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挖掘机自主挖掘分段可变阶多项式轨迹规划
被引量：
24
1
作者
李海虹
林贞国
+1 位作者
杜娟
陈志恢
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第4期319-325,共7页
为保证挖掘机在自主挖掘作业中轨迹平稳连续,降低振动冲击,提出了一种轨迹规划方法,即将作业空间中路径进行合理分段,使其在保证轨迹规划结果中路径偏差较小不影响完成工作任务的前提下计算量尽量减小,并对每一段路径进行可变阶多项式...
为保证挖掘机在自主挖掘作业中轨迹平稳连续,降低振动冲击,提出了一种轨迹规划方法,即将作业空间中路径进行合理分段,使其在保证轨迹规划结果中路径偏差较小不影响完成工作任务的前提下计算量尽量减小,并对每一段路径进行可变阶多项式插值轨迹规划。以某型单斗液压挖掘机实现自主挖掘为例,采用3-3-5-3-3多项式插值法进行轨迹规划,通过Matlab平台仿真,结果显示挖掘机各关节角位移、角速度、角加速度曲线平滑连续,但部分轨迹段角加速度超出加速度约束值。为进一步提高其动力学特性,对角加速度不满足要求的轨迹段,根据加速度约束,修正多项式最高阶次数,并利用修正后的高阶多项式进行轨迹规划。通过仿真结果对比,该分段可变阶多项式轨迹规划方法能够实现更加平稳连续的自主挖掘。
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关键词
挖掘机
分段多项式插值
轨迹规划
最高阶次数修正
仿真
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职称材料
黄藤和单叶省藤改性处理工艺综合评价
被引量：
8
2
作者
徐鑫
刘杏娥
+2 位作者
汪佑宏
高龙芽
王瑞
《西北农林科技大学学报（自然科学版）》
CSCD
北大核心
2014年第3期93-98,共6页
【目的】优化黄藤和单叶省藤的改性处理工艺,以提高我国棕榈藤资源高附加值加工利用水平。【方法】以黄藤和单叶省藤为研究对象,选择改性方式、改性工艺、浸注量以及处理试剂4个因素分3水平进行L9(34)正交试验,对2种藤条改性处理前后主...
【目的】优化黄藤和单叶省藤的改性处理工艺,以提高我国棕榈藤资源高附加值加工利用水平。【方法】以黄藤和单叶省藤为研究对象,选择改性方式、改性工艺、浸注量以及处理试剂4个因素分3水平进行L9(34)正交试验,对2种藤条改性处理前后主要物理力学性质及尺寸稳定性的变化进行测定,通过优序数法分析试验结果,建立最佳改性工艺。【结果】黄藤最佳改性方案为辐照处理、辐照剂量15kGy,浸注量50%,处理试剂为三聚氰胺树脂;单叶省藤最佳改性方案为辐照处理、辐照剂量15kGy,浸注量50%,处理试剂为脲醛树脂。按照对应最佳工艺,黄藤素材和改性材的气干密度、绝干密度、基本密度、抗弯弹性模量(MOE)、抗弯强度(MOR)、顺纹抗压弹性模量(MOEIC)、顺纹抗压强度(CS)依次为0.46和0.69g/cm3、0.43和0.65g/cm3、0.39和0.59g/cm3、1 525.46和1 944.71MPa、57.62和66.87MPa、1 198.49和1 688.70MPa、23.54和34.44MPa,单叶省藤素材和改性材的上述指标依次为0.55和0.77g/cm3、0.52和0.72g/cm3、0.47和0.65g/cm3、1 375.32和1 550.78 MPa、67.88和71.25 MPa、1 597.18和1 740.50MPa、31.59和36.74MPa。黄藤改性材的阻湿率(MEE)和抗吸水率(RWA)分别为16.69%和125.10%,单叶省藤改性材的阻湿率和抗吸水率分别为23.56%和81.62%。【结论】改性材的密度、MOE、MOR、MOEIC、CS、MEE和RWA等大部分物理力学性质及尺寸稳定性均有显著改善。
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关键词
黄藤
单叶省藤
改性处理
藤材材性
优序数法
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职称材料
题名
挖掘机自主挖掘分段可变阶多项式轨迹规划
被引量：
24
1
作者
李海虹
林贞国
杜娟
陈志恢
机构
太原科技大学机械工程学院
太原重工股份有限公司起重机分公司
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第4期319-325,共7页
基金
国家自然科学基金项目(551475317)
山西省青年科技研究基金项目(2010021021-2)
文摘
为保证挖掘机在自主挖掘作业中轨迹平稳连续,降低振动冲击,提出了一种轨迹规划方法,即将作业空间中路径进行合理分段,使其在保证轨迹规划结果中路径偏差较小不影响完成工作任务的前提下计算量尽量减小,并对每一段路径进行可变阶多项式插值轨迹规划。以某型单斗液压挖掘机实现自主挖掘为例,采用3-3-5-3-3多项式插值法进行轨迹规划,通过Matlab平台仿真,结果显示挖掘机各关节角位移、角速度、角加速度曲线平滑连续,但部分轨迹段角加速度超出加速度约束值。为进一步提高其动力学特性,对角加速度不满足要求的轨迹段,根据加速度约束,修正多项式最高阶次数,并利用修正后的高阶多项式进行轨迹规划。通过仿真结果对比,该分段可变阶多项式轨迹规划方法能够实现更加平稳连续的自主挖掘。
关键词
挖掘机
分段多项式插值
轨迹规划
最高阶次数修正
仿真
Keywords
excavator
piecewise polynomial interpolation
trajectory planning
modification of the highest order number
simulation
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TU621 [建筑科学—建筑技术科学]
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职称材料
题名
黄藤和单叶省藤改性处理工艺综合评价
被引量：
8
2
作者
徐鑫
刘杏娥
汪佑宏
高龙芽
王瑞
机构
安徽农业大学林学与园林学院
国际竹藤中心
出处
《西北农林科技大学学报（自然科学版）》
CSCD
北大核心
2014年第3期93-98,共6页
基金
"十二五"国家科技计划课题(2012BAD23B0104)
安徽省自然科学基金项目(11040606M60)
文摘
【目的】优化黄藤和单叶省藤的改性处理工艺,以提高我国棕榈藤资源高附加值加工利用水平。【方法】以黄藤和单叶省藤为研究对象,选择改性方式、改性工艺、浸注量以及处理试剂4个因素分3水平进行L9(34)正交试验,对2种藤条改性处理前后主要物理力学性质及尺寸稳定性的变化进行测定,通过优序数法分析试验结果,建立最佳改性工艺。【结果】黄藤最佳改性方案为辐照处理、辐照剂量15kGy,浸注量50%,处理试剂为三聚氰胺树脂;单叶省藤最佳改性方案为辐照处理、辐照剂量15kGy,浸注量50%,处理试剂为脲醛树脂。按照对应最佳工艺,黄藤素材和改性材的气干密度、绝干密度、基本密度、抗弯弹性模量(MOE)、抗弯强度(MOR)、顺纹抗压弹性模量(MOEIC)、顺纹抗压强度(CS)依次为0.46和0.69g/cm3、0.43和0.65g/cm3、0.39和0.59g/cm3、1 525.46和1 944.71MPa、57.62和66.87MPa、1 198.49和1 688.70MPa、23.54和34.44MPa,单叶省藤素材和改性材的上述指标依次为0.55和0.77g/cm3、0.52和0.72g/cm3、0.47和0.65g/cm3、1 375.32和1 550.78 MPa、67.88和71.25 MPa、1 597.18和1 740.50MPa、31.59和36.74MPa。黄藤改性材的阻湿率(MEE)和抗吸水率(RWA)分别为16.69%和125.10%,单叶省藤改性材的阻湿率和抗吸水率分别为23.56%和81.62%。【结论】改性材的密度、MOE、MOR、MOEIC、CS、MEE和RWA等大部分物理力学性质及尺寸稳定性均有显著改善。
关键词
黄藤
单叶省藤
改性处理
藤材材性
优序数法
Keywords
Daemonorops margaritae
Calamus simplicifolius
modification
rattan propterties
prior-
order
number
s
分类号
S781.29 [农业科学—木材科学与技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
挖掘机自主挖掘分段可变阶多项式轨迹规划
李海虹
林贞国
杜娟
陈志恢
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
24
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
黄藤和单叶省藤改性处理工艺综合评价
徐鑫
刘杏娥
汪佑宏
高龙芽
王瑞
《西北农林科技大学学报（自然科学版）》
CSCD
北大核心
2014
8
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