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一种用于求解机械手MTTP问题的新算法及其在PVR环境中提高投射式操作精度的应用(英文)
被引量：
1
1
作者
罗熊
樊晓平
+1 位作者
陈松乔
易晟
《小型微型计算机系统》
CSCD
北大核心
2003年第2期161-168,共8页
机械手的最小时间轨迹规划 ( MTTP)问题是机器人技术研究的一个重要方面 .由于该问题数学模型的非线性以及所对应机器人动力学上的强耦合性 ,使得该问题很难达到优化目标 .本文提出了求解 MTTP问题的一种新算法 ,即基于机器人运动学的...
机械手的最小时间轨迹规划 ( MTTP)问题是机器人技术研究的一个重要方面 .由于该问题数学模型的非线性以及所对应机器人动力学上的强耦合性 ,使得该问题很难达到优化目标 .本文提出了求解 MTTP问题的一种新算法 ,即基于机器人运动学的加强型进化规划算法 ,通过数值分析和计算验证了算法的有效性 .同时 ,我们结合该优化算法设计了一种基于投射式虚拟现实 ( PVR)技术的图形仿真软件 .通过实际的仿真 ,我们发现 ,利用设计的仿真软件可有效地在虚拟世界中实现直觉性操作、控制和管理 。
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关键词
机械手
mttp
问题
新算法
PVR环境
投射式操作精度
最小时间轨迹规划
进化规划
投射式虚拟现实
机器人
数学模型
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职称材料
机械手的运动学最短时间轨迹规划
被引量：
2
2
作者
叶桦
冯纯伯
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
1990年第3期74-80,共7页
用相平面分析法,解决了在有最大关节速度和加速度限制的条件下使机械手以最短时间沿指定空间道路运动的轨迹规划问题。以PUMA-560前3个关节为对象给出了仿真结果。
关键词
机械手
轨迹规划
关节驱动器
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职称材料
天基发射远程拦截组合机动路径规划
被引量：
1
3
作者
闫循良
张金生
+2 位作者
孙凌逸
廖守亿
王仕成
《固体火箭技术》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第2期143-148,共6页
针对单/多目标天基远程拦截问题,研究了天基发射技术和组合机动路径规划策略。首先分析了天基发射方式、发射窗口和发射姿态需求,选择了合理的发射方式。建立了考虑摄动的非线性多冲量最优拦截数学模型,并设计了串行优化求解策略。以时...
针对单/多目标天基远程拦截问题,研究了天基发射技术和组合机动路径规划策略。首先分析了天基发射方式、发射窗口和发射姿态需求,选择了合理的发射方式。建立了考虑摄动的非线性多冲量最优拦截数学模型,并设计了串行优化求解策略。以时间最短拦截为例,分别设计了单/多目标天基拦截组合机动路径规划策略,建立了相应的非线性规划数学模型。仿真结果表明,所提出的发射方案和规划策略,在考虑多种约束和摄动的情况下,能够有效地用于天基发射远程拦截任务分析,实现组合机动最优飞行路径规划,并为远程拦截初制导提供有价值的参考。
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关键词
天基发射
远程拦截
组合机动
路径规划
单
多目标
时间最短
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职称材料
题名
一种用于求解机械手MTTP问题的新算法及其在PVR环境中提高投射式操作精度的应用(英文)
被引量：
1
1
作者
罗熊
樊晓平
陈松乔
易晟
机构
中南大学信息科学与工程学院
中南大学自动化工程研究中心
出处
《小型微型计算机系统》
CSCD
北大核心
2003年第2期161-168,共8页
基金
The project is supported by the National Natural Science Foundation of China( No.69975 0 0 3)
文摘
机械手的最小时间轨迹规划 ( MTTP)问题是机器人技术研究的一个重要方面 .由于该问题数学模型的非线性以及所对应机器人动力学上的强耦合性 ,使得该问题很难达到优化目标 .本文提出了求解 MTTP问题的一种新算法 ,即基于机器人运动学的加强型进化规划算法 ,通过数值分析和计算验证了算法的有效性 .同时 ,我们结合该优化算法设计了一种基于投射式虚拟现实 ( PVR)技术的图形仿真软件 .通过实际的仿真 ,我们发现 ,利用设计的仿真软件可有效地在虚拟世界中实现直觉性操作、控制和管理 。
关键词
机械手
mttp
问题
新算法
PVR环境
投射式操作精度
最小时间轨迹规划
进化规划
投射式虚拟现实
机器人
数学模型
Keywords
minimum
time
trajectory
planning
and control (
mttp
C)
minimum
time
trajectory
planning
(
mttp
)
evolutionary programming (EP)
projective virtual reality (PVR).
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
机械手的运动学最短时间轨迹规划
被引量：
2
2
作者
叶桦
冯纯伯
机构
东南大学自动化研究所
出处
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
1990年第3期74-80,共7页
基金
八六三高技术资助项目
文摘
用相平面分析法,解决了在有最大关节速度和加速度限制的条件下使机械手以最短时间沿指定空间道路运动的轨迹规划问题。以PUMA-560前3个关节为对象给出了仿真结果。
关键词
机械手
轨迹规划
关节驱动器
Keywords
manipulators
trajectory
planning
/
minimum
-
time
分类号
TP241.027 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
天基发射远程拦截组合机动路径规划
被引量：
1
3
作者
闫循良
张金生
孙凌逸
廖守亿
王仕成
机构
第二炮兵工程大学
第二炮兵驻航天四院军代室
出处
《固体火箭技术》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第2期143-148,共6页
基金
国家863基金资助项目
文摘
针对单/多目标天基远程拦截问题,研究了天基发射技术和组合机动路径规划策略。首先分析了天基发射方式、发射窗口和发射姿态需求,选择了合理的发射方式。建立了考虑摄动的非线性多冲量最优拦截数学模型,并设计了串行优化求解策略。以时间最短拦截为例,分别设计了单/多目标天基拦截组合机动路径规划策略,建立了相应的非线性规划数学模型。仿真结果表明,所提出的发射方案和规划策略,在考虑多种约束和摄动的情况下,能够有效地用于天基发射远程拦截任务分析,实现组合机动最优飞行路径规划,并为远程拦截初制导提供有价值的参考。
关键词
天基发射
远程拦截
组合机动
路径规划
单
多目标
时间最短
Keywords
space launch
long-range interception
combined maneuver
trajectory
planning
single-/multi-targets
minimum
time
分类号
V412.41 [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种用于求解机械手MTTP问题的新算法及其在PVR环境中提高投射式操作精度的应用(英文)
罗熊
樊晓平
陈松乔
易晟
《小型微型计算机系统》
CSCD
北大核心
2003
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
机械手的运动学最短时间轨迹规划
叶桦
冯纯伯
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
1990
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
天基发射远程拦截组合机动路径规划
闫循良
张金生
孙凌逸
廖守亿
王仕成
《固体火箭技术》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
1
在线阅读
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职称材料
已选择
0
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参考文献
引证文献
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