以小世界模型为理论基础,以 Region 为基本逻辑管理单位,按用户需求和共享目的组织 Region。提出了基于 Region 的多层结构 Peer-to-Peer 网络模型和构造规则,给出了 Region 的划分策略和数学模型,证明了模型的正确和合理性;对模型中的...以小世界模型为理论基础,以 Region 为基本逻辑管理单位,按用户需求和共享目的组织 Region。提出了基于 Region 的多层结构 Peer-to-Peer 网络模型和构造规则,给出了 Region 的划分策略和数学模型,证明了模型的正确和合理性;对模型中的层和域、中心节点、普通节点和汇聚点进行了明确的定义,给出了节点加入、离开、中心节点选取策略和算法描述;使定位某种服务的工作量和查询范围从网络中的所有结点数降低到 Region 的节点数,有效地防止了恶意请求引发的洪,网络系统开销为常数。模拟分析表明,该模型可有效解决可扩展性、性能与效率不高问题,且网络规模越大,其综合性能的优越性越明显,因此,模型是合理有效的。展开更多
针对工业机器人系统对开放性和实时性能的需求,从硬件和软件两方面详细讨论机器人控制器在开放性和实时性上的要求以及目前的研究进展,并从这两方面构建了基于ARM7微处理器运动控制板的SCARA机器人的控制系统,充分利用嵌入式技术、CAN...针对工业机器人系统对开放性和实时性能的需求,从硬件和软件两方面详细讨论机器人控制器在开放性和实时性上的要求以及目前的研究进展,并从这两方面构建了基于ARM7微处理器运动控制板的SCARA机器人的控制系统,充分利用嵌入式技术、CAN总线技术、SoC技术等多项技术,同时将RTAI(Real Time Application Interface)和uClinux相结合组成双核嵌入式实时系统,保证系统具有较强的开放性和硬实时性,最后通过实验验证了系统的可行性和较好的实时性能。展开更多
文摘以小世界模型为理论基础,以 Region 为基本逻辑管理单位,按用户需求和共享目的组织 Region。提出了基于 Region 的多层结构 Peer-to-Peer 网络模型和构造规则,给出了 Region 的划分策略和数学模型,证明了模型的正确和合理性;对模型中的层和域、中心节点、普通节点和汇聚点进行了明确的定义,给出了节点加入、离开、中心节点选取策略和算法描述;使定位某种服务的工作量和查询范围从网络中的所有结点数降低到 Region 的节点数,有效地防止了恶意请求引发的洪,网络系统开销为常数。模拟分析表明,该模型可有效解决可扩展性、性能与效率不高问题,且网络规模越大,其综合性能的优越性越明显,因此,模型是合理有效的。
文摘针对工业机器人系统对开放性和实时性能的需求,从硬件和软件两方面详细讨论机器人控制器在开放性和实时性上的要求以及目前的研究进展,并从这两方面构建了基于ARM7微处理器运动控制板的SCARA机器人的控制系统,充分利用嵌入式技术、CAN总线技术、SoC技术等多项技术,同时将RTAI(Real Time Application Interface)和uClinux相结合组成双核嵌入式实时系统,保证系统具有较强的开放性和硬实时性,最后通过实验验证了系统的可行性和较好的实时性能。
