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题名农用机器人底盘控制系统的设计
被引量：1
- 1
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作者
张艳兵
徐鹏跃
李卓
张洪强
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机构
沧州职业技术学院车辆工程系
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出处
《农机化研究》
北大核心
2025年第6期208-213,共6页
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基金
河北省“三三三人才工程”资助项目(B20180903)
河北省自然科学基金项目(E2018209046)。
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文摘
农用机器人可以执行农业种植、收割、施肥、喷洒农药、除草和土壤分析等生产活动,能够显著提高农业生产的效率。农用机器人的底盘可以保证在不平坦的地形和复杂的障碍物中自由移动,其稳定性、灵活性和可靠性直接影响机器人的导航能力和任务执行效率。为了进一步促进农用机器人的智能化和高效化,基于CANopen通讯协议与伺服电机驱动通信,设计了一套完整、高效的运动控制算法,保证农业机器人底盘可以在田间灵活、高效地移动,实现了多种运动方式,并保证底盘能在复杂的施工环境中灵活移动。田间测试表明:在不同的农田环境中,底盘能够灵活地适应地形和避开障碍物,实现了多种运动方式的转换,并高效地完成农业生产任务。
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关键词
农用机器人
底盘控制系统
CANopen通讯协议
伺服电机驱动通信
运动控制算法
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Keywords
agricultural robot
chassis control system
CANopen communication protocol
servo motor drive communication
motion control algorithm
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分类号
S219.89
[农业科学—农业机械化工程]
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题名ADSL驾驶模拟器运动模拟逼真度的改进
被引量：5
- 2
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作者
宗长富
高越
麦莉
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机构
吉林工业大学汽车动态模拟国家重点实验室
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出处
《系统仿真学报》
EI
CAS
CSCD
2001年第2期178-181,共4页
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基金
汽车动态模拟国家重点实验室开放基金资助项目
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文摘
提出了一种参数随输入信号改变的自适应滤波算法以改进传统的滤波算法进行模拟器的运动控制，仿真结果证明，自适应滤波算法能为驾驶员提供更为逼真的运动感觉。
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关键词
运动模拟
自适应算法
汽车驾驶模拟器
ADSL
逼真度
驾驶员
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Keywords
driving simulator
motion simulation
adaptive algorithm
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分类号
U471.3
[机械工程—车辆工程]
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题名自动驾驶车辆晕动症研究综述
被引量：2
- 3
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作者
高振海
金励辛
高菲
赵睿
张天瑶
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机构
吉林大学
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出处
《汽车技术》
CSCD
北大核心
2022年第8期1-9,共9页
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基金
国家自然科学基金项目(51775236)
国家重点研发计划项目(2017YFB0102600)
吉林省自然科学基金项目(20210101064JC)。
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文摘
针对自动驾驶车辆较传统车辆更易诱发乘员晕动的问题,首先阐述了感觉冲突假说及自动驾驶车辆行驶时乘员晕动症的发生机理,然后对比分析了主观问卷评价和客观生理信号测量2类常用的自动驾驶车辆晕动症测量方法,并从人机交互设计与车辆状态控制2个角度出发介绍了感觉线索获取和运动算法优化2类自动驾驶车辆晕动症减缓方法,最后提出了当前研究的不足并从可量化的机理模型、统一的客观测量体系以及有效的算法优化方法3个方面对自动驾驶车辆晕动症研究的发展趋势进行了展望。
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关键词
自动驾驶
晕动症
感觉冲突
客观测量
运动算法优化
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Keywords
Autonomous driving
motion sickness
Sensory conflict
Objective measurement
motion algorithm optimization
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分类号
U463.6
[机械工程—车辆工程]
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题名粒子群优化模糊PID的履带机器人运动控制研究
被引量：12
- 4
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作者
柴钰
王乔
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机构
西安科技大学电气与控制工程学院
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出处
《现代电子技术》
北大核心
2018年第18期49-53,共5页
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文摘
履带机器人运动控制系统中最重要的内容是控制驱动电机的转速问题。履带机器人对系统的动态特性要求较高,而且在其运动的过程中容易出现超调、振荡和两电机不同步的问题,基于传统控制策略的PID控制效果难以令人满意;模糊PID控制器尽管可以改善系统的性能,但对于模糊控制器中的模糊规则、隶属度函数的制定要依靠大量的专家经验。鉴于以上分析,设计一种改进的粒子群优化模糊PID算法实现对直流电机速度控制的运动控制系统。另外,为了提高履带机器人直行运动的性能,在两驱动电机控制系统中间设计速度同步补偿器。最后,通过在Matlab仿真表明,采用粒子群优化算法的模糊PID控制的运动控制系统具有更加理想的响应速度、稳定性、抗干扰性和控制精度,在硬件平台验证了履带机器人的直行效果良好。
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关键词
履带机器人
粒子群优化算法
模糊PID
速度同步补偿器
运动控制
驱动电机
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Keywords
tracked robot
particle swarm optimization algorithm
fuzzy PID
speed synchronization compensator
motion control
drive motor
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分类号
TN383.3-34
[电子电信—物理电子学]
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题名新型运动提示客观测试技术在A320模拟机的实现
- 5
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作者
杨洋
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机构
四川航空集团有限责任公司培训中心
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出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2018年第3期943-953,共11页
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文摘
飞行员的主观评价一直是运动提示系统的性能和算法调校的依据,也是民航局方鉴定全动飞行模拟机的主要参考标准。受飞行员的主观因素差异的影响,每一台模拟机的运动提示各不相同。为客观评价A320全动飞行模拟机运动提示系统的逼真度,基于国际民航组织于2015年正式发布的OMCT测试技术原理并通过改装加以实现,通过测量信号从飞行仿真模型到运动平台的信号传输的模数和相位差,获得运动提示系统在包线范围内的频率响应特征和传输延迟,并进一步使用OMCT对洗出算法参数进行优化,通过时域测试对比证实动态特性改善明显。
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关键词
运动提示系统
频率响应
运动驱动算法
比力
洗出
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Keywords
motion cueing system
frequency response
motion drive algorithm
specific force
washout
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分类号
V216.7
[航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
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题名液压支架逆向运动学分析
被引量：5
- 6
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作者
路绪良
闫海峰
张霖
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机构
中国矿业大学机电工程学院
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出处
《工矿自动化》
北大核心
2018年第10期43-47,共5页
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基金
国家自然科学基金联合基金资助项目(U1510117)
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文摘
针对现有液压支架正向运动学分析方法无法精确感知顶梁姿态的问题,提出了一种液压支架逆向运动学分析方法。采用SolidWorks软件及其Motion模块建立液压支架三维模型和Motion模型,通过解析液压支架动作来获取Motion数据库,采用三次多项式曲线拟合液压支架各驱动部件运动方程;采用粒子群优化算法优化驱动部件运动方程,得出最优拟合方程,从而得出液压支架最优运动轨迹。试验结果表明,该方法能够准确得出液压支架各驱动部件的运动轨迹,所得结果与实际运动曲线相符。
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关键词
液压支架
逆向运动学
顶梁姿态
驱动部件
运动轨迹优化
运动方程拟合
粒子群优化算法
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Keywords
hydraulic support
inverse kinematics
attitude of top beam
driving part
motion track optimization
motion equation fitting
particle swarm optimization algorithm
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分类号
TD355.4
[矿业工程—矿井建设]
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