基于平滑轮廓对称轴法的苹果目标采摘点定位方法 被引量：24

1

作者 王丹丹 徐越 +1 位作者 宋怀波 何东健 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第5期167-174,共8页

果实采摘点的精确定位是采摘机器人必须解决的关键问题。鉴于苹果目标具有良好对称性的特点,利用转动惯量所具有的平移、旋转不变性及其在对称轴方向取得极值的特性,提出了一种基于轮廓对称轴法的苹果目标采摘点定位方法。为了解决分割... 果实采摘点的精确定位是采摘机器人必须解决的关键问题。鉴于苹果目标具有良好对称性的特点,利用转动惯量所具有的平移、旋转不变性及其在对称轴方向取得极值的特性,提出了一种基于轮廓对称轴法的苹果目标采摘点定位方法。为了解决分割后苹果目标边缘不够平滑而导致定位精度偏低的问题,提出了一种苹果目标轮廓平滑方法。为了验证算法的有效性,对随机选取的20幅无遮挡的单果苹果图像分别利用轮廓平滑和未进行轮廓平滑的算法进行试验,试验结果表明,未进行轮廓平滑算法的平均定位误差为20.678°,而轮廓平滑后算法平均定位误差为4.542°,比未进行轮廓平滑算法平均定位误差降低了78.035%,未进行轮廓平滑算法的平均运行时间为10.2ms,而轮廓平滑后算法的平均运行时间为7.5ms,比未进行轮廓平滑算法平均运行时间降低了25.839%,表明平滑轮廓算法可以提高定位精度和运算效率。利用平滑轮廓对称轴算法可以较好地找到苹果目标的对称轴并实现采摘点定位,表明将该方法应用于苹果目标的对称轴提取及采摘点定位是可行的。 展开更多

关键词 机器人 算法 水果 苹果目标 目标定位 平滑轮廓 转动惯量 对称轴

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测量单轴气浮台转动惯量的新方法 被引量：19

2

作者 杨辉 洪嘉振 余征跃 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2001年第2期32-34,共3页

本文介绍了利用扭振法测量单轴气浮台转动惯量的新方法。该方法与三线扭摆法比较 ,无需知道气浮台的质量 ,具有设计简单、操作容易的优点。推而广之 ,还可借助浮台来测量任意复杂形状物体的转动惯量 ,是一种很实用的转动惯量测量方法。

关键词 单轴气浮台 转动惯量 扭振法 测量 卫星 测试设备 姿态控制

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改进复摆法测量转动惯量的方法和设备研究 被引量：20

3

作者 袁昌盛 宋笔锋 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第6期598-600,共3页

基于复摆原理,提出一种改进的测量转动惯量的方法,设计制作了测试样机。通过测量系统在不同摆长下的摆动周期,利用摆动周期和质量、质心相对位置及转动惯量的关系,可以推算被测物体的质心位置和相对质心的转动惯量,避免了直接测量质心... 基于复摆原理,提出一种改进的测量转动惯量的方法,设计制作了测试样机。通过测量系统在不同摆长下的摆动周期,利用摆动周期和质量、质心相对位置及转动惯量的关系,可以推算被测物体的质心位置和相对质心的转动惯量,避免了直接测量质心位置的困难和由此带来的误差。给出了详细推导过程和测量机构的设计,对所制作的测量装置进行了测试和分析,验证了方法的有效性。 展开更多

关键词 转动惯量 质心 复摆 平行移轴

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用扭摆法测量导弹惯性积的误差分析 被引量：13

4

作者 吴斌 杨全洁 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2005年第S9期153-155,164,共4页

文中描述了通过扭摆法测量导弹六种不同状态的转动惯量计算惯性积的方法,分析了惯性主轴夹角测量误差与试件长细比、测试倾斜角的关系,并对一圆柱形标准样件的测量误差进行了分析,给出了最优测量倾角,并得出了当长细比大于5后,惯性主轴... 文中描述了通过扭摆法测量导弹六种不同状态的转动惯量计算惯性积的方法,分析了惯性主轴夹角测量误差与试件长细比、测试倾斜角的关系,并对一圆柱形标准样件的测量误差进行了分析,给出了最优测量倾角,并得出了当长细比大于5后,惯性主轴夹角的测量误差基本稳定的结论。 展开更多

关键词 导弹 转动惯量 惯性积 惯性主轴 扭摆 误差分析

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测量物体转动惯量的新方法研究 被引量：3

5

作者 张勇 孙宁 +1 位作者 任永川 梁永湖 《计量学报》 CSCD 北大核心 2011年第1期49-52,共4页

利用刚体绕定轴转动的动能定理，在建立了单轴气浮台绕定轴转动的转动惯量与时间关系的基础上，提出了一种基于单轴气浮台利用能量衰减测量物体转动惯量的新方法。通过理论推导得出了测量物体转动惯量的实验计算式，并进行了实验验证，... 利用刚体绕定轴转动的动能定理，在建立了单轴气浮台绕定轴转动的转动惯量与时间关系的基础上，提出了一种基于单轴气浮台利用能量衰减测量物体转动惯量的新方法。通过理论推导得出了测量物体转动惯量的实验计算式，并进行了实验验证，实验测量结果与理论计算结果的相对误差均在±0．5％以内。 展开更多

关键词 计量学 转动惯量 单轴气浮台 能量衰减

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基于垂直轴定理的新型扭摆实验仪的实验研究 被引量：5

6

作者 陈莹梅 刘平安 《实验室研究与探索》 CAS 2006年第11期1363-1365,共3页

运用垂直轴定理对扭摆进行改进,经改进后的扭摆不仅提高测量转动惯量和材料切变模量的准确度,而且可以直接验证垂直轴定理,了解垂直轴定理的应用。

关键词 扭摆 垂直轴定理 转动惯量 切变模量

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实度与转动惯量对垂直轴风力机性能的耦合影响 被引量：3

7

作者 王旱祥 马文龙 +3 位作者 于洪栋 张金玲 姚明建 张立军 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期1244-1251,共8页

当垂直轴风力机结构参数变化时,其实度和转动惯量均随之变化,进而耦合影响风力机性能。为此,以200W垂直轴风力机为研究对象,提出含转动惯量的CFD动态仿真模型,基于湍流模型实验确定使用RNGk-ε湍流模型,分别对不同叶片数、风机半径、叶... 当垂直轴风力机结构参数变化时,其实度和转动惯量均随之变化,进而耦合影响风力机性能。为此,以200W垂直轴风力机为研究对象,提出含转动惯量的CFD动态仿真模型,基于湍流模型实验确定使用RNGk-ε湍流模型,分别对不同叶片数、风机半径、叶片弦长的垂直轴风力机进行仿真,通过垂直轴风力机启动时间判断其启动性能,采用运行时的最大风能利用率判断效率。研究结果表明:小转动惯量有助于减少风力机启动时间,提高启动性能;少叶片数、大半径、大叶片弦长有助于提高风力机稳定时的最大风能利用率,而风能利用率与实度、转动惯量没有明显关系。 展开更多

关键词 垂直轴风力机(VAWT) CFD 仿真 实度 转动惯量

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飞行器转动惯量测量方法研究 被引量：7

8

作者 徐小方 张华 《科学技术与工程》 2009年第6期1653-1655,1660,共4页

研究用扭摆法测量飞行器转动惯量,并对该方法的测量误差进行分析。分析了飞行器IXX与IYY(IZZ)的比值以及测试倾斜角对IYY(IZZ)测量精度的影响,得出当试件的IYY(IZZ)/IXX大于5后,转动惯量的测试误差基本稳定的结论。

关键词 飞行器 转动惯量 惯性积 惯性主轴 误差分析

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三轴惯导测试转台的交叉耦合问题及对策 被引量：4

9

作者 蒋晓刚 倪彬 徐月明 《机械设计与制造》 北大核心 2011年第6期266-267,共2页

从三轴惯导测试转台的结构入手,分析了三轴惯导测试转台的交叉耦合问题产生原因:当三轴作同时摇摆和速率状态时,系统将存在一种不确定的非线性强耦合,如三轴同时转动时的惯量耦合,三轴处于非正交情况下的框架之间的动态耦合。这些都直... 从三轴惯导测试转台的结构入手,分析了三轴惯导测试转台的交叉耦合问题产生原因:当三轴作同时摇摆和速率状态时,系统将存在一种不确定的非线性强耦合,如三轴同时转动时的惯量耦合,三轴处于非正交情况下的框架之间的动态耦合。这些都直接影响到系统的稳定性,从而难以保证系统稳态和动态性能。对于轴系之间的惯量交叉耦合和框架间的动态耦合问题,其实质是系统中的力矩变化对系统的影响,最终反映在执行电机上的就是要求对电机的输出力矩进行补偿设计;根据对问题的分析进而提出了减小交叉耦合的方法:控制系统采用状态观测器和反馈增益矩阵组合在一起,组成输出反馈系统中的动态补偿器的方案。 展开更多

关键词 三轴惯导 交叉耦合 转动惯量

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灰度图象的惯性主轴方向特征 被引量：6

10

作者 罗斌 《安徽大学学报（自然科学版）》 CAS 1998年第4期40-42,55,共4页

惯性主轴的方向是数字图象分析中重要的形状特征之一。本文对文献中给出的惯性主轴方向计算公式进行了分析，推导出灰度图象惯性主轴方向计算公式。

关键词 形状特征 惯性主轴 图象分析 图象处理 灰度图象

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葡萄干图像长短轴快速检测算法 被引量：2

11

作者 刘小英 张健 《安徽农业科学》 CAS 北大核心 2008年第26期11482-11483,11509,共3页

特征提取是葡萄干等级检测的基础,该文在研究极惯性矩计算长短轴方法的基础上,提出一种利用数值微分法进行长短轴检测的新方法。试验证明,该方法不但能够快速提取长短轴特征,而且能够检测出长短轴位置,且具有旋转不变性。

关键词 长短轴 极惯性矩 形状特征 数值微分法

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转动惯量对直叶片垂直轴风力机性能的影响 被引量：2

12

作者 杨从新 李寿图 王珂 《兰州理工大学学报》 CAS 北大核心 2014年第6期52-54,共3页

直叶片垂直轴风力机是旋转机械,转动惯量对其主要的气动性能有一定的影响.文中基于双向多流管理论并利用Matlab编程,以NACA0018翼型的H型垂直轴风力机为研究对象,分析转动惯量对H型垂直轴风力机性能的影响.分析结果表明:转动惯量的小范... 直叶片垂直轴风力机是旋转机械,转动惯量对其主要的气动性能有一定的影响.文中基于双向多流管理论并利用Matlab编程,以NACA0018翼型的H型垂直轴风力机为研究对象,分析转动惯量对H型垂直轴风力机性能的影响.分析结果表明:转动惯量的小范围变化对其最大输出功率系数影响不大,但较小转动惯量的风力机需要较大的风速才可以达到最大输出功率;在达到最大输出功率以前,转动惯量的小范围变化,较小转动惯量的风力机具有相对较大的功率系数、转矩系数和输出功率;随着风速的增大,转动惯量较小的风力机功率系数、转矩系数和转矩波动较大. 展开更多

关键词 垂直轴风力机 转动惯量 双向多流管理论 MATLAB编程

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基于PCL语言的船体剖面特性计算 被引量：2

13

作者 李敏 张世联 《舰船科学技术》 北大核心 2014年第10期27-31,共5页

船体剖面的中和轴与惯性矩等剖面特性值是船舶结构有限元分析过程中的常用参数。目前,大部分计算剖面特性的软件需要单独建立剖面模型,而不能直接基于已有的有限元模型进行计算。本文推导了倾斜板和骨材剖面自身惯性矩计算公式,并基于PC... 船体剖面的中和轴与惯性矩等剖面特性值是船舶结构有限元分析过程中的常用参数。目前,大部分计算剖面特性的软件需要单独建立剖面模型,而不能直接基于已有的有限元模型进行计算。本文推导了倾斜板和骨材剖面自身惯性矩计算公式,并基于PCL语言编写直接从Patran模型数据库读取几何信息,计算船体剖面面积、中和轴高度和惯性矩的程序。程序考虑梁单元的偏心,能够智能识别纵向构件,自动侦测并剔除横向构件,对剖面特性变化大的部位也能够精确地计算出剖面特性值。 展开更多

关键词 PCL PATRAN 剖面中和轴 剖面惯性矩

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车辆横摆转动惯量及轮胎侧偏刚度识别方法的研究 被引量：4

14

作者 白艳 管欣 《科学技术与工程》 北大核心 2015年第9期125-128,共4页

车辆参数辨识在汽车正逆向开发及控制器设计等方面是必要前提与技术难点。目前参数的获取主要有两种方法:通过仪器测量的方法和系统辨识技术。研究了一种能够识别横摆转动惯量及轮胎侧偏刚度的实验辨识方法。该方法通过汽车转向盘转角... 车辆参数辨识在汽车正逆向开发及控制器设计等方面是必要前提与技术难点。目前参数的获取主要有两种方法:通过仪器测量的方法和系统辨识技术。研究了一种能够识别横摆转动惯量及轮胎侧偏刚度的实验辨识方法。该方法通过汽车转向盘转角脉冲输入获得的实验数据,首先采用时域法辨识车辆横摆角速度对转向盘转角和侧向加速度对转向盘转角的传递函数,再通过非线性最小二乘法拟合传递函数中包含的横摆转动惯量和前后轮胎侧偏刚度,使所得频响特性和辨识所得频响特性误差最小,最后通过仿真验证该方法的理论可行性。所提的实验辨识获得横摆角速度和轮胎侧偏刚度参数的优点是无需特制或购买专用测量设备,尤其在实验条件受限情况下,更具有重要的工程实际意义。 展开更多

关键词 横摆转动惯量 轮胎侧偏刚度 系统辨识 二自由度车辆模型 非线性最小二乘法

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基于惯量矩的椭圆拟合方法 被引量：2

15

作者 丁业兵 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2016年第18期188-191,共4页

数字图像中,Hough变换或最小二乘法无法对图像中物体直接进行椭圆拟合,需要边缘检测等预处理,过程复杂且计算量大,为此,提出一种直接用图像惯量矩来拟合椭圆的方法。选定图像中要拟合的目标物体,将彩色图像转换为概率密度灰度图;计算目... 数字图像中,Hough变换或最小二乘法无法对图像中物体直接进行椭圆拟合,需要边缘检测等预处理,过程复杂且计算量大,为此,提出一种直接用图像惯量矩来拟合椭圆的方法。选定图像中要拟合的目标物体,将彩色图像转换为概率密度灰度图;计算目标的质心和主轴转动惯量,并运用形心主轴惯量积为零的条件推导出椭圆旋转角度和形心主轴惯量矩的大小;由形心主轴惯量矩的大小得出椭圆长半轴和短半轴大小,从而得到拟合后椭圆的各项参数。彩色图像实验,验证了该方法拟合目标椭圆的有效性和鲁棒性。 展开更多

关键词 椭圆拟合 惯量矩 概率密度 形心主轴

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在复平面中解决材料力学的转轴类问题 被引量：1

16

作者 隋允康 任旭春 《北京工业大学学报》 CAS CSCD 2000年第1期6-8,共3页

采用复指数欧拉公式在复坐标系中对材料力学中坐标旋转的３个问题进行了推导，避免了复杂的几何分析．

关键词 转轴类问题 复平面 材料力学 复坐标系 坐标旋转

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用扭摆测量导弹主惯性参数的方法研究

17

作者 黄德东 吴斌 张蓓 《计量学报》 CSCD 北大核心 2010年第3期234-237,共4页

介绍了用扭摆测量导弹惯性积的方法。通过6个不同的安装位置测量导弹转动惯量，进而计算导弹全部惯性张量、惯性主轴方向和主转动惯量。推导了计算惯性主轴夹角和主转动惯量的解析式，并进行了误差分析。由误差公式，可见该方法仅适用... 介绍了用扭摆测量导弹惯性积的方法。通过6个不同的安装位置测量导弹转动惯量，进而计算导弹全部惯性张量、惯性主轴方向和主转动惯量。推导了计算惯性主轴夹角和主转动惯量的解析式，并进行了误差分析。由误差公式，可见该方法仅适用于大长细比试件测量。实例表明，当转动惯量测量误差小于0．5％时，惯性主轴夹角误差小于15’，主转动惯量测量误差小于2％。 展开更多

关键词 计量学 主转动惯量 惯性主轴 扭摆 误差分析

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航天器质量特性在线辨识方法及地面验证 被引量：2

18

作者 徐旭 张桀睿 +2 位作者 王冠 马广程 夏红伟 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第4期537-544,共8页

针对航天器质量特性在线辨识问题,建立了适用于航天器转动惯量辨识的数学模型,分析了其可辨识性和数据采样时间的影响机理。基于渐消记忆递推最小二乘辨识理论,提出了一种改进递推最小二乘法的在线辨识方法,较传统辨识手段具有工程应用... 针对航天器质量特性在线辨识问题,建立了适用于航天器转动惯量辨识的数学模型,分析了其可辨识性和数据采样时间的影响机理。基于渐消记忆递推最小二乘辨识理论,提出了一种改进递推最小二乘法的在线辨识方法,较传统辨识手段具有工程应用性强、跟踪效率高的优点。为了验证所提出的在线辨识方法的正确性与可行性,提出了一种基于三轴气浮台的地面全物理仿真试验系统,能够真实模拟外太空微干扰力矩微干扰力的空间动力学环境。全物理仿真试验表明所提出的算法的辨识精度优于96.2%,和理论分析精度(98.4%)相符,从而验证了所提出的航天器质量特性在线辨识方法具有实用性强、精度高、收敛速度快的优点,对航天器质量特性在线辨识的算法设计和地面验证具有一定的参考应用价值。 展开更多

关键词 在线辨识 转动惯量 可辨识性 三轴气浮台 辨识精度

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一个新的下丘脑-垂体-性腺轴(男)脉冲分泌的动力学模型

19

作者 张竹 刘秉正 彭建华 《东北师大学报（自然科学版）》 CAS CSCD 1997年第2期27-32,共6页

提出一个新的下丘脑垂体性腺轴（男）脉冲分泌的动力学模型，此模型既考虑到了激素的各种复杂的相互作用，又考虑到了睾酮实际处于两种不同的状态（游离态和结合态）中．此模型推出的结果既与许多实验结果相符。

关键词 下丘脑 垂体 性腺轴 激素 脉冲分泌 动力学模型

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判定最大主惯矩的简便方法

20

作者 许秀辉 毕杰春 李菲 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 1998年第S1期48-49,共2页

论述了确定Ｉｍａｘ方向的最简便方法，即它的方向由Ｉｙｚ的正负唯一确定．

关键词 形心主惯轴 主惯矩 惯积

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