相容性下肢康复外骨骼设计与控制仿真

1

作者 王晓伟 陈旭 高胜鲁 《机械设计》 北大核心 2025年第10期75-85,共11页

针对下肢运动障碍患者康复需求,提出了一种相容性下肢康复外骨骼结构方案。结合人体下肢结构和运动机理进行了人机多环闭链机构自由度分析及外骨骼结构空间构型设计。分析步态周期各阶段人体下肢受力特点,建立了矢状面内外骨骼单、双腿... 针对下肢运动障碍患者康复需求,提出了一种相容性下肢康复外骨骼结构方案。结合人体下肢结构和运动机理进行了人机多环闭链机构自由度分析及外骨骼结构空间构型设计。分析步态周期各阶段人体下肢受力特点,建立了矢状面内外骨骼单、双腿支撑态动力学模型,并采用拉格朗日功能方程推导了其髋、膝关节驱动力矩函数表达式。设计对比了Fuzzy,PID和Fuzzy-PID这3种控制器,并采用MATLAB Simulink/ADAMS协同技术,以Fuzzy-PID控制为核心算法对外骨骼进行了运动控制仿真。仿真结果中,角度跟踪曲线表明,Fuzzy-PID控制效果良好,驱动力矩仿真与理论对比曲线验证了动力学建模的正确性和外骨骼结构方案的合理性。研究结果为下肢外骨骼样机驱动设计和控制提供了数据与理论基础。 展开更多

关键词 下肢外骨骼 相容性 动力学 FUZZY-PID控制 MATLAB simulink/ADAMS协同 仿真

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基于HOPSAN和MATLAB/SIMULINK的液压系统协同控制仿真研究 被引量：3

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作者 杨勇 罗安 Jonas Larsson 《机床与液压》 北大核心 2005年第8期79-81,共3页

基于HOPSAN和MATLAB/SIMULINK,探讨了HOPSAN和MATLAB/SIMULINK的多域协同控制仿真技术,并对一液压位置系统进行了协同控制仿真。结果表明,这种协同控制仿真技术可以集成液压系统专家、控制技术专家、计算与计算机技术专家的优势,搭建一... 基于HOPSAN和MATLAB/SIMULINK,探讨了HOPSAN和MATLAB/SIMULINK的多域协同控制仿真技术,并对一液压位置系统进行了协同控制仿真。结果表明,这种协同控制仿真技术可以集成液压系统专家、控制技术专家、计算与计算机技术专家的优势,搭建一个协同研发的支撑平台,能够高效、经济、可靠地处理液压系统非线性建模和控制问题。 展开更多

关键词 单领域控制仿真 多领域协同控制仿真 HOPSAN MATLAB/simulINK 液压位置系统

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林果园有机肥双参联控系统设计与试验

3

作者 谭好超 沈聪聪 +3 位作者 马俊龙 杨怀诚 徐丽明 马帅 《农业工程学报》 北大核心 2025年第16期66-76,共11页

针对林果园传统排肥装置难以实时调节施肥量的问题,该研究设计了链式开沟施肥机,提出一种双参联控排肥方案,并设计了控制系统。该系统融合北斗导航技术实现拖拉机自动驾驶,通过卫星报文获取经纬度坐标,依据该坐标下的施肥量和前进速度... 针对林果园传统排肥装置难以实时调节施肥量的问题,该研究设计了链式开沟施肥机,提出一种双参联控排肥方案,并设计了控制系统。该系统融合北斗导航技术实现拖拉机自动驾驶,通过卫星报文获取经纬度坐标,依据该坐标下的施肥量和前进速度查表得到排肥口高度和排肥转速双参调节信息。使用步进电机并配合位移传感器对排肥口高度进行调节;采用位置式PID(proportional integral derivative)控制比例调速阀开度,实现液压马达转速的实时调节。通过AMESim与Matlab/Simulink联合仿真整定PID参数。通过静态标定试验得到马达转速与占空比的对应关系。通过转速调节试验对仿真结果进行校验和修正,并在低、中、高三种转速下进行测试,结果表明,三种转速均能实现较快响应,超调量分别为16.00、2.28和2.30 r/min,达到稳态时间分别为5.5、2.0和1.5 s,稳态误差均较小。排肥试验表明,排肥口高度和排肥转速均能实时调节,在目标施肥量分别为2.75和3.61 kg/m的施肥小区中,平均排肥量分别为2.824和3.810 kg/m,与目标排肥量的相对误差分别为4.590%和5.546%,排肥变异系数分别为7.487%和4.720%,满足排肥准确性要求。研究结果可为有机肥变量施用提供参考。 展开更多

关键词 施肥机 PID 有机肥 双参联控 仿真

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长定子中速磁浮列车-道岔梁耦合振动响应分析

4

作者 舒瑶 彭也也 +2 位作者 赵春发 宋欣悦 冯洋 《振动与冲击》 北大核心 2025年第20期295-304,共10页

长定子磁浮交通系统中钢制道岔结构是线路薄弱环节,车岔耦合剧烈振动现象时有发生,是磁浮交通工程应用中需要重点关注的问题。首先,搭建了长定子中速磁浮列车-可挠型道岔梁耦合动力学模型;其次,仿真研究了15~200 km/h速度下车岔耦合振... 长定子磁浮交通系统中钢制道岔结构是线路薄弱环节,车岔耦合剧烈振动现象时有发生,是磁浮交通工程应用中需要重点关注的问题。首先,搭建了长定子中速磁浮列车-可挠型道岔梁耦合动力学模型;其次,仿真研究了15~200 km/h速度下车岔耦合振动特性;最后,探讨了悬浮控制参数对中速磁浮车岔耦合振动的影响。研究表明,车岔系统耦合动力学响应均随速度提高而增大,在200 km/h取得最大值。车体垂向加速度幅值为1.41 m/s^(2),悬浮间隙波动量为1.69 mm。道岔梁跨中处最大垂向位移和加速度分别为3.09 mm和18.43 m/s^(2)。不同速度下车体的垂、横向平稳性等级均为“优”。系统动力学响应均随悬浮间隙反馈系数和间隙速度反馈系数的增大而明显增大,车辆平稳性受其影响较小。在保证车辆悬浮稳定的前提下,选取较小的控制参数(悬浮间隙反馈系数建议取值为4000~6000,悬浮间隙速度反馈系数建议取值为20~40)有利于减小磁浮车岔耦合振动响应。 展开更多

关键词 中速磁浮 道岔梁 仿真研究 耦合振动 悬浮控制参数

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基于交叉耦合的液压伺服系统积分鲁棒协同控制

5

作者 樊雕 刘昊 速映 《机床与液压》 北大核心 2025年第4期81-87,共7页

针对含有未知系统动态、外部时变干扰及作用力纷争的4台液压马达位置同步控制系统,提出一种基于相邻交叉耦合控制的积分鲁棒协同控制策略。将被控平台划分为4台液压马达独立控制的位置伺服系统,设计积分鲁棒控制策略处理系统匹配的和不... 针对含有未知系统动态、外部时变干扰及作用力纷争的4台液压马达位置同步控制系统,提出一种基于相邻交叉耦合控制的积分鲁棒协同控制策略。将被控平台划分为4台液压马达独立控制的位置伺服系统,设计积分鲁棒控制策略处理系统匹配的和不匹配的模型不确定性,实现单液压马达驱动系统的高精度轨迹跟踪性能。同时,采用PI耦合控制器补偿相邻两液压马达之间的位置误差或作用力误差,从而实现4台液压马达协同控制的目的。基于Lyapunov稳定性理论证明了单液压马达伺服系统的稳定性。最终,通过联合仿真验证了所提控制策略的有效性。 展开更多

关键词 液压伺服系统 交叉耦合 积分鲁棒控制 协同控制 联合仿真

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基于LLM的C2 Agent及分布式动态决策模拟环境

6

作者 孙质方 周梦贞 +3 位作者 廖灵通 梁琪 周添 阳东升 《指挥与控制学报》 北大核心 2025年第4期445-458,共14页

现代战场的高度信息化与多模态特征对指挥与控制系统提出严峻挑战。传统层级式指挥与控制结构在信息传递与决策效率上存在瓶颈。提出融合多模态感知、大型语言模型推理、动态知识图谱与动态决策模拟环境仿真机制的软件定义指挥与控制平... 现代战场的高度信息化与多模态特征对指挥与控制系统提出严峻挑战。传统层级式指挥与控制结构在信息传递与决策效率上存在瓶颈。提出融合多模态感知、大型语言模型推理、动态知识图谱与动态决策模拟环境仿真机制的软件定义指挥与控制平行试验方法。通过分层模块设计(感知层、认知层、行动层)实现战场信息处理与智能决策,利用大型语言模型构建多模态agent认知模型提升态势理解能力,并结合联邦学习与博弈论实现分布式协同。实验表明,该方法在任务完成率、资源效率等指标上显著优于传统体系,为复杂战场环境下指挥与控制系统的优化提供了新范式。 展开更多

关键词 指挥与控制 大型语言模型 多模态感知 分布式协同 DDD-Ⅲ仿真

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复杂断层构造影响区不规则工作面开采诱冲机制及防治技术研究

7

作者 刘畅 《煤炭工程》 北大核心 2025年第10期88-97,共10页

针对地质条件和开采条件复杂工作面,易受强动载和高集中静载叠加作用而诱发冲击地压灾害的问题,以赵楼煤矿7302不规则工作面为研究对象,通过现场取样测试、冲击危险性评估、理论分析、精细化数值模拟、多参量监测预警及防治协同控制技术... 针对地质条件和开采条件复杂工作面,易受强动载和高集中静载叠加作用而诱发冲击地压灾害的问题,以赵楼煤矿7302不规则工作面为研究对象,通过现场取样测试、冲击危险性评估、理论分析、精细化数值模拟、多参量监测预警及防治协同控制技术,对复杂断层构造影响区内不规则工作面开采诱冲机制及防治进行了研究,结果表明:滑移失稳所需剪切应力大小与断层弱面的剪切模量成正比,断层弱面上粘结点破坏强度一致性程度高时其将以粘滑摩擦的状态产生瞬时应力降而诱发强矿震;工作面开采宽度较大时覆岩中高位厚硬关键层更易达到极限破断垮距破断而形成强动载扰动,同时导致开采空间围岩内静载应力集中度和范围增大。采用精细化的三维数值模拟初步判定了工作面开采期间存在的潜在冲击危险区域,并指出工作面开采对Fz14逆断层和Fd64正断层造成扰动而致使其活化;采用多参量空间定量技术实时对工作面开采期间进行前兆识别和监测预警,及时反馈防治协同控制技术有效性。 展开更多

关键词 冲击地压 断层构造 不规则工作面 数值模拟 偏应力 协同控制

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Adams与Simulink的分布式协同仿真 被引量：4

8

作者 周晓光 黄景涛 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2011年第15期228-231,共4页

研究Adams虚拟样机模型与Simulink控制器的分布式协同仿真方法,提出应用高层体系结构技术构建一个跨学科的分布式仿真环境,对2个不同学科的仿真模型进行联邦成员化封装,在RTI软件支撑下进行多节点的分布式协同仿真。通过实例验证该仿真... 研究Adams虚拟样机模型与Simulink控制器的分布式协同仿真方法,提出应用高层体系结构技术构建一个跨学科的分布式仿真环境,对2个不同学科的仿真模型进行联邦成员化封装,在RTI软件支撑下进行多节点的分布式协同仿真。通过实例验证该仿真方法的有效性。 展开更多

关键词 高层体系结构 分布式协同仿真 虚拟样机 simulink控制器

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一种多飞行器协同的GNC系统飞行模拟平台设计

9

作者 周远林 蔡彪 刘智勇 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2024年第4期66-74,共9页

空间站在轨组装和长期运营阶段涉及到多飞行器独立飞行、飞行器间交会对接、多飞行器组合体融合控制、多飞行器分离过程控制和飞行器返回再入等复杂飞行任务,完整、真实的飞行模拟是必需且至关重要的.基于时间同步、实时数据交换的分布... 空间站在轨组装和长期运营阶段涉及到多飞行器独立飞行、飞行器间交会对接、多飞行器组合体融合控制、多飞行器分离过程控制和飞行器返回再入等复杂飞行任务,完整、真实的飞行模拟是必需且至关重要的.基于时间同步、实时数据交换的分布式一体化仿真架构,设计了一种多飞行器协同的通用半物理制导、导航与控制(guidance,navigation and control,GNC)系统飞行模拟平台,可很好地满足复杂系统的飞行模拟需要.平台由若干灵活、可扩展的通用模拟器构成,单个模拟器通过配置可以实现任一飞行器的功能,能够独立对指定飞行器的全任务过程进行仿真.平台通过靶场仪器组B时间码(inter-range instramentation group-B,IRIG-B)信号进行时间同步,利用1553B总线完成动力学仿真数据实时交换,并在多模拟器之间通过协调机制实现热并网后进行协同仿真.该模拟平台成功应用于空间站飞行控制演练. 展开更多

关键词 空间站 多飞行器协同 半物理 制导导航与控制 飞行模拟

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大型装置起竖系统智能积分控制仿真研究 被引量：18

10

作者 马长林 黄先祥 +1 位作者 李锋 高钦和 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第2期227-231,共5页

构建了基于软件接口的大型装置起竖系统速度控制仿真框架,分别利用Pro/E和ADAMS软件建立起竖机械系统多体动力学模型,利用AMESim软件建立起竖液压系统的模型,利用Simulink建立多级液压缸模型,利用S函数编制控制算法,并通过软件接口实现... 构建了基于软件接口的大型装置起竖系统速度控制仿真框架,分别利用Pro/E和ADAMS软件建立起竖机械系统多体动力学模型,利用AMESim软件建立起竖液压系统的模型,利用Simulink建立多级液压缸模型,利用S函数编制控制算法,并通过软件接口实现了多领域系统仿真模型的有机集成。针对起竖系统在起动、换级过程存在冲击的特点,利用正弦加速度函数对起竖速度进行规划,提出将仿人智能积分控制策略应用于起竖角速度跟踪控制中,仿真结果表明了该方法的正确性和有效性。 展开更多

关键词 自动控制技术 大型起竖装置 建模 协同仿真 智能积分控制

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深部矿井岩层地热能协同开采治理热害数值模拟 被引量：31

11

作者 李孜军 徐宇 +3 位作者 贾敏涛 刘华森 潘伟 邓义芳 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第3期671-680,共10页

提出矿井岩层地热开采方法,并通过建立矿井岩层地热能协同开采多物理场耦合模型分析岩层地热开采的采热性能以及地热开采对井巷的降温效果。研究结果表明:尽管矿井长时间通风可以使巷道内温度降低,但降温缓慢,降温幅度有限;采矿层下方... 提出矿井岩层地热开采方法,并通过建立矿井岩层地热能协同开采多物理场耦合模型分析岩层地热开采的采热性能以及地热开采对井巷的降温效果。研究结果表明:尽管矿井长时间通风可以使巷道内温度降低,但降温缓慢,降温幅度有限;采矿层下方的岩层注水采热后,巷道围岩温度快速降低,巷道内风流温度显著下降;冷质注入岩层降低巷道进风端温度后,巷道后端温度也明显降低;在采热初期,热生产通道靠近注入井侧的采热量最大,但随着生产时间延长,其采热温度均逐渐下降;经计算,单个采热通道10 a内共可获得1.68×1015 J的热量。 展开更多

关键词 热害治理 矿井地热 协同开采 数值模拟

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基于协同运行的空管实践仿真体系构建与实施 被引量：9

12

作者 张健 杨新湦 +1 位作者 钟涵 王建忠 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2013年第8期141-144,共4页

揭示了协同运行能力在空管人才培养中的重要性和传统仿真体系之不足,伴随航空业迅猛发展,开展空管实践仿真体系建设研究变得越发迫切。对基于协同运行的空管协同能力训练要求的设计、面向协同运行的空管实践课程平台的搭建、空管协同运... 揭示了协同运行能力在空管人才培养中的重要性和传统仿真体系之不足,伴随航空业迅猛发展,开展空管实践仿真体系建设研究变得越发迫切。对基于协同运行的空管协同能力训练要求的设计、面向协同运行的空管实践课程平台的搭建、空管协同运行仿真环境的创立、面向协同运行的实施方案的制定4个方面进行了研究,建立了基于协同运行的空管实践仿真体系。该体系在空管科研与教学、空管行业服务等多个领域产生了良好的应用效果,得到学生、用人单位、空管行业的高度认可。 展开更多

关键词 空管实践 仿真体系 协同运行

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机电液协同仿真技术的钴结壳采矿车行走控制研究 被引量：6

13

作者 李小飞 李力 +1 位作者 周良 熊亭 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2009年第10期92-96,共5页

由于深海环境的复杂性和不可预知性,深海钴结壳采矿车在行走作业时会受到多种干扰而跑偏。通过采用内外环控制策略,及时修正左右两侧履带的转速来消除方位误差,并基于数字虚拟样机技术,在ADAMS/ATV仿真软件中构建履带车模型,在EASY5软... 由于深海环境的复杂性和不可预知性,深海钴结壳采矿车在行走作业时会受到多种干扰而跑偏。通过采用内外环控制策略,及时修正左右两侧履带的转速来消除方位误差,并基于数字虚拟样机技术,在ADAMS/ATV仿真软件中构建履带车模型,在EASY5软件中建立液压系统模型,在MATLAB/SIMULINK平台上建立控制系统模型,通过接口技术成功实现机电液一体的协同仿真。仿真结果验证了该控制方法的有效性和可行性。 展开更多

关键词 钴结壳采矿车 干扰 行走控制 协同仿真

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风电机组新型传动系统协同控制仿真研究与分析 被引量：6

14

作者 黎明 何玉林 +2 位作者 李成武 李丽丽 李奇敏 《机械设计》 CSCD 北大核心 2008年第3期36-40,共5页

文中所设计的控制系统是以行星齿轮和导叶可调式液力变矩器为主要构件的新型风电液力传动系统为控制对象,实现输出恒速、恒功率的要求。在设计中,利用ADAMS控制模块和MATLAB接口进行协同控制仿真,通过应用ADAMS的机械系统动力学仿真分... 文中所设计的控制系统是以行星齿轮和导叶可调式液力变矩器为主要构件的新型风电液力传动系统为控制对象,实现输出恒速、恒功率的要求。在设计中,利用ADAMS控制模块和MATLAB接口进行协同控制仿真,通过应用ADAMS的机械系统动力学仿真分析功能,结合MATLAB的控制模块,实现对新型风电传动系统的控制仿真与分析,论证了系统的可行性。 展开更多

关键词 新型风电液力传动系统 控制系统 ADAMS MATLAB 协同控制仿真

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仿生膝关节虚拟样机与协同仿真方法研究 被引量：13

15

作者 王斌锐 金英连 徐心和 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第6期1554-1557,共4页

设计用于仿人机器人的四连杆封闭链膝关节。以仿生膝关节研发为实例,提出用虚拟样机协同仿真进行系统仿真。研究用Pro/E,ADAMS和Simulink相联合的组织内部协同仿真方法。建立了四连杆仿生膝关节和机器人腿虚拟样机,并详细给出异构层次... 设计用于仿人机器人的四连杆封闭链膝关节。以仿生膝关节研发为实例,提出用虚拟样机协同仿真进行系统仿真。研究用Pro/E,ADAMS和Simulink相联合的组织内部协同仿真方法。建立了四连杆仿生膝关节和机器人腿虚拟样机,并详细给出异构层次化模型协作方法和迭代学习控制协同仿真方法,进行了仿真实验。虚拟样机协同仿真方法面向多领域,可避免复杂的人工建模和求解过程,仿真逼真且接近实际系统,为四连杆仿生膝关节提供好的研究方法。 展开更多

关键词 四连杆仿生膝关节 虚拟样机 协同仿真 迭代学习控制

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复杂煤层条件下采煤机自适应截割控制策略 被引量：37

16

作者 赵丽娟 王雅东 +2 位作者 张美晨 金鑫 刘宏梅 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第1期541-563,共23页

采煤机是综采工作面的核心装备,复杂煤层条件下,其工况恶劣、环境复杂,采掘装备智能化程度不高,导致我国煤矿开采灾害多、煤机适应性不强、故障率高、效率低,提高煤机装备的可靠性与适应性是煤矿智能化发展的主要任务之一。采煤机工作... 采煤机是综采工作面的核心装备,复杂煤层条件下,其工况恶劣、环境复杂,采掘装备智能化程度不高,导致我国煤矿开采灾害多、煤机适应性不强、故障率高、效率低,提高煤机装备的可靠性与适应性是煤矿智能化发展的主要任务之一。采煤机工作机构与复杂煤层耦合作用机理及煤岩截割状态与动力传递系统的导控机制,是实现采煤机智能高效截割的关键。基于虚拟样机技术、模糊控制技术,结合数据自适应加权融合算法、深度强化学习算法,采用多领域建模与协同仿真及试验分析相结合的方法,构建机-电-液-控一体化的采煤机自适应截割系统模型,研究其自适应截割控制策略。利用AMEsim建立调高液压系统模型,并与EDEM-RecurDyn煤岩截割双向耦合模型集成;根据煤层实际赋存条件划分煤岩坚固性系数等级范围,以采煤机综合性能最优为目标,利用改进的MOGWO(Multi-Objective Grey Wolf Optimizer)算法对采煤机的牵引速度和滚筒转速进行分级优化。以采煤机截割部的时域振动信号作为煤岩截割状态识别的特征参数,运用数据自适应加权融合算法对其进行融合处理;以特征参数融合值为依据利用模糊控制实现煤岩截割状态的智能识别;利用Simulink搭建基于深度确定性策略梯度算法DDPG(Deep Deterministic Policy Gradient)的采煤机牵引速度-滚筒转速(v_(q)-n)协同调速和自适应调高控制系统模型,利用接口技术实现EDEM-RecurDyn-AMEsim-Simulink耦合,构建机-电-液-控一体化的采煤机自适应截割控制系统模型并进行仿真。研究结果表明:系统以煤岩截割仿真数据流为主线,能够实现对煤岩截割动态过程的感知分析、信号特征处理和自适应调节的决策控制。利用物理试验验证了基于EDEM-RecurDyn耦合仿真的可行性与结果可靠性;在保证煤机综合性能最优且动态可靠的前提下,当螺旋滚筒位于上位,且识别到煤岩体坚固性系数f>7时,首先按滚筒截顶工况界定,采用v_(q)-n协同调速及自适应调高控制策略,并可根据调高过程中采样时间(2 s)内滚筒截割阻力方向振动加速度波动的变化趋势,进一步判断其是处于截顶亦或截割坚硬煤岩层或硬结核(f>7且非顶底板),若识别结果为后者或煤岩体f≤7时,仅采用v_(q)-n协同调速策略;当识别到煤岩体坚固性系数f值减小的工况时,选用v_(q)-n同时调控策略可全面考虑采煤机各性能指标;当识别到煤岩体坚固性系数f值增大的工况时,为保证采煤机的动态可靠性,选用牵引速度优先于滚筒转速的顺序调控策略,其相比于同时调控策略能够使滚筒受载降低23.7%、载荷波动减小28.1%;仿真过程验证了系统能够按照预期的调控策略对采煤机牵引速度、滚筒转速及滚筒高度进行精准调控,最长仅经0.64 s即能感知到截割工况的变化,具有调节的实时性和响应的快速性,实现了复杂煤层条件下的采煤机自适应截割,并通过物理试验验证了所搭建的采煤机自适应截割控制系统及仿真结果的正确性,可有效提高采煤机对复杂煤层的适应性。 展开更多

关键词 自适应截割控制 多领域建模与协同仿真 双向耦合 自适应加权融合 模糊控制 DDPG 机-电-液-控一体化

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一种基于生长激素调节原理的智能协同控制器 被引量：2

17

作者 刘宝 王君红 丁永生 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第1期107-110,共4页

提出一种基于人体生长激素双向调节机制的智能协同控制器,研究了其控制参数调节规律。控制器包括增强控制单元、抑制控制单元和融合控制单元,根据生长激素分泌调节原理分别设计其控制调节规律。增强控制单元主要起快速消除控制偏差的作... 提出一种基于人体生长激素双向调节机制的智能协同控制器,研究了其控制参数调节规律。控制器包括增强控制单元、抑制控制单元和融合控制单元,根据生长激素分泌调节原理分别设计其控制调节规律。增强控制单元主要起快速消除控制偏差的作用,抑制控制单元则起稳定消除控制偏差的作用;在融合控制单元的协调下,增强控制单元和抑制控制单元协同工作,迅速、稳定地消除控制偏差。仿真结果表明,该智能协同控制器的控制性能优于传统PID。 展开更多

关键词 智能控制 协同控制 控制仿真 生长激素

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四轮独立驱动电动汽车再生制动控制策略的研究 被引量：9

18

作者 刘阳 谢金法 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2016年第3期465-471,共7页

针对四轮独立驱动电动汽车,设计了一种再生制动控制策略。充分考虑车速、电池的SOC(充电状态)、电池的最大充电电流和最大充电电压、电机的转矩特性、汽车制动Ⅰ曲线以及ECE法规曲线等因素的影响,该控制策略兼顾了制动稳定性和制动能量... 针对四轮独立驱动电动汽车,设计了一种再生制动控制策略。充分考虑车速、电池的SOC(充电状态)、电池的最大充电电流和最大充电电压、电机的转矩特性、汽车制动Ⅰ曲线以及ECE法规曲线等因素的影响,该控制策略兼顾了制动稳定性和制动能量的回收效率。基于Simuliuk和AVL Cruise软件平台进行了系统建模和联合仿真。仿真结果表明,该优化控制策略在保证制动安全、稳定的前提下,极大地提高了制动能量的回收效率。 展开更多

关键词 四轮独立驱动 再生制动 优化控制策略 联合仿真

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基于接口的轧机液压辊缝控制系统的多领域建模与协同仿真 被引量：4

19

作者 赵丽娟 刘杰 徐涛 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第11期2567-2570,共4页

以本钢1676mm冷连轧机的液压辊缝控制(HGC)系统为对象,在ADAMS/Hydraulics环境中建立了包含液压系统模型在内的轧机HGC系统执行机构的样机模型;基于多领域建模与协同仿真理论,利用ADAMS/Controls提供的接口集成了控制系统的Simulink模型... 以本钢1676mm冷连轧机的液压辊缝控制(HGC)系统为对象,在ADAMS/Hydraulics环境中建立了包含液压系统模型在内的轧机HGC系统执行机构的样机模型;基于多领域建模与协同仿真理论,利用ADAMS/Controls提供的接口集成了控制系统的Simulink模型,建立了较完整的HGC系统的功能虚拟样机。与现场监控系统获取的轧机出口厚度偏差曲线进行比较,发现虚拟样机仿真的实际辊缝开口变化曲线与现场轧机的实际输出结果几乎完全吻合,证明了所建立的1676mm冷连轧机液压辊缝控制系统仿真模型的准确性和模型简化的合理性。对模型的协同仿真获得了位置控制方式下HGC系统PI控制器参数的调整方法,与大型冷连轧机PI控制参数的取值范围大致相符,进一步证明了液压辊缝控制系统虚拟样机协同仿真平台所建模型的可靠性。 展开更多

关键词 轧机 液压辊缝控制系统 多领域建模与协同仿真 ADAMS

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电传动履带车辆功率调节直线行驶控制仿真 被引量：3

20

作者 刘春光 杨国军 +1 位作者 郭志伸 曾庆含 《兵器装备工程学报》 CAS 2016年第4期24-28,共5页

双侧电驱动履带车辆执行机构为驱动电机,两侧动力独立输出,控制灵活;为达到与传统机械车辆相同的驾驶感觉,设计了基于功率调节的直线行驶控制策略;为解决直线行驶两侧电机同步控制问题,研究了基于模糊规则的转矩补偿方法;基于Matlab和Re... 双侧电驱动履带车辆执行机构为驱动电机,两侧动力独立输出,控制灵活;为达到与传统机械车辆相同的驾驶感觉,设计了基于功率调节的直线行驶控制策略;为解决直线行驶两侧电机同步控制问题,研究了基于模糊规则的转矩补偿方法;基于Matlab和Recurdyn软件进行了直驶和转向工况仿真实验,表明所设计的控制策略能够提高车辆直线行驶的稳定性。 展开更多

关键词 电传动 履带车辆 直线行驶 控制策略 联合仿真

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