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基于双目立体视觉的多分辨率图像匹配方法研究
1
作者 刘华春 吴广文 闫静莉 《现代电子技术》 北大核心 2025年第1期29-32,共4页
在双目立体视觉系统中,面对复杂场景时噪声会损害图像特征,增加提取难度,导致匹配精度和鲁棒性下降。因此,文中提出基于双目立体视觉的多分辨率图像匹配方法,旨在从不同尺度图像中有效获取信息并实现高精度匹配。该方法利用双目立体视... 在双目立体视觉系统中,面对复杂场景时噪声会损害图像特征,增加提取难度,导致匹配精度和鲁棒性下降。因此,文中提出基于双目立体视觉的多分辨率图像匹配方法,旨在从不同尺度图像中有效获取信息并实现高精度匹配。该方法利用双目立体视觉模型的双目旋转相机扫描目标并进行成像,根据内、外空间标定提升双目旋转相机的位置精度,保证目标的多分辨率成像效果;将其输入金字塔立体匹配网络中,通过网络中的类金字塔多空洞卷积操作提取双目图像特征,在此基础上,基于可变卷积增强其纹理特征细节;结合细粒度特征和互注意力机制完成双目图像匹配。测试结果显示,空间标定后,左、右两个相机的成像误差最小值分别为0.6 Pixel和0.4 Pixel;匹配点坐标偏差均值和坐标偏差方差值分别低于0.012和0.011,匹配效果良好。 展开更多
关键词 双目立体视觉 多分辨率 图像匹配 空间标定 双目旋转相机 特征提取 特征增强 细粒度
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基于深度残差网络的多层多道焊缝识别
2
作者 何俊杰 王传睿 王天琪 《天津工业大学学报》 北大核心 2025年第1期91-96,共6页
为保证焊缝跟踪的精度并将激光条纹从强弧光、飞溅中分离出来,提出了一种基于深度残差(SRNU)网络的激光条纹分割算法。该算法是将带有弧光的图像送入SRNU模型,对内嵌于Resunet网络的编码层部分进行改进,添加SE模块和分组残差模块,对多... 为保证焊缝跟踪的精度并将激光条纹从强弧光、飞溅中分离出来,提出了一种基于深度残差(SRNU)网络的激光条纹分割算法。该算法是将带有弧光的图像送入SRNU模型,对内嵌于Resunet网络的编码层部分进行改进,添加SE模块和分组残差模块,对多层级特征信息进行提取和解析。结果表明:所提算法与Resunet算法相比,平均交并比、精确率、召回率与F1分数分别提升了0.79%、1.38%、0.50%和0.91%,说明该方法有较好的鲁棒性且具有较强的抗干扰能力,在复杂工况下也能将激光条纹从强弧光、飞溅中分离出来。 展开更多
关键词 结构光视觉传感器 深度学习 多层多道焊缝 焊缝识别 深度残差 激光条纹分割算法
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基于S-YOLO V5和Vision Transformer的视频内容描述算法 被引量：1
3
作者 徐鹏 李铁柱 职保平 《印刷与数字媒体技术研究》 CAS 北大核心 2023年第4期212-222,共11页
视频内容描述的自动生成是结合计算机视觉和自然语言处理等相关技术提出的一种新型交叉学习任务。针对当前视频内容生成描述模型可读性不佳的问题,本研究提出一种基于S-YOLO V5和Vison Transformer(ViT)的视频内容描述算法。首先,基于... 视频内容描述的自动生成是结合计算机视觉和自然语言处理等相关技术提出的一种新型交叉学习任务。针对当前视频内容生成描述模型可读性不佳的问题,本研究提出一种基于S-YOLO V5和Vison Transformer(ViT)的视频内容描述算法。首先,基于神经网络模型KATNA提取关键帧,以最少帧数进行模型训练;其次,利用S-YOLO V5模型提取视频帧中的语义信息,并结合预训练ResNet101模型和预训练C3D模型提取视频静态视觉特征和动态视觉特征,并对两种模态特征进行融合;然后,基于ViT结构的强大长距离编码能力,构建模型编码器对融合特征进行长距离依赖编码;最后,将编码器的输出作为LSTM解码器的输入,依次输出预测词,生成最终的自然语言描述。通过在MSR-VTT数据集上进行测试,本研究模型的BLEU-4、METEOR、ROUGEL和CIDEr分别为42.9、28.8、62.4和51.4;在MSVD数据集上进行测试,本研究模型的BLEU-4、METEOR、ROUGEL和CIDEr分别为56.8、37.6、74.5以及98.5。与当前主流模型相比,本研究模型在多项评价指标上表现优异。 展开更多
关键词 视频内容描述 S-YOLO V5 vision Transformer 多头注意力
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基于机器视觉的车辆碰撞检测方法研究
4
作者 洪伟天 齐腾飞 +2 位作者 刘文昊 李少伟 朱国华 《电子设计工程》 2025年第3期8-12,共5页
为了快速识别道路车辆碰撞事故,提出了一种基于机器视觉的车辆碰撞检测方法。该方法使用YOLOv5深度神经网络模型,实现对车辆的快速识别;在此基础上,引入卡尔曼滤波以及匈牙利匹配算法,完成对车辆的多目标追踪;利用视觉里程计算法,得出... 为了快速识别道路车辆碰撞事故,提出了一种基于机器视觉的车辆碰撞检测方法。该方法使用YOLOv5深度神经网络模型,实现对车辆的快速识别;在此基础上,引入卡尔曼滤波以及匈牙利匹配算法,完成对车辆的多目标追踪;利用视觉里程计算法,得出车辆速度、重合度、轨迹偏转量等参数,通过检测参数是否发生异常来判断碰撞的发生。测试结果表明,与现有算法相比,该方法在识别正确率上有较大的提升。 展开更多
关键词 碰撞检测 机器视觉 多目标追踪 视觉里程计
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车辆荷载信息识别技术发展现状及趋势研究
5
作者 赵千 胡明伟 +3 位作者 陈湘生 杨海露 汪林兵 宋尚霖 《市政技术》 2025年第1期1-10,共10页
随着我国公路运输需求的增长和极端天气的频发,道路基础设施的维护与管理面临严峻挑战。笔者探讨了在政策背景、气候变化和技术进步的推动下车辆荷载识别技术的需求;分析了车辆荷载识别技术的理论研究进展、传感感知手段及误差影响;最... 随着我国公路运输需求的增长和极端天气的频发,道路基础设施的维护与管理面临严峻挑战。笔者探讨了在政策背景、气候变化和技术进步的推动下车辆荷载识别技术的需求;分析了车辆荷载识别技术的理论研究进展、传感感知手段及误差影响;最终提出了车辆荷载识别技术未来可能的发展方向,包括精细化的理论模型、多传感器融合、非接触式感知、人工智能算法优化和数据资源整合。这些技术进步将为道路与桥梁提供更精准的运维策略和可靠的安全保障措施,提升交通基础设施的功能性、耐久性和经济性。 展开更多
关键词 车辆荷载识别 称重传感器 车-路(桥)耦合 多传感器融合 计算机视觉
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4D毫米波雷达点云与视觉图像自动外参配准方法
6
作者 毕欣 翁才恩 +1 位作者 王瑜 胡再刚 《华南理工大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第1期74-83,共10页
随着自动驾驶技术的快速发展,环境感知系统对多传感器融合的需求日益增加。4维(4D)毫米波雷达因其在复杂天气和光照条件下的稳定性能而成为自动驾驶领域的重要传感器之一。尽管4D毫米波雷达通过增加俯仰角信息和提高点云密度改善了目标... 随着自动驾驶技术的快速发展,环境感知系统对多传感器融合的需求日益增加。4维(4D)毫米波雷达因其在复杂天气和光照条件下的稳定性能而成为自动驾驶领域的重要传感器之一。尽管4D毫米波雷达通过增加俯仰角信息和提高点云密度改善了目标检测的精度,但其点云稀疏性和噪声问题限制了其独立应用。因此,4D毫米波雷达与视觉传感器的融合成为提升自动驾驶感知精度的关键。然而,传统的外参配准方法依赖繁琐的手动操作,难以满足高效自动化配准的需求。为解决这一问题,该文提出了一种基于标定板的4D毫米波雷达与视觉图像自动外参配准方法。该方法首先设计了包含ChArUco标记、红色圆环和角反射器的标定板,然后通过圆检测算法和角反射器检测算法自动提取配准点的图像坐标和雷达点云坐标。此外,还提出了一种通过3D Max和Unity仿真的方式实现配准数据采集与验证的方法。最后,通过实验比较直接线性变换(DLT)和外参配准(EC)2种方法的性能,评估配准精度。结果表明,所设计的标定板和自动配准算法能够有效地减少人工操作,并且在配准点个数较多时,EC方法具有更高的配准稳定性和配准精度。 展开更多
关键词 多传感器配准 4D毫米波雷达 视觉 自动驾驶 外参配准
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基于计算机视觉的桥梁挠度测量方法及应用
7
作者 杨晓华 王卫国 +2 位作者 范啸 黄正荣 刘立豪 《世界桥梁》 北大核心 2025年第1期96-101,共6页
为有效评估桥梁的安全性能,提出一种基于计算机视觉的桥梁挠度测量方法。该测量方法由红外光源标志与加装红外滤光片的相机测站组成桥梁挠度摄像测量系统,在桥墩上安装相机,并在桥梁的多个关键位置设置红外光源标志,通过监测相机图像中... 为有效评估桥梁的安全性能,提出一种基于计算机视觉的桥梁挠度测量方法。该测量方法由红外光源标志与加装红外滤光片的相机测站组成桥梁挠度摄像测量系统,在桥墩上安装相机,并在桥梁的多个关键位置设置红外光源标志,通过监测相机图像中标志点的像素点坐标变化量,实时解算桥梁上各监测点挠度。以湖南省澧水特大桥为背景,使用该方法进行该桥90 m跨主梁挠度的长期结构健康监测。结果表明:该桥梁挠度测量方法具有多点同步和实时监测等优势,采用红外光源标志避免了可见光的影响,实现24 h全天监测,且可有效修正相机运动误差,实现桥梁多点挠度实时同步自校准监测,为桥梁健康监测和安全性能评估提供准确的挠度监测数据。 展开更多
关键词 桥梁工程 结构健康监测 挠度 计算机视觉 实时测量 多点同步 测量方法
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带式输送系统姿态监测及预警机制研究
8
作者 郑灿广 王龙蛟 韩扬 《煤矿现代化》 2025年第1期135-138,共4页
针对带式输送系统工作过程输送带撕裂、输送带跑偏、工作面堆煤以及输送带温度异常等问题,提出了一种基于机器视觉的带式输送系统姿态监测与预警模式,引入矿用5G通讯技术及智能采煤控制系统多机联动传输协议,保证了井下通讯信号传输的... 针对带式输送系统工作过程输送带撕裂、输送带跑偏、工作面堆煤以及输送带温度异常等问题,提出了一种基于机器视觉的带式输送系统姿态监测与预警模式,引入矿用5G通讯技术及智能采煤控制系统多机联动传输协议,保证了井下通讯信号传输的稳定性、高效性及多机协调性,能够实现对输送带撕裂、输送带跑偏、工作面堆煤以及输送带温度异常等方面的实时监测与预警,改善了传统掘进工作面的监测及运行方式,达到了系统智能化决策和自动化协同运行的目的。 展开更多
关键词 带式输送系统 机器视觉 姿态监测 预警机制 多机联动
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基于车载视觉传感器的多目标检测跟踪技术研究
9
作者 鲜茂森 何季芮 《科技创新与应用》 2025年第2期110-113,117,共5页
汽车在现代社会生活中扮演着举足轻重的角色,其极大地便利人们的出行,但与此同时,也引发诸如环境污染和交通拥堵等社会问题。为应对这些挑战,国内外学者正积极投身于无人驾驶技术的研究。其中,车辆与行人检测技术是无人驾驶技术的关键环... 汽车在现代社会生活中扮演着举足轻重的角色,其极大地便利人们的出行,但与此同时,也引发诸如环境污染和交通拥堵等社会问题。为应对这些挑战,国内外学者正积极投身于无人驾驶技术的研究。其中,车辆与行人检测技术是无人驾驶技术的关键环节,但鉴于车辆与行人特征的多样性,使用单一的特征提取和分类方法进行检测变得异常困难。然而,深度学习的目标检测方案凭借其复杂的神经网络结构,成功攻克这一难题,因此备受国内外学者的关注。该文旨在通过深入剖析基于深度学习的目标检测以及基于SORT的多目标跟踪原理,为车载视觉传感器的研发创新提供有益的参考和启示。 展开更多
关键词 车载视觉传感器 多目标检测 跟踪技术 无人驾驶 车辆与行人检测
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基于改进YOLOX与多级数据关联的行人多目标跟踪算法研究 被引量：5
10
作者 韩锟 彭晶莹 《铁道科学与工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期94-105,共12页
目标跟踪是计算机视觉领域的基本问题,行人多目标跟踪在智能监控、智慧交通等多个领域有着广泛的应用前景。然而实际跟踪场景中存在频繁遮挡、尺度变化等情况,给多目标跟踪算法带来了极大的挑战。为了进一步提升跟踪精度,在DeepSORT的... 目标跟踪是计算机视觉领域的基本问题,行人多目标跟踪在智能监控、智慧交通等多个领域有着广泛的应用前景。然而实际跟踪场景中存在频繁遮挡、尺度变化等情况,给多目标跟踪算法带来了极大的挑战。为了进一步提升跟踪精度,在DeepSORT的基础上,提出一种基于改进YOLOX与多级数据关联的行人多目标跟踪算法。对于检测器,为了增强网络的特征表达能力,提高检测精度,在YOLOX骨架网络与颈部网络分别引入ECA通道注意力模块与ASFF自适应特征融合模块。对于身份识别特征,为了减少数据关联步骤的错误匹配数量,提高跟踪效率,使用轻量的OSNet重识别网络与NSA卡尔曼滤波获取目标特征。对于数据关联,为了减少身份切换次数,避免目标丢失,将检测与跟踪都进行分类处理,使用不同的相似性计算方法,实现基于检测置信度与轨迹状态的多级数据关联。实验结果表明:与改进前YOLOX与DeepSORT简单结合的算法相比,在YOLOX中引入ECA模块与ASFF模块使误检数量大幅降低,使用YOLOX-s模型时降幅可达17%;结合OSNet模型与NSA卡尔曼滤波的特征提取方法能提高跟踪稳定性,IDF1指标提高0.77%,IDSW减少947;基于检测置信度与轨迹状态的多级数据关联算法可以明显改善跟踪性能,MOTA指标提升3.36%。算法最终在MOT17与MOT20测试集上的MOTA达80.4%与77.7%,IDF1达78.4%与76.7%。提出的行人多目标跟踪方法相较于其他先进算法在跟踪精度与跟踪速度上达到更好的平衡,可为工业上在线行人多目标跟踪应用提供参考。 展开更多
关键词 多目标跟踪 目标检测 注意力机制 数据关联 计算机视觉
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基于无人机航拍视频车辆多目标跟踪算法研究 被引量：2
11
作者 朱奇光 商健 +2 位作者 刘博 岑强 陈卫东 《计量学报》 CSCD 北大核心 2024年第12期1772-1779,共8页
为了提高无人机视觉平台下的车辆多目标跟踪精度,提出了一种改进YOLOv7网络与优化ByteTrack算法相结合的无人机视觉车辆多目标跟踪算法。首先,针对小目标特征不明显的情况,增强了YOLOv7网络浅层语义信息的特征提取能力,同时采用SIoU-Los... 为了提高无人机视觉平台下的车辆多目标跟踪精度,提出了一种改进YOLOv7网络与优化ByteTrack算法相结合的无人机视觉车辆多目标跟踪算法。首先,针对小目标特征不明显的情况,增强了YOLOv7网络浅层语义信息的特征提取能力,同时采用SIoU-Loss对坐标损失函数进行优化,加快锚框收敛速度;其次,根据车辆运动特点,在ByteTrack算法的基础上,将卡尔曼滤波算法的状态向量融入加速度信息;最后,在VisDrone2021数据集上验证算法的有效性。实验结果表明:改进YOLOv7网络的平均检测精度比原网络提高3.2%,跟踪算法准确度比基准算法提高1.2%,高阶跟踪精度提高2.9%。 展开更多
关键词 计算机视觉 图像处理 多目标跟踪 无人机 YOLOv7网络 ByteTrack算法 车辆检测
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修复缺陷嫌疑区域的无监督磁瓦表面缺陷检测 被引量：2
12
作者 唐善成 逯建辉 +2 位作者 张莹 金子成 赵安新 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期718-728,共11页
磁瓦表面缺陷样本数量少,异常视觉特征分布发散,现有依赖目标特征的有监督检测方法不能有效检测未定义缺陷;磁瓦表面正常纹理呈非均匀且非周期性分布,使得经典重构网络难以准确地重构磁瓦表面正常特征,导致相关无监督检测方法性能低下.... 磁瓦表面缺陷样本数量少,异常视觉特征分布发散,现有依赖目标特征的有监督检测方法不能有效检测未定义缺陷;磁瓦表面正常纹理呈非均匀且非周期性分布,使得经典重构网络难以准确地重构磁瓦表面正常特征,导致相关无监督检测方法性能低下.为此,采用多头注意力增强的掩码图像修复网络(MIINet),长距离提取图像特征,捕捉全局信息,增强图像修复的能力;引入视觉显著性算法抑制磁瓦表面纹理信息和突显缺陷区域,以便二值化算法精准分割缺陷嫌疑区域;利用MIINet修复待检测图像缺陷嫌疑区域,选用修复前后图像的残差图像和结构相似性实现缺陷检测与缺陷判定.与经典无监督方法相比,修复缺陷嫌疑区域的表面缺陷检测方法的准确率提升了2.36%,F1值提升了1.62%. 展开更多
关键词 多头注意力 磁瓦表面缺陷检测 无监督学习 图像修复 视觉显著性
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一种密集多尺度特征引导代价聚合的改进立体匹配网络 被引量：1
13
作者 张博 张美灵 +1 位作者 李雪 朱磊 《西安工程大学学报》 CAS 2024年第1期121-130,共10页
针对目前立体匹配算法在重复纹理、无纹理、边缘等不适定性区域仍存在匹配不准确的问题,提出了一种基于PSMNet的密集多尺度特征引导代价聚合的立体匹配算法—DGNet(Dense multi-scale features Guided aggregation Network)。首先,基于... 针对目前立体匹配算法在重复纹理、无纹理、边缘等不适定性区域仍存在匹配不准确的问题,提出了一种基于PSMNet的密集多尺度特征引导代价聚合的立体匹配算法—DGNet(Dense multi-scale features Guided aggregation Network)。首先,基于密集连接空洞空间金字塔池化结构设计了密集多尺度特征提取模块,该模块利用不同膨胀率的空洞卷积提取不同尺度的区域级特征,并通过密集连接方式有效整合不同尺度的图像特征,使网络捕获丰富的上下文关系;其次,在每个视差等级下将左右特征图串联形成初始代价体,再提出密集多尺度特征引导代价聚合结构,在聚合代价体的同时自适应融合代价体和密集多尺度特征,从而使后续的解码层在多尺度上下文信息的引导下解码出更加精确和高分辨率的几何信息;最后,将全局优化后的高分辨率代价体送入视差回归模块以获得视差图。实验结果表明:所提算法在KITTI 2015和KITTI 2012数据集上的误匹配率分别降至1.76%和1.24%,SceneFlow数据集上的端点误差降至0.56 px,与GWCNet、CPOP-Net等先进算法相比,所提算法在不适定区域有明显改善。 展开更多
关键词 双目视觉 立体匹配 密度多尺度特征 自适应融合
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涉水视觉 被引量：1
14
作者 李学龙 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期1041-1082,共42页
地球表面有约71%的面积被江河湖海等水体覆盖,陆地上的成像也会受到云雪雨雾等水体影响,但是,当前常见的机器视觉科研工作和应用系统基本只围绕空气和真空介质中的视觉任务展开,涉及不同形态水体的视觉工作没有得到系统的研究.涉水视觉(... 地球表面有约71%的面积被江河湖海等水体覆盖,陆地上的成像也会受到云雪雨雾等水体影响,但是,当前常见的机器视觉科研工作和应用系统基本只围绕空气和真空介质中的视觉任务展开,涉及不同形态水体的视觉工作没有得到系统的研究.涉水视觉(water-related vision)作为涉水光学技术在视觉领域的具象化体现,重点研究光与水的物质相互作用及跨介质传播过程中,涉水视觉影像信号智能处理与分析方面的科学问题,以及先进智能涉水视觉装备研制方面的工程技术问题.本文从“为什么大海是蓝色的?”这一具有普适意义的问题出发,系统介绍了水对光的吸收、散射、衰减作用机理,对涉水视觉任务造成的影响,以及现有的涉水图像处理与解析方法.本文基于水体光学特性及成像退化机理,介绍了团队在探索涉水成像和图像解析等涉水视觉关键技术及装备方面的成果,先后研制了全海深超高清相机“海瞳”、全海深3D相机、全海深高清摄像机等,形成了从色彩、强度、偏振、光谱等全方位、体系化的水下观测解析装备研制能力,填补了我国全海深光学视觉技术的空白,推动了我国涉水视觉领域技术的升级,应用价值和社会效益显著. 展开更多
关键词 涉水视觉 涉水光学 多模态认知计算 机器视觉 图像视频信号处理 地外海洋
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基于残差卷积与多头自注意力的CXR图像分类 被引量：1
15
作者 陈辉 张甜 陈润斌 《工程科学与技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期219-227,共9页
为了提高新型冠状病毒肺炎(COVID-19)检测的效率和准确性,本文提出一种自动识别COVID-19胸部X射线(CXR)图像的网络模型(MHRA-RCNet)。在ResNet50模型的基础上,首先,采用残差卷积对CXR图像中形状复杂的感染区域进行局部特征提取。其次,... 为了提高新型冠状病毒肺炎(COVID-19)检测的效率和准确性,本文提出一种自动识别COVID-19胸部X射线(CXR)图像的网络模型(MHRA-RCNet)。在ResNet50模型的基础上,首先,采用残差卷积对CXR图像中形状复杂的感染区域进行局部特征提取。其次,选择在ResNet50的第2、3阶段引入多头关系聚合模块,以增强对全局信息的建模能力;为了进一步将局部信息和全局信息进行融合,以提高特征的表达能力和特征之间位置的相关性,在ResNet50的最后阶段引入了空洞视觉Transforme模块,有助于识别CXR图像中复杂的病变区域。最后,将融合后的特征以串联方式输入全局平均池化层进行全局空间信息整合,通过多层感知机进行图像分类并进行可视化分析。在公开访问的COVID-19 Radiography Database数据集与其他深度学习模型进行实验对比。实验结果表明:本文模型在多项分类指标上具有较好的分类精度;另外,从精确度、灵敏度和特异性上也可以直观地看出本文模型能够较好地识别新冠肺炎,进一步证明了本文模型在图像分类任务中的优越性和有效性。 展开更多
关键词 新型冠状病毒肺炎 图像分类 残差卷积 多头关系聚合 空洞视觉Transformer
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基于结构光的飞机蒙皮对缝自主测量跟踪技术
16
作者 张学涛 候国义 +3 位作者 赵子越 孙安斌 李泷杲 赵鹏 《航空制造技术》 CSCD 北大核心 2024年第16期85-93,共9页
针对飞机蒙皮对缝间隙和阶差的自动化测量问题,以线结构光视觉检测技术为基础,研究了蒙皮对缝自主测量跟踪方法。将传统的基于图像形态学的处理方法和光流法结合,实现了对蒙皮对缝特征的实时跟踪,从而确定间隙和阶差的测量位置。通过实... 针对飞机蒙皮对缝间隙和阶差的自动化测量问题,以线结构光视觉检测技术为基础,研究了蒙皮对缝自主测量跟踪方法。将传统的基于图像形态学的处理方法和光流法结合,实现了对蒙皮对缝特征的实时跟踪,从而确定间隙和阶差的测量位置。通过实测数据对手眼标定参数进行修正,提高了对缝跟踪的精度。结果表明,当跟踪速度为7 mm/s时,对缝跟踪的位置精度大于0.500 mm,对缝跟踪的姿态精度大于0.5°,跟踪系统具有较好的准确性和稳定性,能够满足飞机蒙皮对缝跟踪的要求。 展开更多
关键词 蒙皮对缝 多线结构光 光流法 自主跟踪 机器视觉
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用于实时语义分割的丰富语义提取器网络
17
作者 赵珊 田楷文 孙君顶 《河南理工大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2024年第6期146-155,共10页
目的由于推理速度限制,网络深度较浅,实时语义分割网络提取的语义特征信息不足。此外,较浅的网络深度也限制了特征提取网络的能力,降低了其鲁棒性和适应能力。为此,方法提出一种用于实时语义分割的丰富语义提取器网络。首先针对语义特... 目的由于推理速度限制,网络深度较浅,实时语义分割网络提取的语义特征信息不足。此外,较浅的网络深度也限制了特征提取网络的能力,降低了其鲁棒性和适应能力。为此,方法提出一种用于实时语义分割的丰富语义提取器网络。首先针对语义特征信息提取不足的问题,引入丰富语义提取器,丰富语义提取器包括多尺度全局语义提取模块和语义融合模块。其次,利用多尺度全局语义提取模块可以提取丰富的多尺度全局语义,扩大网络的有效感受野,同时语义融合模块将多尺度局部语义与多尺度全局语义高效融合,使网络拥有更全面更丰富的语义信息。最后针对细节分支和语义分支的特点设计空间重构聚合模块,建模细节特征的上下文信息,增强特征表示,使2个分支高效聚合。结果在Cityscapes和ADE20K数据集上进行全面实验,所提出的RSENet分别以76帧/s和67帧/s的推理速度达到了75.6%和35.7%的MIoU。结论实验结果表明,在复杂场景语义信息的提取方面,本文所提出的网络能够深入挖掘并准确捕捉图像中语义信息。同时,在精度与速度的平衡方面也展现出了卓越的性能,不仅能够实现高精度的语义分割,而且推理速度非常快。这种高效的图像分割能力使得网络在实际应用场景中具有极高的实用性和可操作性。 展开更多
关键词 语义分割 多尺度特征 视觉Transformer 特征融合
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基于多视角融合的手眼协同超视野目标测量与3D重建
18
作者 张波涛 李正强 +2 位作者 华超豪 谢佳龙 吕强 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2024年第10期102-115,共14页
针对动态深度相机单帧视野受限问题,及多帧拼接中的噪声扰动,本文提出了一种基于多视角融合的大型3D目标的位姿测量与重建方法。该方法搭建了深度相机的性能梯度分层模型,采用基于点云法向量的多视角扫描位姿预测,并以高度约束的RANSAC(... 针对动态深度相机单帧视野受限问题,及多帧拼接中的噪声扰动,本文提出了一种基于多视角融合的大型3D目标的位姿测量与重建方法。该方法搭建了深度相机的性能梯度分层模型,采用基于点云法向量的多视角扫描位姿预测,并以高度约束的RANSAC(HC-RANSAC)拟合目标三维模型。以机械臂末端搭载的深度相机进行多角度扫描测量,并将多视角扫描采样所获数据在局部基准坐标系下进行目标模型重建。实验结果表明:与固定深度相机或基于云台视觉的三维重建相比,所提方法具有更大的重建视野和良好的重建精度,可在近距离范围中对大目标进行重建,解决了视野与精度难以兼顾的问题。 展开更多
关键词 机器视觉 手眼协同 多视角融合 位姿测量
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多特征融合的无人艇视觉小目标鲁棒跟踪
19
作者 王宁 吴伟 +2 位作者 王元元 孙赫男 冯远 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2024年第5期65-78,共14页
[目的]针对低特征分辨率、相似环境信息引起的无人艇视觉小目标跟踪混淆问题,提出一种多特征融合的连续卷积算子跟踪算法。[方法]首先,采用双三次插值技术,提高多特征图分辨率,实现亚像素级定位;其次,利用特征投影和生成样本空间,提高... [目的]针对低特征分辨率、相似环境信息引起的无人艇视觉小目标跟踪混淆问题,提出一种多特征融合的连续卷积算子跟踪算法。[方法]首先,采用双三次插值技术,提高多特征图分辨率,实现亚像素级定位;其次,利用特征投影和生成样本空间,提高目标跟踪的效率,避免滤波器过拟合;最后,设计高置信度模型更新策略,解决相似环境信息对滤波器的干扰问题。[结果]结果表明:相较于传统的连续卷积算子跟踪算法,平均成功率提升17.4%,平均距离精度指标提升17.8%,期望平均覆盖率提升5.1%。[结论]该算法法能够处理海洋环境下的小目标跟踪混淆问题,为提升无人艇及海洋机器人的智能感知能力,提供关键技术支撑。 展开更多
关键词 海上小目标鲁棒跟踪 多特征融合 连续卷积算子 无人艇视觉
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基于计算机视觉的舰船模型三维重建方法
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作者 王玉 孙红娟 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第6期161-164,共4页
为保证舰船模型三维重建的完整性以及细节程度,提出基于计算机视觉的舰船模型三维重建方法。基于双目立体视觉计算全局舰船目标点云坐标,生成舰船全局的三维点云数据;多视角点云配准方法对该数据进行配准后,输入多尺度特征递归卷积的稠... 为保证舰船模型三维重建的完整性以及细节程度,提出基于计算机视觉的舰船模型三维重建方法。基于双目立体视觉计算全局舰船目标点云坐标,生成舰船全局的三维点云数据;多视角点云配准方法对该数据进行配准后,输入多尺度特征递归卷积的稠密点云重建网络模型中,通过该模型生成舰船模型三维深度图,在此基础上,利用运动结构法完成舰船深度图中的三维曲线重建,对舰船模型进行颜色渲染,输出舰船模型三维重建结果。测试结果显示,该方法能够完成不同图像之间对应点的可靠匹配,确定各点的坐标位置;三维重建后模型的空间偏差均在0.015以下;能够较好地完成舰船结构的重建,重建后舰船模型的完整性较好,清晰呈现舰船的结构细节。 展开更多
关键词 计算机视觉 舰船模型 三维重建 多视角 颜色渲染 三维曲线重建
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