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基于SolidWorks Motion的CST动力学仿真研究 被引量:2
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作者 同志学 史丽晨 郭瑞峰 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2011年第7期1116-1119,共4页
针对一种用于大惯性负载软启动的可控启动传动装置(CST),建立了一套包括电机、周转轮系、离合器和负载在内的完整传动系统三维模型,并根据电机特性和CST运行特点构建了交流异步电机和液粘调速离合器的仿真函数,利用SolidWorks Motion软... 针对一种用于大惯性负载软启动的可控启动传动装置(CST),建立了一套包括电机、周转轮系、离合器和负载在内的完整传动系统三维模型,并根据电机特性和CST运行特点构建了交流异步电机和液粘调速离合器的仿真函数,利用SolidWorks Motion软件对CST的启动、工作和停车全过程进行了动力学仿真,得到了CST启动过程中离合器制动力矩与负载启动曲线、电机转矩、负载转矩之间的关系,同时也揭示了CST系统启动过程中功率流、离合器发热的变化规律。 展开更多
关键词 可控启动传动装置 SOLIDWORKS motion 动力学仿真 交流异步电机 电机特性 周转轮系 软启动
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农用机器人底盘控制系统的设计 被引量:1
2
作者 张艳兵 徐鹏跃 +1 位作者 李卓 张洪强 《农机化研究》 北大核心 2025年第6期208-213,共6页
农用机器人可以执行农业种植、收割、施肥、喷洒农药、除草和土壤分析等生产活动,能够显著提高农业生产的效率。农用机器人的底盘可以保证在不平坦的地形和复杂的障碍物中自由移动,其稳定性、灵活性和可靠性直接影响机器人的导航能力和... 农用机器人可以执行农业种植、收割、施肥、喷洒农药、除草和土壤分析等生产活动,能够显著提高农业生产的效率。农用机器人的底盘可以保证在不平坦的地形和复杂的障碍物中自由移动,其稳定性、灵活性和可靠性直接影响机器人的导航能力和任务执行效率。为了进一步促进农用机器人的智能化和高效化,基于CANopen通讯协议与伺服电机驱动通信,设计了一套完整、高效的运动控制算法,保证农业机器人底盘可以在田间灵活、高效地移动,实现了多种运动方式,并保证底盘能在复杂的施工环境中灵活移动。田间测试表明:在不同的农田环境中,底盘能够灵活地适应地形和避开障碍物,实现了多种运动方式的转换,并高效地完成农业生产任务。 展开更多
关键词 农用机器人 底盘控制系统 CANopen通讯协议 伺服电机驱动通信 运动控制算法
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基于MPC的仿生尺蠖机器人运动控制
3
作者 杜巧玲 薛成泽 郑伟 《沈阳工业大学学报》 北大核心 2025年第1期124-129,共6页
【目的】随着科技的日新月异,人们的生活环境也在发生着巨大的变化。工业化的聚集以及人口密度的增加促使建筑不断向上增高或向下延伸,出现了很多人们不方便到达或是无法到达的地方,但这些地方机器人却可以到达。目前机器人最热门的研... 【目的】随着科技的日新月异,人们的生活环境也在发生着巨大的变化。工业化的聚集以及人口密度的增加促使建筑不断向上增高或向下延伸,出现了很多人们不方便到达或是无法到达的地方,但这些地方机器人却可以到达。目前机器人最热门的研究方向之一是非常规结构机器人,通过精简自身的冗余结构以及体积,增加对应的功能结构,使机器人可以在不适宜人们工作的地方代替人们进行相应的工作。【方法】研制了一款适合攀爬的仿尺蠖机器人。针对优化尺蠖机器人在运动过程中的步态问题,提出了基于模型预测控制(MPC)的仿生吸盘式尺蠖机器人运动控制方法。根据章鱼的吸盘结构设计了仿章鱼负压式吸盘以及吸盘控制模型,利用气压传感器反馈的数据实现闭环控制;基于MPC仿生吸盘控制器提出了基于模型预测仿生吸盘控制的仿尺蠖机器人运动步态。【结果】机器人仿真实验和测试结果表明,基于MPC仿生吸盘控制器(MPC-BSC)在吸盘气压优化上相较PID控制有明显优势,MPC-BSC仿尺蠖机器人可以在水平和竖直的瓷砖平面完成“Ω”型运动步态。本文的主要研究结果如下:设计了仿章鱼负压式吸盘,并提出了吸盘控制模型。在负压控制下,可以调整吸盘的吸附压力以满足躯干结构运动对吸附力的需求。提出了基于MPC的仿生吸盘控制算法,该算法通过调节真空泵流速进而实现对吸盘吸附力的调节。设计了仿生吸盘式尺蠖机器人,其躯干结构安装了4个纵向伺服电机和2个横向伺服电机,可以实现“Ω”型运动步态和转向步态。提出了MPC-BSC的运动步态规划,实现“Ω”型运动步态和转向步态。实验测试了仿生吸盘的性能,验证边缘结构对仿生吸盘吸附力的作用。【结论】通过仿真实验测试了基于MPC的仿生吸盘控制算法的可行性,实验验证了仿尺蠖机器人可以在不同倾角、不同材质的平面上实现“Ω”型步态和转向步态。本文研制的仿生吸盘结构为机器人的吸附功能拓展了应用场景,降低了吸附功能的复杂性;提出的“Ω”型运动步态对异形机器人的运动具有很好的参考价值,使其能够在复杂地形下进行简单高效的运动。 展开更多
关键词 仿生吸盘 仿生尺蠖 机器人 运动规划 机械设计 电机控制 嵌入式系统 姿态控制
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一种基于特征模型的永磁同步电机协调控制策略 被引量:2
4
作者 陈瑞 吴悠 +1 位作者 杜荣华 唐宏宾 《电气工程学报》 北大核心 2025年第1期54-64,共11页
针对永磁同步电机应用于轨迹跟踪的协调控制问题,提出一种基于特征模型的协调控制策略。首先,通过二维坐标变换的方法对双轴运动系统进行了解耦,获得双轴运动系统的轮廓误差和切向误差。然后,利用特征模型方法,在每一轴位置环中设计一... 针对永磁同步电机应用于轨迹跟踪的协调控制问题,提出一种基于特征模型的协调控制策略。首先,通过二维坐标变换的方法对双轴运动系统进行了解耦,获得双轴运动系统的轮廓误差和切向误差。然后,利用特征模型方法,在每一轴位置环中设计一种不依赖于模型的黄金分割自适应控制器,同时采用一种逻辑微分控制器以保证系统的轮廓控制精度。针对所设计的控制方案进行了稳定性分析。最后选定两个参数差异较大的电机针对曲率变化大的螺旋线轨迹进行两种不同控制方案对比仿真,并且对结果进行数据分析。仿真结果表明,所设计的控制方案可以有效保证双轴运动系统的运行精度,该方案控制下的轮廓误差控制效果可以与基于PID控制器的轮廓误差控制效果相媲美,调试比PID控制方便、简单,可以节省大量时间成本,并为后续进一步研究永磁同步电机伺服系统在多轴协调控制中的应用奠定基础。 展开更多
关键词 永磁同步电机 特征模型 双轴运动系统 轮廓误差 协调控制
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X波段可移动加速器CT的运动控制系统设计
5
作者 李杰成 柳淘 +6 位作者 余鑫鑫 许州 周霖 邓阳全 马杰 马切 刘勇涛 《核电子学与探测技术》 北大核心 2025年第5期705-711,共7页
随着国防工业、重工业、基础建设的发展,越来越多场景需要高能可移动CT用于无损检测,针对当前现有加速器高能工业CT体积大、工作地点固定,无法实现现场检测等不足,本课题组研制了一台X波段2 MeV小焦点加速器CT系统。运动控制系统作为CT... 随着国防工业、重工业、基础建设的发展,越来越多场景需要高能可移动CT用于无损检测,针对当前现有加速器高能工业CT体积大、工作地点固定,无法实现现场检测等不足,本课题组研制了一台X波段2 MeV小焦点加速器CT系统。运动控制系统作为CT系统的重要组成部分,可以确保被检测物的运动精度和成像效果。本文主要工作是设计开发了X波段可移动加速器CT系统的运动控制系统,系统由PLC、运动系统和人机界面构成,可实现被检测物的点动、连续运动、相对/绝对点位的精确控制。运动控制系统集成于X波段可移动加速器CT系统并进行测试,试验结果表明,该系统具有运行可靠,移动便捷,稳定性高,控制精度高的特点。 展开更多
关键词 可移动CT PLC 伺服电机 运动控制 HMI
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双电机模型前馈PD同步控制
6
作者 贺帅宇 吴从义 +1 位作者 张涛 胡军华 《探测与控制学报》 北大核心 2025年第3期150-154,共5页
双电机同步运行过程中各独立电机的运动控制不仅对各自的速度与位移误差产生作用,也会影响双电机之间的同步误差,从而使得高精度同步运动控制面临挑战。为此,基于伺服电机电流-旋转角速度动力学模型设计了PD反馈控制参数和基于目标速度... 双电机同步运行过程中各独立电机的运动控制不仅对各自的速度与位移误差产生作用,也会影响双电机之间的同步误差,从而使得高精度同步运动控制面临挑战。为此,基于伺服电机电流-旋转角速度动力学模型设计了PD反馈控制参数和基于目标速度的前馈补偿,并结合闭环特征根方程调整优化了PD反馈控制参数,提出了一种基于模型前馈的PD控制方法用于双电机的同步运动控制。通过与传统的补偿PD控制进行仿真对比,结果表明:所提出的控制方法位置同步精度与传统PD控制相比提升了约50.85%,同步控制响应速度提升了约45.45%。 展开更多
关键词 双电机 模型前馈 PD控制 同步运动控制 同步精度 同步速度
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绝对重力仪托车运动控制策略研究与应用
7
作者 牟宗磊 李清孟 +5 位作者 冯金扬 王启宇 吴书清 李春剑 要佳敏 胡若 《光学精密工程》 北大核心 2025年第14期2231-2241,共11页
激光干涉式绝对重力仪在地球科学、资源勘探、地质调查、地震监测等领域发挥了不可替代的重要作用。测量过程需要利用托车实现落体的平稳释放和承接,托车的运动控制精度直接影响重力测量结果。为了提高绝对重力仪托车运动控制精度,设计... 激光干涉式绝对重力仪在地球科学、资源勘探、地质调查、地震监测等领域发挥了不可替代的重要作用。测量过程需要利用托车实现落体的平稳释放和承接,托车的运动控制精度直接影响重力测量结果。为了提高绝对重力仪托车运动控制精度,设计改进S型曲线绝对重力仪托车运动控制策略,并对绝对重力仪托车的运动特性进行研究。首先,在有刷直流电机数学模型基础上构建伺服电机传动系统传递模型。接着,设计改进S型的托车运动曲线,对比分析托车理想位移曲线与实际位移曲线之间的相关性。最后,基于自主研发的NIM-3A型绝对重力仪,搭建激光干涉信号数据采集系统采集托车运动数据,并对实测托车运动数据进行分析。试验结果表明:本文所设计的改进S型托车运动曲线,使托车实际运动位移与托车理想位移之间的决定性系数R2>0.99,实际托车运动前0.05 s的位移标准差减小约1/2,重力测量数据的有效率提高9.3%。研究成果可为优化激光干涉型绝对重力仪的性能提供一定的技术支撑。 展开更多
关键词 激光干涉型绝对重力仪 托车运动 改进S型曲线 有刷直流电机
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电机主动架悬动车组转向架动力学性能研究
8
作者 霍文彪 黄彩虹 +2 位作者 胡晗达 杨震寰 郑彪 《铁道学报》 北大核心 2025年第2期43-54,共12页
电机被动架悬转向架的电机悬挂频率无法跟随轮轨匹配等效锥度的变化而变化,所以对蛇行运动的动力吸振效果不佳。提出电机主动架悬方法,通过主动调节电机悬挂参数,使电机横移固有振动频率跟随轮轨匹配等效锥度的变化而变化,从而时刻达到... 电机被动架悬转向架的电机悬挂频率无法跟随轮轨匹配等效锥度的变化而变化,所以对蛇行运动的动力吸振效果不佳。提出电机主动架悬方法,通过主动调节电机悬挂参数,使电机横移固有振动频率跟随轮轨匹配等效锥度的变化而变化,从而时刻达到理想的动力吸振状态。建立电机架悬转向架动力学模型,研究轮轨匹配等效锥度和转向架悬挂参数对电机最佳横移频率的影响。当电机横移阻尼比取0.5附近时,系统最小阻尼比达到最大。虽然轮轨匹配等效锥度和转向架悬挂参数变化会引起电机最佳横移频率和转向架蛇行频率的改变,但蛇行频率和电机最佳横移频率的差值始终保持在1.0~1.5 Hz范围内。因此,通过实时检测转向架蛇行频率,减去1.0~1.5 Hz即可得到电机最佳横移频率,再结合电机和构架相对位移和速度信号,即可实现对电机架悬参数的自适应调节。为了补偿控制系统时滞的影响,给出时滞的实时补偿方法。利用Simpack-Simulink进行整车动力学联合仿真,分析电机主动架悬控制策略对动力学性能的影响,验证控制方法的有效性。提出的控制策略能够有效提升动车组的蛇行稳定性和横向平稳性,对垂向平稳性与曲线通过安全性的影响很小。 展开更多
关键词 高速转向架 电机悬挂 动力吸振 主动控制 蛇行运动
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基于模块化通信的电动机虚拟实验平台设计 被引量:1
9
作者 张子寒 郭奇卉 +1 位作者 IVAN Kholodilin MAKSIM Grigorev 《实验室研究与探索》 北大核心 2025年第3期83-87,100,共6页
针对电动机虚拟仿真平台功能扩展困难,不同平台间数据通信操作复杂,难以满足学生自主设计需求等问题,构建一种可模块化命令通信的可视化电动机虚拟实验平台。平台以他励直流电动机为研究对象,分别搭建电动机数学模型和3D模型。基于用户... 针对电动机虚拟仿真平台功能扩展困难,不同平台间数据通信操作复杂,难以满足学生自主设计需求等问题,构建一种可模块化命令通信的可视化电动机虚拟实验平台。平台以他励直流电动机为研究对象,分别搭建电动机数学模型和3D模型。基于用户数据报协议提出一种跨系统模块化数据传输方法,实现数据实时交互与仿真。平台仿真结果表明,通过构建的通信模块,学生可自主搭建电动机模型与控制电路,通过交互界面进行虚拟仿真,模拟电动机在物理环境下的运行过程,平台数据传输相对误差在2%以内,平均运行延迟为29ms,可有效模拟电动机运行状态。 展开更多
关键词 电动机驱动 联合仿真 人机交互 运动模拟 模型驱动开发
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永磁同步直线电机次级磁场检测技术综述 被引量:2
10
作者 赵吉文 尹乐 +3 位作者 宋俊材 盘真保 于子翔 王立俊 《沈阳工业大学学报》 北大核心 2025年第1期1-13,共13页
【目的】由于永磁同步直线电机省去了中间传动装置,其结构简单,能够实现直驱式往复运动,具有推力密度大、效率高、能够满足高速大行程运动和微纳米级动态精度要求等优点,在激光切割机、数控机床、3D打印机等高精密加工领域具有广泛应用... 【目的】由于永磁同步直线电机省去了中间传动装置,其结构简单,能够实现直驱式往复运动,具有推力密度大、效率高、能够满足高速大行程运动和微纳米级动态精度要求等优点,在激光切割机、数控机床、3D打印机等高精密加工领域具有广泛应用前景。永磁体作为永磁同步直线电机的重要组成部分,可为电机气隙空间提供恒定的磁场环境。磁场分布的一致性与电机性能息息相关,因此需要及时检测并更换故障永磁体以保证电机推力密度和功率密度的稳定性。【方法】主要对永磁同步直线电机次级磁场检测内容进行综述性研究:对电机的拓扑结构、工作原理和磁场的解析公式进行了梳理;对磁场的变化机理和磁场故障发生的常见原因进行了总结;对目前研究的永磁体局部退磁、均匀退磁、缺损和裂纹故障及不同故障磁场的建模方法,如解析法、有限元法和Matlab建模法等进行了介绍;对永磁同步直线电机次级磁场检测所选择的故障信号,如电流信号、磁密信号、电动势信号、振动信号和磁场信号等进行了讨论,指出其用于永磁同步直线电机时的优缺点。【结果】在对各类方法进行梳理和归纳后,对相应的研究内容与关键技术进行总结并发现,目前永磁同步直线电机磁场检测多借助于磁场信号和特征提取方法实现磁场故障的离线诊断。【结论】为实现实时化故障诊断和提高电机可靠性的目标,在未来磁场故障诊断发展趋势中,可以加强对电动势、电流、磁密等实时采集信号的研究,以期实现退磁故障的在线检测。同时需要开展具有高容错适应性的容错控制策略研究,保证电机在发生退磁故障时,仍可以维持电机的输出性能,进而保证其可靠运行。 展开更多
关键词 永磁同步直线电机 永磁体退磁 永磁体缺损 永磁体裂纹 磁场检测 直驱式往复运动 电机气隙 次级磁场
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电动汽车技术进展和发展趋势 被引量:179
11
作者 曹秉刚 张传伟 +1 位作者 白志峰 李竟成 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第1期1-5,共5页
通过对国内外电动汽车关键技术的发展现状和技术水平的比较分析,以及H∞鲁棒控制方法在电动汽车驱动控制、再生制动控制和运动控制系统上应用的研究,展望了电动汽车的发展趋势.首先发展铅酸蓄电池电动汽车(BEV)是明智的选择,由于开发混... 通过对国内外电动汽车关键技术的发展现状和技术水平的比较分析,以及H∞鲁棒控制方法在电动汽车驱动控制、再生制动控制和运动控制系统上应用的研究,展望了电动汽车的发展趋势.首先发展铅酸蓄电池电动汽车(BEV)是明智的选择,由于开发混合电动汽车(HEV)的难度较大,所以燃料电池电动汽车(FCEV)将成为今后的主流技术,是未来汽车的发展方向. 展开更多
关键词 电动汽车 技术进展 发展趋势
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永磁直线同步电动机的自适应学习控制 被引量:44
12
作者 宋亦旭 王春洪 +1 位作者 尹文生 贾培发 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第20期151-156,共6页
由于没有传动机构,使永磁直线交流同步电机(PMLSM)控制器设计较为复杂。PMLSM对模型不确定性和外扰更加敏感;推力波动等非线性因素对运动精度影响很大。针对上述问题,用自适应学习方法改善PMLSM的轨迹跟踪性能,并对迭代模式和单次运行... 由于没有传动机构,使永磁直线交流同步电机(PMLSM)控制器设计较为复杂。PMLSM对模型不确定性和外扰更加敏感;推力波动等非线性因素对运动精度影响很大。针对上述问题,用自适应学习方法改善PMLSM的轨迹跟踪性能,并对迭代模式和单次运行模式下算法的收敛性进行了证明,通过实验进行了算法验证。该控制方法基于迭代学习,控制器分为两个部分,通过执行重复任务自适应学习项补偿系统的非线性;另一项用于增强系统的鲁棒性,保证系统在单次运动模式下稳定。实验结果表明,这种控制方法可以有效提高PMLSM轨迹跟踪精度。 展开更多
关键词 直线永磁同步电动机 运动控制 推力波动 自适应学习控制 鲁棒性 迭代学习
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单作用直线电机三缸往复泵运动特性研究 被引量:7
13
作者 侯勇俊 李蓓蓓 +2 位作者 张培志 冷曦 李刚 《西南石油大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2009年第5期163-166,共4页
针对传统单作用三缸往复泵结构复杂,排量、压力波动大,排量调节困难等缺点,提出了一种采用直线电机驱动技术的单作用三缸往复泵,介绍了该往复泵的工作原理,提出了能使该种往复泵理论上实现"恒排量"的运动规律和运动相位,讨论... 针对传统单作用三缸往复泵结构复杂,排量、压力波动大,排量调节困难等缺点,提出了一种采用直线电机驱动技术的单作用三缸往复泵,介绍了该往复泵的工作原理,提出了能使该种往复泵理论上实现"恒排量"的运动规律和运动相位,讨论了运动相位误差对往复泵排量波动的影响。研究结果表明,在给定运动规律和运动相位下,往复泵的冲程和控制系统的控制精度是影响其排量不均匀度的主要因素,控制精度越高,冲程越长,排量不均匀度越小。通过实例计算可以看出,单作用直线电机三缸往复泵不需设置排出空气包就可以使排量不均匀度达到曲柄滑块机构单作用三缸往复泵的使用高性能排出空气包的水平。研究结果为开发新型的"恒排量"往复泵及其控制系统的设计提供了理论依据。 展开更多
关键词 三缸往复泵 直线电机 运动规律 运动相位 排量不均匀度
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直线电机运动控制中的干扰观测器的研究 被引量:8
14
作者 王英 熊振华 丁汉 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第17期1549-1552,共4页
提出了改进型干扰观测器结构。该结构提供了更多可以调节的参数 ,这在一定程度上缓解了系统抗干扰性能与鲁棒稳定性之间的矛盾 ;另外在应用于计算机控制时 ,该结构相当于直接离散设计 ,因此对于非连续的干扰也能抑制。以直线电机驱动的... 提出了改进型干扰观测器结构。该结构提供了更多可以调节的参数 ,这在一定程度上缓解了系统抗干扰性能与鲁棒稳定性之间的矛盾 ;另外在应用于计算机控制时 ,该结构相当于直接离散设计 ,因此对于非连续的干扰也能抑制。以直线电机驱动的高速高精度运动平台为实验系统 ,对传统干扰观测器和改进型干扰观测器进行了比较 ,实验结果表明 ,后者具有更好的动特性和更强的鲁棒性 。 展开更多
关键词 干扰观测器 鲁棒性 直线电机 运动控制
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中低速开关磁阻电机转矩优化策略研究 被引量:7
15
作者 宋金龙 刘勇智 +1 位作者 周政 范冰洁 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第11期83-90,共8页
为解决开关磁阻电机因其双凸极结构和严重非线性电感特性所导致的在换相和单相导通时转矩脉动较大的问题,提出了以转速、转矩和电流为控制量的模糊滑模多重闭环控制策略。速度环采用模糊滑模控制,通过积分变换将转速差转化为给定转矩,... 为解决开关磁阻电机因其双凸极结构和严重非线性电感特性所导致的在换相和单相导通时转矩脉动较大的问题,提出了以转速、转矩和电流为控制量的模糊滑模多重闭环控制策略。速度环采用模糊滑模控制,通过积分变换将转速差转化为给定转矩,通过比较电机瞬时转矩与给定转矩,控制开关管的导通关断,实现转矩闭环控制;在电机换相时对同时导通的两相绕组进行转矩分配,建立转矩、电流和转子位置角的解析式,由分配的转矩求得给定的绕组电流进行电流闭环控制,从而达到对电机换相和单相导通时转矩脉动的有效抑制。仿真试验结果表明:在电机中、低速运行时,该控制系统与PID控制下的直接瞬时转矩控制(DITC)系统相比控制效果更好;电机低速运行时转矩波动稳定在±0.3N·m以内,中速运行时转矩波动稍有增大,但仍维持在±0.8N·m以内,实现了对转矩脉动的有效抑制。 展开更多
关键词 开关磁阻电机 运动方程 转矩脉动 多重闭环控制 模糊滑模控制
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基于CAN总线的多电机协调运动控制系统研究 被引量:17
16
作者 刘涛 王宗义 +1 位作者 孔庆磊 武光田 《机床与液压》 北大核心 2010年第3期75-77,共3页
多电机协调运动控制系统在工业领域中的应用越来越广泛,深入研究多电机的协调运动控制,提高其同步精度具有重要的意义。提出基于CAN总线的多电机运动控制系统结构,设计基于SJA1000的具有CAN总线通信功能的硬件模块和软件模块。实际运行... 多电机协调运动控制系统在工业领域中的应用越来越广泛,深入研究多电机的协调运动控制,提高其同步精度具有重要的意义。提出基于CAN总线的多电机运动控制系统结构,设计基于SJA1000的具有CAN总线通信功能的硬件模块和软件模块。实际运行结果表明该运动控制系统的各项技术参数均满足工艺要求。 展开更多
关键词 多电机协调运动 CAN总线 SJA1000
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精确复现机翼摇滚运动的控制技术 被引量:8
17
作者 王兵 黄存栋 +1 位作者 马宝峰 邓学蓥 《实验流体力学》 CAS CSCD 北大核心 2009年第1期79-84,104,共7页
为快速、精确地复现自由摇滚实验得到的机翼摇滚运动,在控制伺服电机的传统PID参数基础上增加了基准速度修正系数Kv,并将其视作PID参数的一部分,在此基础之上给出了一种PID参数的快速估计方法。利用该方法可以快速得到不同试验状态下控... 为快速、精确地复现自由摇滚实验得到的机翼摇滚运动,在控制伺服电机的传统PID参数基础上增加了基准速度修正系数Kv,并将其视作PID参数的一部分,在此基础之上给出了一种PID参数的快速估计方法。利用该方法可以快速得到不同试验状态下控制伺服电机复现机翼摇滚运动的PID参数,提高了调试反馈控制量的效率。同时,发现在进行PID参数调节之前对速度时序曲线进行光滑化预处理,能为进一步进行PID调节打下坚实基础,提高电机驱动模型复现机翼摇滚运动的精度。最后,通过风洞试验对给出的方法进行了实验验证。 展开更多
关键词 机翼摇滚 风洞试验 PID控制 伺服电机 运动复现
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冲压自动线机器人与压力机动作协调及其运动仿真 被引量:17
18
作者 侯雨雷 张志强 +3 位作者 谭候金 王建新 喻宝林 周玉林 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第23期3186-3190,共5页
对大型冲压自动化生产线(简称冲压自动线)中机器人与压力机动态配合方式进行了协调,开展了冲压自动线运动学仿真研究。规划了冲压自动线中ABB IRB 6660机器人的运动轨迹,设计了机器人与压力机的动态协调作业方案,并对其进行了优化;利用S... 对大型冲压自动化生产线(简称冲压自动线)中机器人与压力机动态配合方式进行了协调,开展了冲压自动线运动学仿真研究。规划了冲压自动线中ABB IRB 6660机器人的运动轨迹,设计了机器人与压力机的动态协调作业方案,并对其进行了优化;利用Solidworks和ADAMS软件建立了该生产线虚拟样机,实现了所设计的动作方案。运动仿真结果验证了动作方案的可行性和优化方案的有效性。该冲压线运动仿真有利于缩短生产线的设计及调试周期,对冲压线的整体设计及现场安装调试具有理论指导意义。 展开更多
关键词 冲压线 工业机器人 动作协调 运动仿真
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薄型超声电机两相及单相激励时的工作机理分析与实验研究 被引量:4
19
作者 郭辉 谭台哲 +1 位作者 宁新宝 赵淳生 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第10期153-157,共5页
该文对环状超声电机定子中的行波的特征进行了分析,探讨了行波状态下电机定子端面质点椭圆运动轨迹与矩形板表面质点椭圆运动轨迹之间的差异。指出了圆环定子内圆周侧面中的部分区域具有对电机转子的推动作用。据此设计了一种可实现电... 该文对环状超声电机定子中的行波的特征进行了分析,探讨了行波状态下电机定子端面质点椭圆运动轨迹与矩形板表面质点椭圆运动轨迹之间的差异。指出了圆环定子内圆周侧面中的部分区域具有对电机转子的推动作用。据此设计了一种可实现电机薄型化的新结构,并制作了样机,完成了电机定子性能测试和电机运行实验。运行实验结果表明,样机运转平稳,具有较大的输出转矩。实验中还发现,电机在只输入单相交变电压时仍能实现正常运转,分析了这一现象产生的机理。依据上述机理,可以设计一种新型驻波超声 电机。 展开更多
关键词 薄型超声电机 两相激励 单相激励 工作机理 实验 定子 转子
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一种轮式直线型超声电机 被引量:11
20
作者 时运来 赵淳生 黄卫清 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第9期68-73,共6页
利用非统一截面梁在正交方向上的2个6阶弯曲振动模态作为工作模态,设计了一种新型直线超声电机,对其驱动机理进行详细的分析,推导出定子表面质点的运动轨迹。同时,对定子的夹持和预压力施加方案进行了设计。设计加工的电机定子直径为20... 利用非统一截面梁在正交方向上的2个6阶弯曲振动模态作为工作模态,设计了一种新型直线超声电机,对其驱动机理进行详细的分析,推导出定子表面质点的运动轨迹。同时,对定子的夹持和预压力施加方案进行了设计。设计加工的电机定子直径为20mm,长109mm,重230g。在驱动电压峰峰值为300V,驱动频率为32kHz时,电机最高速度达到433mm/s,最大推力为18N,推重比达到了7.9:1。 展开更多
关键词 超声电机 直线运动 椭圆运动
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