,QPSO)算法(简称为COBL-CS-QPSO算法)应用于二者的一维联合反演。通过联合反演可以从电阻率数据中提取层厚信息,弥补单独Rayleigh波反演难以精确解析层厚的问题;同时多策略算法的引入使解在搜索过程中不易陷入局部最优,并加强了不确定环境下的随机搜索效率。理论模型实验考虑了无噪声与有噪声以及已知模型层数与未知模型层数的多种情况,并使模型反演在宽泛的搜索区间内进行,最终取得了良好的反演效果。随后将该联合反演算法应用于实际数据,结果表明基于COBL-CS-QPSO算法的直流电与Rayleigh波联合反演在无钻孔信息或未知地下详细分层的条件下,能够获得相比于单独方法更为准确的结果。同时与自适应粒子群(APSO)算法的对比也体现了改进算法的反演优势。 展开更多
关键词 Rayleigh 波法 直流电法 联合反演 量子行为粒子群算法 重心反向学习 混沌搜索 无限折叠的迭代混 沌映射 浅地表
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3D elastic waveform modeling with an optimized equivalent staggered-grid finite-difference method 被引量:6
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作者 Qiang Zou Jian-Ping Huang +1 位作者 Peng Yong Zhen-Chun Li 《Petroleum Science》 SCIE CAS CSCD 2020年第4期967-989,共23页
Equivalent staggered-grid(ESG) as a new family of schemes has been utilized in seismic modeling,imaging,and inversion.Traditionally,the Taylor series expansion is often applied to calculate finite-difference(FD) coeff... Equivalent staggered-grid(ESG) as a new family of schemes has been utilized in seismic modeling,imaging,and inversion.Traditionally,the Taylor series expansion is often applied to calculate finite-difference(FD) coefficients on spatial derivatives,but the simulation results suffer serious numerical dispersion on a large frequency zone.We develop an optimized equivalent staggered-grid(OESG) FD method that can simultaneously suppress temporal and spatial dispersion for solving the second-order system of the 3 D elastic wave equation.On the one hand,we consider the coupling relations between wave speeds and spatial derivatives in the elastic wave equation and give three sets of FD coefficients with respect to the P-wave,S-wave,and converted-wave(C-wave) terms.On the other hand,a novel plane wave solution for the 3 D elastic wave equation is derived from the matrix decomposition method to construct the time-space dispersion relations.FD coefficients of the OESG method can be acquired by solving the new dispersion equations based on the Newton iteration method.Finally,we construct a new objective function to analyze P-wave,S-wave,and C-wave dispersion concerning frequencies.The dispersion analyses show that the presented method produces less modeling errors than the traditional ESG method.The synthetic examples demonstrate the effectiveness and superiority of the presented method. 展开更多
关键词 3D elastic wave equation optimized equivalent staggered-grid Numerical dispersion Newton iteration method Plane wave solution
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基于迭代二次优化算法的低截获波形序列设计 被引量:1
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作者 刘强 张敏 +2 位作者 郭福成 殷加鹏 胡卫东 《电子与信息学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期2048-2056,共9页
对抗条件下,低截获雷达通过发射特殊波形防止非合作电子侦察系统截获和检测其发射信号,是现代雷达技术的重点研究方向。该文旨在降低电子侦察系统的功率截获概率,在保证目标的辐射能量基础上,针对短时傅里叶变换(STFT)宽带数字侦察接收... 对抗条件下,低截获雷达通过发射特殊波形防止非合作电子侦察系统截获和检测其发射信号,是现代雷达技术的重点研究方向。该文旨在降低电子侦察系统的功率截获概率,在保证目标的辐射能量基础上,针对短时傅里叶变换(STFT)宽带数字侦察接收机特点,从能量的时频分布的角度将波形设计技术应用到无源对抗领域。首先,建立STFT宽带数字侦察接收机检测低截获模型,利用2次优化模型,将低截获问题转变为恒包络序列迭代优化问题;然后,为了获得较好的自相关性能,利用辅助标量,将优化模型转化为2次和形式,结合迭代算法得到了所提低截获波形序列;最后,讨论了计算复杂度。从仿真结果上看,所提序列比常见相位编码信号在相同的接收信噪比下具有更优的低截获能力,另外,引入Pareto权对所提序列的自相关特性进行控制,有效地提高了设计灵活性。 展开更多
关键词 低截获雷达 波形设计 迭代2次优化
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基于迭代卡尔曼滤波器的GPS-激光-IMU融合建图算法 被引量:1
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作者 丛明 温旭 +1 位作者 王明昊 刘冬 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期75-83,共9页
在当前机器人导航和环境感知领域,室外大尺度场景下的三维激光SLAM一直是一个挑战性问题。由于GPS信号在某些环境下的不稳定性和激光SLAM的误差累积特性,传统算法在大尺度场景下表现不佳。针对室外大尺度场景下三维激光SLAM(同步定位和... 在当前机器人导航和环境感知领域,室外大尺度场景下的三维激光SLAM一直是一个挑战性问题。由于GPS信号在某些环境下的不稳定性和激光SLAM的误差累积特性,传统算法在大尺度场景下表现不佳。针对室外大尺度场景下三维激光SLAM(同步定位和地图构建)存在的误差累积严重问题,本文提出了一种基于迭代卡尔曼滤波器的GPS-激光-IMU融合建图算法。该算法通过利用惯性测量单元(IMU)数据对机器人状态进行预测,同时以激光和全球定位系统(GPS)数据作为观测,更新机器人状态,推导出观测方程和雅可比矩阵,显著提高了建图的精度和鲁棒性。里程计中融合GPS数据的绝对位置信息以解决长时间运行中的误差累积问题。在特征稀疏的环境中,由于约束不足可能导致算法崩溃,GPS数据的引入可以提高系统的鲁棒性。此外,重力对于IMU数据预测机器人状态起到关键的作用。虽然重力是三维向量,但在不发生区域变化的情况下,其模长是不变的,因此被视为二自由度向量。通过将重力的优化转化为旋转矩阵群上的优化,成功避免了重力过参数化的问题,提高了算法的精度。在室外场景下与其他算法进行了性能测试对比并且验证了在大尺度场景下的鲁棒性和精度,结果表明:本文算法的均方根误差为0.089 m,与其他算法相比降低了54%。 展开更多
关键词 激光SLAM(同步定位和地图构建) 多传感器融合 迭代卡尔曼滤波器 重力优化
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基于深度学习的红外成像退化模型辨识及超分辨率成像方法
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作者 曹军峰 丁庆海 +2 位作者 邹德鹏 秦恒加 罗海波 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期218-228,共11页
红外成像系统由于制造工艺和成本制约,分辨率仍然较低。图像超分辨率重建技术是提高图像分辨率的有效方法,获得了广泛研究,并在仿真图像上获得了很好的效果,但应用于实际图像时效果不甚理想,主要原因是实际成像退化更加复杂,包括红外光... 红外成像系统由于制造工艺和成本制约,分辨率仍然较低。图像超分辨率重建技术是提高图像分辨率的有效方法,获得了广泛研究,并在仿真图像上获得了很好的效果,但应用于实际图像时效果不甚理想,主要原因是实际成像退化更加复杂,包括红外光学系统像差和装配误差引起的空间非一致模糊,以及受工作温度影响导致的模糊核变化。针对上述问题,提出一种基于深度学习的红外成像退化模型辨识方法和基于退化模型约束的超分辨率重建方法,通过在不同工作温度下采集标定靶标图像,标定不同工作温度、不同空间位置的模糊核;采用卷积神经网络建立成像退化模型,并利用定标数据进行模型参数求解,为超分辨率重建提供更多先验信息;设计迭代超分辨率重建网络,交替进行退化参数估计和超分辨率重建,经过多次迭代逐步提高重建效果。实验结果表明,采用卷积神经网络求解的成像退化模型可准确描述模糊核变化规律,基于退化模型约束和退化参数在线学习的超分辨率重建方法可显著提高红外超分辨率成像的效果,具有较高的工程应用价值。 展开更多
关键词 超分辨率 退化模型辨识 空间非一致模糊 模糊核估计 迭代优化 红外图像
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