拆装式模块钢结构中异形梁-柱节点受力性能

1

作者 郭小农 孟浩 +3 位作者 唐子琳 欧阳辉 李根 赵乐 《湖南大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第7期75-88,共14页

模块钢结构是建筑工业化及绿色化发展下的产物,其中拆装式模块钢结构因其能显著降低运输成本而受到广泛关注.节点是模块钢结构中实现可拆装功能的关键部件,且对结构整体性能有着重要影响.然而具备拆装特性的节点通常构造复杂,传力路径... 模块钢结构是建筑工业化及绿色化发展下的产物,其中拆装式模块钢结构因其能显著降低运输成本而受到广泛关注.节点是模块钢结构中实现可拆装功能的关键部件,且对结构整体性能有着重要影响.然而具备拆装特性的节点通常构造复杂,传力路径不明确.本文针对拆装式模块钢结构中的一种异形梁-柱节点进行受力性能分析,完成了两个节点的平面内受弯试验,发现高强螺栓及其连接板是影响节点刚度的控制因素;随后建立了可靠的数值模型进一步研究节点在不同平面和不同方向上的转动性能,并根据欧规EC3将其判定为半刚性节点;接着在数值分析和理论推导的基础上,提出了节点初始转动刚度和极限抗弯承载力的近似计算模型;最后采用幂函数模型描述节点的半刚性性能,近似模型的弯矩-转角曲线与数值结果吻合良好. 展开更多

关键词 模块钢结构 拆装式节点 半刚性节点

在线阅读 下载PDF 职称材料

车流作用下大跨桥梁-伸缩缝一体仿真方法及动力分析 被引量：1

2

作者 刘焕举 刘宁 +1 位作者 史赛威 李鹏智 《湖南大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第1期149-159,共11页

为实现车流过桥时的伸缩缝动力分析,针对桥梁-伸缩缝体系中主梁与伸缩缝尺寸相差悬殊、伸缩缝构造复杂、常规建模无法兼顾细部分析和计算效率的问题,提出桥-缝一体“十”字建模思路,建立了车-桥-缝分析系统,探究车流动态因素对伸缩缝动... 为实现车流过桥时的伸缩缝动力分析,针对桥梁-伸缩缝体系中主梁与伸缩缝尺寸相差悬殊、伸缩缝构造复杂、常规建模无法兼顾细部分析和计算效率的问题,提出桥-缝一体“十”字建模思路,建立了车-桥-缝分析系统,探究车流动态因素对伸缩缝动力响应的影响.首先,在厘清伸缩缝内部结构和构件运动关联的基础上,提出桥梁单元纵向划分、伸缩缝单元横向划分及梁端-伸缩缝多点约束有机连接的桥-缝一体“十”字建模思路,并建立背景桥梁的桥-缝一体有限元模型;其次,移动车辆荷载化并通过程序调用、编制衔接程序,实现车-桥-缝分析程序的贯通;最后,基于交通荷载调查数据,构建典型车流荷载工况,探究车重、车速、车辆分布等车流动态因素对车-缝结构的动态响应影响.结果表明:1)基于“十”字建模思路建立的桥-缝一体有限元模型,既满足计算效率又兼顾伸缩缝的细部构件.2)斜拉桥主梁跨中竖向位移与桥上移动车辆的车重有显著的正相关性,而与车速的相关性较弱;车列的车间距由50m减小到30 m,主梁跨中竖向位移极值增大约34%,桥梁所受车辆荷载越集中,主梁跨中竖向位移越大.3)伸缩缝从梁端到固定端的中梁累计滑移行程逐渐减小;单车工况下,车速、车重与伸缩缝纵向位移均呈正相关关系;车列工况时,伸缩缝的纵向位移最大值与车间距存在负相关性;车辆制动对伸缩缝动力响应的影响非常显著,对应伸缩缝1#中梁纵向位移响应是正常跑车工况的3.97倍. 展开更多

关键词 桥梁工程 模数式伸缩缝 车-桥-缝系统 “十”字建模 动力分析

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于有限元分析的模数式伸缩缝振动噪声研究 被引量：2

3

作者 李瑞琪 宋晓东 +3 位作者 陈素华 丁如珍 费梁 戴世宏 《南京航空航天大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第1期186-194,共9页

模数式伸缩缝(Modular bridge expansion joints,MBEJs)作为一种常见的桥梁伸缩缝形式,目前被广泛应用于各类桥梁工程,其在解决通行问题的同时也带来了伸缩缝振动噪声污染问题,严重影响城市居民的生活质量。本文以MBEJs为研究对象,基于... 模数式伸缩缝(Modular bridge expansion joints,MBEJs)作为一种常见的桥梁伸缩缝形式,目前被广泛应用于各类桥梁工程,其在解决通行问题的同时也带来了伸缩缝振动噪声污染问题,严重影响城市居民的生活质量。本文以MBEJs为研究对象,基于有限元分析(Finite element analysis,FEA)方法分析了伸缩缝的振动特性和噪声特性,研究了模数式伸缩缝一阶竖向模态的影响因素以及多阶振动模态的变化规律,同时在声学模拟软件中建立伸缩缝-空腔联合无限元模型,进行声学频响分析,并对伸缩缝空腔进行声模态分析,探讨伸缩缝噪声的产生和传播机制。研究结果表明:伸缩缝的车致振动噪声是由伸缩缝竖向振动激励和空腔声模态激励共同耦合作用产生的,对伸缩缝下部空腔进行填塞与封闭可以降低伸缩缝噪声影响。 展开更多

关键词 模数式伸缩缝 振动噪声 有限元分析 声学频响 声模态

在线阅读 下载PDF 职称材料

全装配混凝土模块结构水平缝螺栓连接节点受拉性能试验

4

作者 冉明明 寇广贇 +2 位作者 熊峰 张懂懂 李薇 《工程科学与技术》 北大核心 2025年第5期38-51,共14页

混凝土模块建筑具有整体性能好、居住舒适度高、建造与维护成本低等优点,且作为装配率最高的一类建筑形式,是建筑工业化发展的重要趋势,逐渐受到广泛关注。本文以全装配混凝土模块结构(FAMC-RC)的连接节点为研究对象,对由高强螺栓、钢... 混凝土模块建筑具有整体性能好、居住舒适度高、建造与维护成本低等优点,且作为装配率最高的一类建筑形式,是建筑工业化发展的重要趋势,逐渐受到广泛关注。本文以全装配混凝土模块结构(FAMC-RC)的连接节点为研究对象,对由高强螺栓、钢垫片和螺纹套筒组成的新型水平螺栓连接节点进行试验研究,以获得节点的承载力和变形能力。对13组不同变量的试件进行拉伸试验,结果表明:1)在拉伸荷载作用下,水平缝连接节点可能出现螺杆滑丝、混凝土冲切破坏、混凝土先被压溃后发生冲切破坏、净截面受拉破坏等破坏模式,破坏过程主要经历了预应力损失、弹性加载、带裂缝工作、脆性破坏4个阶段;2)节点的力学性能与边距宽度B、暗梁高度H、螺孔直径D和螺孔形状等因素有关,在一定范围内增大B和H可以有效提高峰值承载力和初始刚度,超过范围后继续增加B和H对承载力和刚度提升效果不明显;3)较大的螺栓孔直径和较小的垫片尺寸会导致垫片与混凝土之间的接触面积减小,从而降低峰值承载力和初始刚度;4)圆柱形螺栓孔峰值承载力和初始刚度最大,其次是圆柱-圆台形和圆台形螺栓孔。基于上述试验结果,工程建议:边距B不少于300 mm,暗梁高度H不低于250 mm,螺栓孔直径D不大于32 mm,当承载力要求不高于180 kN时,可采用圆柱-圆台形螺孔,以降低安装难度。本文基于冲切破坏模式提出节点受冲切破坏承载力计算公式,公式安全储备高,计算方法基本合理。 展开更多

关键词 混凝土模块结构 螺栓连接 水平连接节点 受拉性能 试验研究

在线阅读 下载PDF 职称材料

模块化公交系统车辆单元动态编组方案优化 被引量：3

5

作者 岳昊 董显龙 +2 位作者 王力 曲秋莳 张旭 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期160-172,共13页

为研究基于模块化公交系统的车辆单元路段运行动态编组方案优化问题,首先,构建车辆单元方向分配与位置调整的两阶段联合优化模型。第1阶段,构建以乘客换乘次数最少为目标的整数线性规划模型,实现车辆单元最佳方向分配与增补车辆单元数计... 为研究基于模块化公交系统的车辆单元路段运行动态编组方案优化问题,首先,构建车辆单元方向分配与位置调整的两阶段联合优化模型。第1阶段,构建以乘客换乘次数最少为目标的整数线性规划模型,实现车辆单元最佳方向分配与增补车辆单元数计算;第2阶段,构建以位置调整时间最小和车内换乘时间最小的双目标混合整数非线性规划模型,实现车辆单元动态编组方案优化。其次,构建模型的求解算法,利用CPLEX求解器求解第1阶段车辆单元分配模型,设计非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ)求解第2阶段车辆编队位置调整模型。最后,算例验证构建模型及求解算法的有效性,并定量探究不同车辆单元容量下的车辆单元动态编组效率与公交载客率变化。算例结果表明:在模块化公交车辆单元容量一定增幅内,模块化公交车辆单元动态编组效率会随着车辆单元容量的增加而提高;而车辆单元容量增幅太大,不仅不会提高动态编组效率,反而会降低车辆编队的载客率,造成模块化公交车辆编队运力过剩。 展开更多

关键词 城市交通 动态编组方案优化 两阶段联合优化模型 模块化公交车辆单元 NSGA-Ⅱ 车内换乘

在线阅读 下载PDF 职称材料

新型承插式螺栓连接柱-柱节点抗拉性能研究 被引量：1

6

作者 周凌宇 张珍 +3 位作者 陈浩 张明亮 王其良 刘晓春 《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期424-436,共13页

为实现模块化钢结构单元房间的上下连接,提出一种新型承插式螺栓连接柱-柱节点,以有无注浆、承插深度为参数设计并制作3个足尺节点试件,并对其进行抗拉试验,分析了各节点的破坏形态、应变分布以及承载能力等,探讨了该新型节点的抗拉性能... 为实现模块化钢结构单元房间的上下连接,提出一种新型承插式螺栓连接柱-柱节点,以有无注浆、承插深度为参数设计并制作3个足尺节点试件,并对其进行抗拉试验,分析了各节点的破坏形态、应变分布以及承载能力等,探讨了该新型节点的抗拉性能.建立了数值分析模型,进行了轴拉荷载作用下的受力性能参数化分析,研究了承插深度、螺栓直径及内套筒厚度对节点抗拉承载力的影响.基于高强螺栓的抗剪承载力,提出了适用于该新型节点的抗拉承载力计算公式.研究结果表明:该新型节点可将轴向拉力有效传递至高强螺栓,试件破坏时均出现高强螺栓群被剪断,灌浆节点试件发生破坏时,出现钢材与灌浆料界面的黏结破坏及螺栓周围局部灌浆料的压碎;高强螺栓群在拉力荷载作用下呈端部螺栓受剪较大、中心螺栓受剪较小的分布,试件破坏时,各螺栓承受的剪力趋于相等;灌浆节点与无浆节点相比,灌浆料与高强螺栓协同工作性能良好,弹性阶段最大摩擦力平均值提高64.4%,极限抗拉承载力提高14.1%;承插深度由300 mm增至500 mm,节点极限抗拉承载力提高80.9%;承插深度和螺栓直径对节点抗拉承载力影响较大,内套筒厚度对节点抗拉承载力的影响较小;根据提出的节点抗拉承载力计算公式得到的计算值与有限元模拟值吻合良好. 展开更多

关键词 模块化钢结构 柱-柱节点 套筒灌浆 高强螺栓抗剪 参数分析

在线阅读 下载PDF 职称材料

模块化钢结构单元房承插式节点弯剪性能研究 被引量：3

7

作者 王关朝 周凌宇 +6 位作者 陈浩 张明亮 王其良 彭琳娜 唐康 刘晓春 贺学军 《铁道科学与工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第11期4663-4676,共14页

为实现钢结构建筑模块化施工,提出一种新型承插式对穿螺栓连接柱-柱节点,该节点的组成构件在工厂预制,在施工现场仅需采用高强对穿螺栓拼装。通过对3个足尺节点试件进行弯剪试验,研究节点在弯剪受力状态下的受力特征、破坏模式、弯矩-... 为实现钢结构建筑模块化施工,提出一种新型承插式对穿螺栓连接柱-柱节点,该节点的组成构件在工厂预制,在施工现场仅需采用高强对穿螺栓拼装。通过对3个足尺节点试件进行弯剪试验,研究节点在弯剪受力状态下的受力特征、破坏模式、弯矩-转角关系及应变发展,对比节点内外套筒嵌套深度、套筒内有无注浆对节点极限承载力和初始刚度的影响。结果表明:该类节点初始转动刚度大、受弯性能好,满足欧洲规范3中刚性连接的要求,适用于钢结构模块化建筑;高强螺栓的紧固作用及内外套筒嵌套区域的“杠-撬作用”在一定程度上限制了节点域刚度发展;内套筒与端板焊接处焊缝质量和强度对节点承载性能影响较大,宜采用与钢材等强度设计;节点内外套筒嵌套深度为400 mm时,注浆与不注浆相比,初始转动刚度提高142%,承载力提高19%;承插深度减小可使节点内套筒应变发展变缓,但影响程度有限。采用ABAQUS有限元软件建立的考虑接触效应的实体单元非线性有限元模型可以很好地模拟该类节点的受力性能。进一步对该类注浆节点进行参数分析,结果表明:增加内、外套筒厚度可以提高注浆节点承载能力、初始刚度,但内套筒影响更为显著;套筒嵌套深度对注浆节点初始转动刚度和承载能力影响很小。 展开更多

关键词 模块化钢结构节点 套筒注浆 对穿螺栓 试验研究 刚性连接 弯矩-转角曲线 有限元分析

在线阅读 下载PDF 职称材料

大口径微波光学一体化空间成像技术

8

作者 王斐然 刘磊 +1 位作者 任兰旭 代锋 《中国空间科学技术（中英文）》 CSCD 北大核心 2024年第2期164-170,共7页

针对传统多载荷遥感卫星系统集成度低的问题,提出一种共结构大口径微波与光学一体化空间成像方法,即采用微波、光学成像系统共用卡塞格伦结构的一体化载荷设计,并通过波长分光镜对接收信号进行分光成像。载荷主反射面结构为微波天线和... 针对传统多载荷遥感卫星系统集成度低的问题,提出一种共结构大口径微波与光学一体化空间成像方法,即采用微波、光学成像系统共用卡塞格伦结构的一体化载荷设计,并通过波长分光镜对接收信号进行分光成像。载荷主反射面结构为微波天线和多光学反射镜组成的抛物面,其中光学主镜系统采用婓索干涉Golay6分布式结构组成非连续抛物面,并采用模块化设计将成像载荷进行拼接。模块化设计易于大口径微波与光学成像结构的加工、装配,相较传统多载荷卫星载荷集成度更高,系统更加简化。通过Matlab和Zemax软件对一体化空间载荷进行仿真分析,结果表明,所设计的大口径微波与光学一体化空间成像载荷,满足微波成像的最小有效面积要求和光学成像的调制传递函数(MTF)值要求。 展开更多

关键词 微波载荷 光学载荷 一体化 模块化 多载荷成像

在线阅读 下载PDF 职称材料

模块化机器人结构设计及运动特性分析 被引量：3

9

作者 陶广宏 耿世雄 +1 位作者 赵嘉琪 乜府祥 《机床与液压》 北大核心 2024年第5期45-52,共8页

针对传统机器人关节在运动过程中的偏转角度、俯仰承载能力受限问题,以提高机器人偏转、俯仰运动能力为目标,提出单电机驱动双轴式、具有大偏转角度特性的偏转关节模块,和基于平行四边形结构及弹簧部件、具有低功耗高承载能力特性的俯... 针对传统机器人关节在运动过程中的偏转角度、俯仰承载能力受限问题,以提高机器人偏转、俯仰运动能力为目标,提出单电机驱动双轴式、具有大偏转角度特性的偏转关节模块,和基于平行四边形结构及弹簧部件、具有低功耗高承载能力特性的俯仰关节模块,进行了偏转模块、俯仰模块运动特性分析。建立基于新型模块的机器人运动学模型,对比分析相同尺寸及工作条件下新型机器人与基于传统关节机器人的工作空间,结果表明:同等条件下新型机器人工作空间明显大于传统机器人结构,所提出新型关节模块可有效提升机器人运动灵活性。 展开更多

关键词 模块化机器人 关节单元 运动特性 工作空间

在线阅读 下载PDF 职称材料

一种模块化机械臂的设计与运动学分析 被引量：24

10

作者 闫继宏 郭鑫 +1 位作者 刘玉斌 赵杰 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期20-25,共6页

研制一种新型机械臂模块化旋转关节.为使模块化关节结构更紧凑,采用电机、编码器和制动器轴线平行的布置方式,具有标准的机械、电气接口,可以根据需求组装成不同构型的机械臂;针对模块化机械臂运动学不具有通用性的问题,基于构型平面匹... 研制一种新型机械臂模块化旋转关节.为使模块化关节结构更紧凑,采用电机、编码器和制动器轴线平行的布置方式,具有标准的机械、电气接口,可以根据需求组装成不同构型的机械臂;针对模块化机械臂运动学不具有通用性的问题,基于构型平面匹配的方法,将空间构形转换为平面几何关系,实现对机械臂的模块化运动学求解;设计了机械臂运动学仿真平台,能够快速获得不同构型机械臂的运动学;结合该模块化旋转关节的特点,构建分布式控制系统,实现了对各种构型机械臂的控制. 展开更多

关键词 机械臂 模块化关节 可重构机器人 运动学分析

在线阅读 下载PDF 职称材料

空间机械臂关节容错控制系统研究 被引量：6

11

作者 郭闯强 倪风雷 +1 位作者 孙敬颋 刘宏 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第2期76-83,共8页

针对空间机械臂高可靠性要求,提出一种基于双绕组永磁同步电机的关节容错控制系统。与传统控制系统相比,该控制系统使得机械臂关节保持了较小的体积和重量,能够容忍主份和备份子系统之间发生多个不重叠故障,且能在单个子系统发生故障而... 针对空间机械臂高可靠性要求,提出一种基于双绕组永磁同步电机的关节容错控制系统。与传统控制系统相比,该控制系统使得机械臂关节保持了较小的体积和重量,能够容忍主份和备份子系统之间发生多个不重叠故障,且能在单个子系统发生故障而断电的情况下,维持关节的不间断工作,从而解决了传统双绕组电机控制系统不能容忍电源及控制器出现故障的问题,提高了关节的容错能力。设计了电机驱动系统和控制器的容错控制策略,并基于关节冗余传感器信息,能够在两种位置传感器同时发生故障的情况下,实现对故障的在线检测。 展开更多

关键词 空间机器人 模块化关节 故障检测 容错

在线阅读 下载PDF 职称材料

新型钢管柱-H形梁铸钢模块化节点的概念设计与抗震性能评估 被引量：6

12

作者 王伟 王明兴 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2014年第21期13-20,25,共9页

介绍了铸钢件在钢结构体系尤其是梁柱框架中的应用和研究现状。基于利用节点域稳定塑性耗能的理念提出一种适用于方(矩)形钢管柱-H形梁框架连接的铸钢模块化节点型式及其设计方法。对铸钢模块化节点和传统焊接节点进行了单调加载和循环... 介绍了铸钢件在钢结构体系尤其是梁柱框架中的应用和研究现状。基于利用节点域稳定塑性耗能的理念提出一种适用于方(矩)形钢管柱-H形梁框架连接的铸钢模块化节点型式及其设计方法。对铸钢模块化节点和传统焊接节点进行了单调加载和循环往复加载非线性有限元模拟,并引入断裂指数对节点在塑性大变形条件下发生延性断裂的倾向大小作出评价。从刚度、承载力、延性、耗能能力、耗能机制、塑性变形模式等多角度分析论证了铸钢模块化节点不同于传统焊接节点的性能特点。研究结果表明,新型铸钢模块化节点的抗震性能优于传统焊接节点,可以在不损失延性的情况下充分发挥抗震钢结构体系的耗能能力。 展开更多

关键词 铸钢 模块化节点 节点域 抗震性能 钢管柱

在线阅读 下载PDF 职称材料

多目标位姿约束下空间机器人载体姿态扰动优化 被引量：5

13

作者 郭闯强 倪风雷 刘宏 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2015年第2期230-236,共7页

通过运行轨迹的优化设计来减小空间机械臂运动对其基座姿态产生的扰动影响是一种经济有效的方式,然而针对笛卡儿空间内多个离散位姿约束条件下空间机械臂运动轨迹的优化设计研究相对较少.通过改进样条函数对机械臂末端运行轨迹进行参数... 通过运行轨迹的优化设计来减小空间机械臂运动对其基座姿态产生的扰动影响是一种经济有效的方式,然而针对笛卡儿空间内多个离散位姿约束条件下空间机械臂运动轨迹的优化设计研究相对较少.通过改进样条函数对机械臂末端运行轨迹进行参数化设计,将基座姿态的扰动量表达为关于样条函数控制点与相邻约束点之间运行时间的目标函数,利用遗传算法对目标函数进行全局优化处理,完成空间机械臂运行轨迹的优化设计.仿真结果表明,该方法能有效降低机械臂运动对基座姿态产生的扰动,并且规划的关节运动轨迹二次连续可微. 展开更多

关键词 空间机器人 轨迹规划 样条函数 遗传算法

在线阅读 下载PDF 职称材料

矩形钢管柱-H形梁外加劲铸钢模块节点抗震性能试验研究 被引量：3

14

作者 王伟 王明兴 《土木工程学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第1期23-30,共8页

对矩形钢管柱-H形梁连接外加劲铸钢模块节点进行概念设计,并对该新型节点实施了循环往复加载的足尺试验,考虑了不同柱轴压比对节点抗震性能的影响。研究表明,提出的外加劲铸钢模块节点具有优良的延性、稳定高效的耗能能力、较大的承载... 对矩形钢管柱-H形梁连接外加劲铸钢模块节点进行概念设计,并对该新型节点实施了循环往复加载的足尺试验,考虑了不同柱轴压比对节点抗震性能的影响。研究表明,提出的外加劲铸钢模块节点具有优良的延性、稳定高效的耗能能力、较大的承载力、合适的刚度,能充分利用节点域稳定剪切塑性耗能。经分析验证,现行节点域极限承载力公式经修正后可适用于外加劲铸钢模块节点;通过控制梁与节点域的相对强弱,可实现对节点屈服时序的控制。 展开更多

关键词 铸钢 模块节点 节点域 延性 耗能 外加劲

在线阅读 下载PDF 职称材料

空间机械臂在轨快换高精度模块化关节的研制 被引量：7

15

作者 孙敬颋 史士财 +1 位作者 郭闯强 刘宏 《四川大学学报（工程科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期209-214,共6页

研制了一种高输出力矩可实现高速比、高控制精度的在轨可维护模块化关节。首先对高负载空间机械臂进行了动力学仿真,计算出关节力矩需求。其次,确定直流无刷舵机串联谐波减速器的传动方案。直流无刷舵机本身的齿轮传动误差经过谐波传动... 研制了一种高输出力矩可实现高速比、高控制精度的在轨可维护模块化关节。首先对高负载空间机械臂进行了动力学仿真,计算出关节力矩需求。其次,确定直流无刷舵机串联谐波减速器的传动方案。直流无刷舵机本身的齿轮传动误差经过谐波传动可以忽略,又有效提高了速比;输出端谐波减速器使关节在满足力矩需求的同时,具有很高负载自重比和传动精度,整个关节的机械回差可控制在1 arc min以内。在机械精度得以保证的同时,设计了基于FPGA的空间机械臂关节硬件控制器,完成高精度传的感器信息采集处理以及关节的闭环控制,以达到3 arc min以内的闭环控制精度指标。另外,为保证此关节长期在轨服役需求,设计了在轨可更换功能以及在轨手动驱动功能;所有控制电路集成于关节内部,实现机电一体模块化,便于在轨整体拆换。最后以关节样机为实验对象,搭建关节负载-精度测试平台,通过PD控制得出关节闭环控制精度,验证了设计的正确性。 展开更多

关键词 空间机械臂 在轨快换 模块化 高精度 关节

在线阅读 下载PDF 职称材料

一个模块化机器人平台的设计 被引量：15

16

作者 周雪峰 江励 +3 位作者 朱海飞 蔡传武 管贻生 张宪民 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期50-55,61,共7页

为了解决传统机器人针对具体任务设计、柔性不高、容错能力和自修复能力差的问题,并降低机器人在各应用领域的使用成本,设计了一个模块化的机器人平台.文中首先介绍了模块化机器人平台整体设计,接着给出了模块化机器人平台硬件系统和软... 为了解决传统机器人针对具体任务设计、柔性不高、容错能力和自修复能力差的问题,并降低机器人在各应用领域的使用成本,设计了一个模块化的机器人平台.文中首先介绍了模块化机器人平台整体设计,接着给出了模块化机器人平台硬件系统和软件系统的设计方法及具体实现细节,最后使用该模块化平台搭建了工业操作臂、轮式移动机器人、双足步行机器人、爬壁机器人以及爬杆机器人,并对这些机器人系统进行了仿真和实验.实验结果证明了该模块化设计方法的可行性和优越性. 展开更多

关键词 模块化机器人 机器人模块 关节模块 功能模块

在线阅读 下载PDF 职称材料

模块型桥梁伸缩缝疲劳试验研究 被引量：19

17

作者 王立成 王清湘 +1 位作者 司炳君 赖尚贤 《土木工程学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第12期44-49,共6页

模块型桥梁伸缩缝 (MBEJ)由于其伸缩变形能力大、密封防潮性能优良 ,越来越引起世界的广泛关注并被工程界所接受。模块型桥梁伸缩缝在使用过程中要经历数百万次的车轮疲劳循环荷载的作用 ,因此疲劳性能就成为评价模块型桥梁伸缩缝的一... 模块型桥梁伸缩缝 (MBEJ)由于其伸缩变形能力大、密封防潮性能优良 ,越来越引起世界的广泛关注并被工程界所接受。模块型桥梁伸缩缝在使用过程中要经历数百万次的车轮疲劳循环荷载的作用 ,因此疲劳性能就成为评价模块型桥梁伸缩缝的一个最重要的力学性能指标。利用MTS疲劳试验机和设计加工的加载设备 ,同时施加伸缩缝在工作过程中可能承受的垂直和水平荷载 ,对标准模块型桥梁伸缩缝产品试件进行了静载和先后两次 2 0 0万次不同荷载幅值的疲劳试验。试验结果表明 ,伸缩缝中心梁和支撑梁的残余应变随疲劳循环次数的增加而增加 ,而荷载幅值的提高将在很大程度上提高累计残余应变的增长速率。 展开更多

关键词 模块型桥梁伸缩缝 (MBEJ) 疲劳 循环次数 残余应变

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于模块化关节的机器人结构设计和运动学分析 被引量：4

18

作者 陈雪华 梁锡昌 《现代制造工程》 CSCD 2005年第2期8-11,共4页

提出三种模块化转动关节,详述它们的结构参数,并用这三种模块化关节装配了写字机器人,对其进行运动参数 计算、运动学分析和写字的模拟实验。结果表明,提出的三种模块化关节在一定范围内能较好地实现模块化机器人的运 动功能。

关键词 模块化 关节 机器人 关节变量

在线阅读 下载PDF 职称材料

地震序列下拉索模数伸缩缝联间限位分析 被引量：3

19

作者 王建国 袁万城 +1 位作者 高康 党新志 《土木建筑与环境工程》 CSCD 北大核心 2016年第3期35-40,共6页

主震作用下桥梁结构可能已发生联间相对变位,强余震作用将进一步加剧桥梁上部结构的碰撞或落梁灾害,以某连续梁桥为例进行地震序列分析,并对比有无拉索模数伸缩缝两种情况下的地震响应,结果表明:拉索模数伸缩缝能够有效限制主余震各阶... 主震作用下桥梁结构可能已发生联间相对变位,强余震作用将进一步加剧桥梁上部结构的碰撞或落梁灾害,以某连续梁桥为例进行地震序列分析,并对比有无拉索模数伸缩缝两种情况下的地震响应,结果表明:拉索模数伸缩缝能够有效限制主余震各阶段联间相对位移,对避免主震后产生联间残余位移的桥梁结构在强余震作用下发生碰撞、落梁具有重要意义;同时,拉索模数伸缩缝使桥梁各联间协同作用,从而墩梁相对位移得到相应的控制,桥墩受力亦有所改善。 展开更多

关键词 地震序列 拉索模数伸缩缝 联间位移

在线阅读 下载PDF 职称材料

套索驱动细长机器人的初步设计与试验 被引量：1

20

作者 陈林 奚如如 王兴松 《机电工程》 CAS 2011年第3期260-264,共5页

为了解决在地震后废墟内部搜救幸存者的问题,设计了一种细长柔软机器人。机器人采用了套索传动的方式,使机器人操作部分的尺寸和重量相对于其他搜救机器人大大减小。机器人由头部可操作部分和细长柔软身体组成,可运动的操作部分采用模... 为了解决在地震后废墟内部搜救幸存者的问题,设计了一种细长柔软机器人。机器人采用了套索传动的方式,使机器人操作部分的尺寸和重量相对于其他搜救机器人大大减小。机器人由头部可操作部分和细长柔软身体组成,可运动的操作部分采用模块化的设计,可根据实际需要改变关节的数量。实验结果表明,机器人能初步完成搜救任务。 展开更多

关键词 搜救机器人 套索传动系统 模块化关节

在线阅读 下载PDF 职称材料