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微小型四旋翼飞行器多信息非线性融合导航方法及实现被引量：16: 1; 作者刘建业贾文峰 +1 位作者赖际舟吕品《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第5期575-582,共8页; 导航系统的完好性及可用性是微小型无人飞行器实现自主可靠飞行的重要保障。本文设计了基于ARM处理器的四旋翼飞行实验平台,提出一种采用MEMS微惯性器件、磁强计、GPS、光流图像传感器及气压计的多信息融合导航方案,针对多传感器数据更... 展开更多; 关键词四旋翼飞行器多信息融合微型导航系统多传感器 Sigma点卡尔曼滤波器; 在线阅读下载PDF 职称材料

组合导航系统中一种基于IMM-Kalman的数据融合方法被引量：4: 2; 作者田易阎跃鹏 +2 位作者钟燕清李继秀孟真《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第7期973-978,共6页; 针对INS/GNSS组合导航系统中对传感器随机零偏动态估计的需求,本文提出了一种基于IMM-Kalman的数据融合方法。该算法基于IMM框架,通过模型概率更新,进行自适应系统模型选择,实现对传感器零偏的动态最优估计,提高组合导航系统数据融合精... 展开更多; 关键词组合导航惯性导航系统微机电系统陀螺仪加速度计交互多模型卡尔曼滤波随机零偏数据融合; 在线阅读下载PDF 职称材料

异质双9轴MEMS惯性传感器数据互补-加权迭代融合算法被引量：1: 3; 作者王伟张金艺 +2 位作者张洪辉蔡春艳李建宇《应用科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2015年第5期491-501,共11页; 在MEMS惯性传感器导航研究中,传统的MEMS捷联式惯性导航系统仅利用单多轴MEMS惯性传感器对移动目标进行导航定位,其测量值和噪声特性易受环境影响,此外加速度误差、陀螺仪漂移、平台框架角误差、平台安装误差等因素也严重影响传感器性能... 展开更多; 关键词导航 MEMS 数据融合卡尔曼滤波器; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种微小型组合导航系统的多信息融合方法被引量：1: 4; 作者王浩蔡体菁《舰船电子工程》 2008年第5期75-77,共3页; 针对微小型惯性测量单元、GPS、大地数据系统和磁强计组成的组合导航系统,提出一种新的信息融合方法。通过系统的故障诊断环节对各传感器输出信息进行分析、比较和判断,隔离故障信息,对正常信息进行融合。计算机仿真结果表明,该系统在... 展开更多; 关键词组合导航系统微小型惯性测量单元大地数据系统信息融合; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于SoPC的微小型组合导航系统设计: 5; 作者王晓莹《现代电子技术》北大核心 2016年第10期104-108,共5页; 针对目前常用组合导航系统由于体积大,造价昂贵,无法进行广泛推广的情况,设计基于MEMS的捷联式惯性导航系统与全球定位系统GPS、电子罗盘EC相融合的微小型组合导航系统。系统以NiosⅡ处理器和Altera公司提供的IP核为基础,建立基于So PC... 展开更多; 关键词组合导航 SOPC 信息融合微小型惯性测量单元; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于惯性传感器阵列的行人导航发展综述: 6; 作者罗肖刘磊 +1 位作者曹立佳王喆《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第12期151-158,共8页; 近年来,微机电系统朝着小体积、低功耗、低成本方向发展,这使得采用惯性传感器阵列实现行人自主导航系统成为可能。惯性传感器阵列在行人导航上的应用引起了研究者的广泛关注,并取得了很多阶段性的成果。文章总结分析了不同惯性传感器... 展开更多; 关键词微机电系统惯性传感器阵列行人导航数据融合零速修正; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名微小型四旋翼飞行器多信息非线性融合导航方法及实现被引量：16: 1; 作者刘建业贾文峰赖际舟吕品; 机构南京航空航天大学自动化学院导航研究中心; 出处《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第5期575-582,共8页; 基金国家自然科学基金(91016019 61174197)资助项目; 文摘导航系统的完好性及可用性是微小型无人飞行器实现自主可靠飞行的重要保障。本文设计了基于ARM处理器的四旋翼飞行实验平台,提出一种采用MEMS微惯性器件、磁强计、GPS、光流图像传感器及气压计的多信息融合导航方案,针对多传感器数据更新不一致的问题,提出了时间更新和量测更新分离的异步滤波方法。针对微小型四旋翼无人飞行器的易受环境影响和多信息数据融合的非线性特点,研究了Sigma点卡尔曼滤波器(Sigma-point Kalman filter,SPKF)的应用,构建了一种新型的四旋翼飞行器微型多信息导航系统。实验表明,该系统在静态和动态飞行环境下可对飞行器的姿态、速度和位置进行可靠估计和量测,能够保证四旋翼飞行器自主飞行的精度和可靠性,满足多种任务需求。; 关键词四旋翼飞行器多信息融合微型导航系统多传感器 Sigma点卡尔曼滤波器; Keywords quadrotor aircraft micro multi-information fusion navigation system multi-sensor Sigma-point Kalman filter （SPKF）; 分类号 V249.32 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名组合导航系统中一种基于IMM-Kalman的数据融合方法被引量：4: 2; 作者田易阎跃鹏钟燕清李继秀孟真; 机构中国科学院微电子研究所中国科学院大学; 出处《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第7期973-978,共6页; 基金中国科学院战略性先导科技专项项目(XDA22020102)。; 文摘针对INS/GNSS组合导航系统中对传感器随机零偏动态估计的需求,本文提出了一种基于IMM-Kalman的数据融合方法。该算法基于IMM框架,通过模型概率更新,进行自适应系统模型选择,实现对传感器零偏的动态最优估计,提高组合导航系统数据融合精度。仿真验证表明:与常规算法相比,改进算法可以实现对传感器随机零偏的动态估计,提高姿态解算精度,将俯仰角和滚转角误差由0.26°和0.23°分别降至0.11°和0.04°;同时仿真了卫星失锁的情况,改进算法的应用,使INS独立导航时位置累积误差仅为21.8 m,较常规方法的42.2 m减少了近50%,进一步证明了算法的有效性。; 关键词组合导航惯性导航系统微机电系统陀螺仪加速度计交互多模型卡尔曼滤波随机零偏数据融合; Keywords integrated navigation inertial navigation system micro-electromechanical systems(MEMS) gyroscope accelerometer interacting multiple models(IMM) Kalman filter random zero bias data fusion; 分类号 V249.32 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名异质双9轴MEMS惯性传感器数据互补-加权迭代融合算法被引量：1: 3; 作者王伟张金艺张洪辉蔡春艳李建宇; 机构上海大学特种光纤与光接入网省部共建教育部重点实验室上海大学教育部新型显示与系统应用重点实验室上海大学微电子研究与开发中心; 出处《应用科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2015年第5期491-501,共11页; 基金国家"863"高技术研究发展计划基金(No.2013AA03A1121 No.2013AA03A1122) 上海市教委重点学科基金(No.J50104)资助; 文摘在MEMS惯性传感器导航研究中,传统的MEMS捷联式惯性导航系统仅利用单多轴MEMS惯性传感器对移动目标进行导航定位,其测量值和噪声特性易受环境影响,此外加速度误差、陀螺仪漂移、平台框架角误差、平台安装误差等因素也严重影响传感器性能.为此,从异质非单多轴MEMS惯性传感器互补融合角度出发,用异质双9轴MEMS惯性传感器采集移动目标原始信息,并提出互补-加权迭代融合算法.首先对异质双9轴MEMS惯性传感器测得的原始数据进行预处理,基于卡尔曼滤波用最小方差估计法求解观测值.通过估值方差和革新方程形成权值更新模型,实现异质双9轴MEMS惯性传感器数据的互补融合.实验表明,相较传统单9轴MEMS惯性传感器导航,该算法可提高导航精度50%以上.; 关键词导航 MEMS 数据融合卡尔曼滤波器; Keywords navigation； micro-electro-mechanical system （MEMS）； data fusion； Kalmanfiltering; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种微小型组合导航系统的多信息融合方法被引量：1: 4; 作者王浩蔡体菁; 机构东南大学仪器科学与工程学院; 出处《舰船电子工程》 2008年第5期75-77,共3页; 基金国防973项目(编号:973-61334)资助国家高技术研究发展计划项目(编号:2006AA12Z302)资助; 文摘针对微小型惯性测量单元、GPS、大地数据系统和磁强计组成的组合导航系统,提出一种新的信息融合方法。通过系统的故障诊断环节对各传感器输出信息进行分析、比较和判断,隔离故障信息,对正常信息进行融合。计算机仿真结果表明,该系统在短时间出现故障时能够保持较高的导航精度。; 关键词组合导航系统微小型惯性测量单元大地数据系统信息融合; Keywords integrated navigation system micro inertial measurement unit air data system information fusion; 分类号 V249.328 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于SoPC的微小型组合导航系统设计: 5; 作者王晓莹; 机构北京航空航天大学北海学院软件与信息工程学院; 出处《现代电子技术》北大核心 2016年第10期104-108,共5页; 基金广西壮族自治区教育厅资助课题:就业为向导的嵌入式课程教学的研究与实践(2015JGA431); 文摘针对目前常用组合导航系统由于体积大,造价昂贵,无法进行广泛推广的情况,设计基于MEMS的捷联式惯性导航系统与全球定位系统GPS、电子罗盘EC相融合的微小型组合导航系统。系统以NiosⅡ处理器和Altera公司提供的IP核为基础,建立基于So PC系统的组合导航硬件平台,同时,采用松组合导航信息融合算法,完成微小型组合导航系统运算及软件设计。试验结果有效验证了该文算法的有效性和可行性。; 关键词组合导航 SOPC 信息融合微小型惯性测量单元; Keywords integrated navigation SoPC information fusion micro inertial measurement unit; 分类号 TN964.34 [电子电信—信号与信息处理]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于惯性传感器阵列的行人导航发展综述: 6; 作者罗肖刘磊曹立佳王喆; 机构四川轻化工大学自动化与信息工程学院人工智能四川省重点实验室企业信息化与物联网测控技术四川省高校重点实验室四川腾盾科技有限公司; 出处《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第12期151-158,共8页; 基金中国高校产学研创新基金项目(2021ZYA11002) 四川省科技创新苗子工程资助项目(MZGC20230084) 研究生创新创业基金项目(Y2022111)。; 文摘近年来,微机电系统朝着小体积、低功耗、低成本方向发展,这使得采用惯性传感器阵列实现行人自主导航系统成为可能。惯性传感器阵列在行人导航上的应用引起了研究者的广泛关注,并取得了很多阶段性的成果。文章总结分析了不同惯性传感器阵列的设置方法及其误差模型,并针对不同融合框架的惯性传感器阵列数据融合精度进行了评价。提炼和归纳了行人导航中零速修正算法的运用情况与存在的问题,并探讨了惯性传感器阵列在行人导航中的应用特点与发展趋势。; 关键词微机电系统惯性传感器阵列行人导航数据融合零速修正; Keywords micro electro mechanical systems inertial sensor array pedestrian navigation data fusion zerovelocity update; 分类号 TP212 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP202 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	微小型四旋翼飞行器多信息非线性融合导航方法及实现	刘建业贾文峰赖际舟吕品	《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2013	16	在线阅读下载PDF 职称材料
2	组合导航系统中一种基于IMM-Kalman的数据融合方法	田易阎跃鹏钟燕清李继秀孟真	《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2022	4	在线阅读下载PDF 职称材料
3	异质双9轴MEMS惯性传感器数据互补-加权迭代融合算法	王伟张金艺张洪辉蔡春艳李建宇	《应用科学学报》 CAS CSCD 北大核心	2015	1	在线阅读下载PDF 职称材料
4	一种微小型组合导航系统的多信息融合方法	王浩蔡体菁	《舰船电子工程》	2008	1	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于SoPC的微小型组合导航系统设计	王晓莹	《现代电子技术》北大核心	2016	0	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于惯性传感器阵列的行人导航发展综述	罗肖刘磊曹立佳王喆	《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心	2023	0	在线阅读下载PDF 职称材料