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A Combined Antenna Array Deployment with High Positioning Accuracy and Low Angular Measurement Error
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作者 Wangjie Chen Weiqiang Zhu +3 位作者 Zhenhong Fan Li Wu Yi He Yixiao Wang 《Journal of Beijing Institute of Technology》 EI CAS 2024年第2期141-154,共14页
In this paper,an antenna array composed of circular array and orthogonal linear array is proposed by using the design of long and short baseline“orthogonal linear array”and the circular array ambiguity resolution de... In this paper,an antenna array composed of circular array and orthogonal linear array is proposed by using the design of long and short baseline“orthogonal linear array”and the circular array ambiguity resolution design of multi-group baseline clustering.The effectiveness of the antenna array in this paper is verified by sufficient simulation and experiment.After the system deviation correction work,it is found that in the L/S/C/X frequency bands,the ambiguity resolution probability is high,and the phase difference system error between each channel is basically the same.The angle measurement error is less than 0.5°,and the positioning error is less than 2.5 km.Notably,as the center frequency increases,calibration consistency improves,and the calibration frequency points become applicable over a wider frequency range.At a center frequency of 11.5 GHz,the calibration frequency point bandwidth extends to 1200 MHz.This combined antenna array deployment holds significant promise for a wide range of applications in contemporary wireless communication systems. 展开更多
关键词 antenna array deployment ambiguity resolution phase consistency angle measurement error positioning error
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基于误差因子的天文定向目标天体选择方法
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作者 张翠 马程 +2 位作者 王川 刘君浩 常俊琴 《科学技术创新》 2025年第10期211-214,共4页
针对某一类测量仪器自身配套设备已经固化的情况下,为了提高天文定向测量精度,应在不同时间段及不同地理纬度选择合适的目标天体。文中通过对天文定向测量模型进行详细深入的分析研究,总结出误差方程,得出时间和地理纬度对天文定向测量... 针对某一类测量仪器自身配套设备已经固化的情况下,为了提高天文定向测量精度,应在不同时间段及不同地理纬度选择合适的目标天体。文中通过对天文定向测量模型进行详细深入的分析研究,总结出误差方程,得出时间和地理纬度对天文定向测量结果的影响因子。以自研的天文定向测量仪器为依托,针对不同的观测天体在不同时间段和不同的地理纬度,对其误差因子进行数据分析,最后得到白天以太阳为观测目标时,观测时间段的选择方法,以及夜晚以北极星或其他天体为观测目标时的选择方法,进而从观测源头提高测量精度。 展开更多
关键词 天文定向测量 误差分析 目标天体选择 时角误差 纬度误差
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基于粒子群算法的钻孔轨迹测量误差校正方法
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作者 田丰 《吉林大学学报(信息科学版)》 2025年第1期173-179,共7页
为降低目标钻孔轨迹与实际钻孔轨迹测量结果之间的误差,提出基于粒子群算法的钻孔轨迹测量误差校正方法,建立钻孔轨迹计算模型,确定钻孔倾角、面向角、方位角数值,采集钻孔轨迹数据。分析钻孔轨迹测量的误差来源,构建误差传递状态空间模... 为降低目标钻孔轨迹与实际钻孔轨迹测量结果之间的误差,提出基于粒子群算法的钻孔轨迹测量误差校正方法,建立钻孔轨迹计算模型,确定钻孔倾角、面向角、方位角数值,采集钻孔轨迹数据。分析钻孔轨迹测量的误差来源,构建误差传递状态空间模型,合并历史误差完成钻孔轨迹测量误差的计算。以钻孔轨迹测量误差最小为目标构建误差校正目标函数,对粒子的速度与位置进行更新,并构建适应度函数。通过不断更新计算适应度函数对目标函数进行求解,完成钻孔轨迹测量误差的校正。实验结果表明,所提方法的各个方向的滚转角误差仅在0.3°~1.8°间,且钻孔轨迹与实际值曲线高度拟合,可有效校正轨迹测量误差,并能为地下工程的实际勘探工作提供有价值参考。 展开更多
关键词 钻孔倾角 钻孔轨迹测量 粒子群算法 误差校正
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基于LSTM-GRU神经网络的机床主轴回转误差分离降噪研究 被引量:1
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作者 迟玉伦 李希铭 +1 位作者 朱文博 余建华 《计量学报》 CSCD 北大核心 2024年第11期1615-1625,共11页
频域三点法是分离主轴回转误差的常用方法,其误差分离精度受被测信号中噪声的影响较大,不适当的降噪方法会使测试结果失真。为此,提出了基于LSTM-GRU神经网络的机床主轴回转误差分离降噪方法。首先,使用经遗传算法优化的传感器夹角搭建... 频域三点法是分离主轴回转误差的常用方法,其误差分离精度受被测信号中噪声的影响较大,不适当的降噪方法会使测试结果失真。为此,提出了基于LSTM-GRU神经网络的机床主轴回转误差分离降噪方法。首先,使用经遗传算法优化的传感器夹角搭建测试系统并对主轴回转误差进行数据信号采集。然后,配置卡尔曼滤波器对3个传感器信号进行降噪,通过三点法分离出同步误差和异步误差。最后,使用LSTM-GRU模型分别对同步误差和异步误差降噪,并将该模型降噪结果与LSTM-LSTM双层神经网络降噪、卡尔曼滤波和小波阈值降噪和结果对比,分别计算其Allan方差来评价不同方法的降噪效果。实验结果显示,使用该LSTM-GRU模型降噪后的同步误差Allan方差为2.014×10^(-8)mm^(2),异步误差Allan方差为3.967×10^(-8)mm^(2),均小于卡尔曼滤波、小波阈值降噪和LSTM-LSTM双层神经网络降噪结果。LSTM-GRU模型的降噪效果最优,被测主轴在转速为6000 r/min时的同步误差为2.42μm,异步误差为3.21μm,符合实际情况。 展开更多
关键词 几何量计量 主轴回转误差 频域三点法 LSTM-GRU 传感器夹角优化
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六轴串联机器人关节转角误差补偿及运动学标定
5
作者 陈立峰 林俊言 +3 位作者 王凌 林剑 钱家杰 王斌锐 《计量学报》 CSCD 北大核心 2024年第12期1753-1761,共9页
机器人运动学标定是几何量计量领域的热门研究方向之一。针对现有串联机器人运动学标定方法一般都忽视关节转角误差补偿的问题,在六轴串联机器人关节转角误差实验数据分析基础上,提出一种基于切比雪夫多项式拟合的机器人关节转角误差补... 机器人运动学标定是几何量计量领域的热门研究方向之一。针对现有串联机器人运动学标定方法一般都忽视关节转角误差补偿的问题,在六轴串联机器人关节转角误差实验数据分析基础上,提出一种基于切比雪夫多项式拟合的机器人关节转角误差补偿,并在关节转角误差补偿之后进行机器人本体运动学标定。然后,利用激光跟踪仪对ABB IRB 1410机器人进行关节转角误差补偿和本体运动学标定实验验证,实验结果表明:该方法可以将机器人的绝对定位误差均值由2.11 mm降至0.66 mm。研究工作将为进一步提升机器人定位准确度提供理论基础和技术条件。 展开更多
关键词 几何量计量 运动学标定 六轴串联机器人 关节转角误差补偿 切比雪夫多项式拟合 定位准确度
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大气折射对雷达测角的影响
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作者 宋伟 宋凯 武伟 《舰船电子工程》 2024年第9期78-82,共5页
在雷达测角精度计算时,大气折射会对其产生巨大影响,这一影响会成为对雷达系统性能的制约性因素。针对这一问题,论文研究分析了电磁波在对流层中的折射模型,并对电磁波的传播特性提出了两种假设:电磁波在大气中进行传播时,是按照圆弧曲... 在雷达测角精度计算时,大气折射会对其产生巨大影响,这一影响会成为对雷达系统性能的制约性因素。针对这一问题,论文研究分析了电磁波在对流层中的折射模型,并对电磁波的传播特性提出了两种假设:电磁波在大气中进行传播时,是按照圆弧曲线和非圆弧曲线的方式进行的。基于这两种假设,论文采用了两种不同的修正方法,并通过试验对这种修正方法进行了验证。试验结果表明,两种修正方法都能够提高雷达的测角精度,且按照非圆弧修正方法进行修正的效果更好。该研究对于理解大气折射对雷达测角的影响具有重要意义,为提高雷达系统性能提供了技术支持。 展开更多
关键词 大气折射效应 雷达测角精度 误差修正 圆弧曲线传播 非圆弧曲线传播
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基于5G信号异步时钟误差补偿的多无人机协同定位方法
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作者 黄郑 王红星 +1 位作者 郇希岳 张欣 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2024年第1期46-50,103,共6页
5G信号可为多无人机(UAV)提供精确的相对测距/测角信息,进而提升其在卫星接收机故障时的协同定位精度。然而,协同网络中各节点的5G通讯时钟往往是异步的,这会对测距/测角信息的精度产生较大影响,进而降低融合性能。针对上述问题,提出了... 5G信号可为多无人机(UAV)提供精确的相对测距/测角信息,进而提升其在卫星接收机故障时的协同定位精度。然而,协同网络中各节点的5G通讯时钟往往是异步的,这会对测距/测角信息的精度产生较大影响,进而降低融合性能。针对上述问题,提出了一种基于5G信号异步时钟误差补偿的多无人机协同定位方法。首先,构建了基于5G信号异步时钟误差的相对测距模型,并利用相对测距/测角信息以及高度计信息建立了从机的位置观测方程。在此基础上,通过设计迭代扩展卡尔曼滤波器(IEKF)实现了对从机惯导系统(INS)误差以及异步时钟误差的联合最优估计,提高了从机定位精度。仿真结果表明,相比于传统方法,所提方法将从机的水平定位精度提高了25.3%。 展开更多
关键词 多无人机 协同定位 5G信号 异步时钟误差 相对测距/测角
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一种相控阵雷达波束指向误差的外场高精度标定方法
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作者 巫书航 陈学锋 +1 位作者 陆志伟 刘传保 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2024年第11期64-70,共7页
相控阵雷达通过电扫描调整波束指向,并通过测量目标回波与预期波束指向的偏差完成目标角度测量。当实际波束指向偏离预期时,将导致目标角度解算存在误差,随着对雷达测角精度要求的提升,波束指向误差对雷达测角性能的影响将成为关键因素... 相控阵雷达通过电扫描调整波束指向,并通过测量目标回波与预期波束指向的偏差完成目标角度测量。当实际波束指向偏离预期时,将导致目标角度解算存在误差,随着对雷达测角精度要求的提升,波束指向误差对雷达测角性能的影响将成为关键因素。波束指向误差通常可以在微波暗室内对阵面完成标定和补偿,然而,现代大型相控阵因规模庞大而使得在暗室内进行波束指向标定变得困难,甚至缺乏可行性。文中针对基于惯导实现阵面姿态测量的相控阵雷达,提出了一种雷达波束指向误差的外场高精度标定方法。首先,分析了相控阵雷达波束指向误差产生的主要原因与惯导安装误差、电轴机械轴指向误差、波控码计算误差等因素相关;然后,建立了误差传递模型,并基于最小二乘估计原理,给出了一种通过雷达跟踪标校体的测量误差数据解算波束指向误差并予以补偿的标定方法;最后,完成了外场实装试验验证。试验结果表明,基于所提方法进行外场标定可大幅降低波束指向误差,对大型相控阵雷达高精度角度测量的工程实现有较大的参考价值。 展开更多
关键词 电轴与机械轴指向误差 惯导安装误差 波控码计算误差 雷达测角系统误差标校 最小二乘估计
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双矢量定姿在煤矿掘进机姿态测量中的应用 被引量:1
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作者 徐叶倩 黄喆 +4 位作者 沈小玲 赵世艺 李佳雄 王浩森 肖恒 《电子科技》 2024年第4期8-15,共8页
针对现有巷道掘进机的姿态测量手段中普遍存在的高成本和误差累积等问题,文中提出了一种基于双矢量定姿原理的姿态测量算法。通过在巷道掘进环境中分别对重力矢量和光矢量进行构建与感知,利用惯性倾角测量和双目视觉测量技术,基于矢量... 针对现有巷道掘进机的姿态测量手段中普遍存在的高成本和误差累积等问题,文中提出了一种基于双矢量定姿原理的姿态测量算法。通过在巷道掘进环境中分别对重力矢量和光矢量进行构建与感知,利用惯性倾角测量和双目视觉测量技术,基于矢量元素分别在导航坐标系和掘进机载体坐标系中的数学表达,可实现掘进机载体坐标系相对于巷道导航坐标系的姿态解算。利用倾斜仪和双目相机组成的测量装置对指示激光和重力矢量进行测量,结合双矢量定姿算法即可完成掘进机机身的姿态解算。文中设计了静态重复性精度测量实验,结果表明该方法的姿态角重复性测量精度为0.0662°。利用蒙特卡洛方法对可能会引入的误差源进行仿真分析,结果表明误差对方位角、俯仰角以及滚转角的影响分别为0.7864°、0.4548°和0.4765°。 展开更多
关键词 双目视觉 姿态测量 双矢量定姿 倾斜仪 煤矿掘进机 姿态角 重复性实验 误差分析
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直线加速器控制网测量跟踪仪测角误差标定
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作者 张翼飞 董晓浩 +2 位作者 陈家华 孙小沛 刘芳芳 《强激光与粒子束》 CAS CSCD 北大核心 2024年第7期54-61,共8页
根据关键设备在直线加速器隧道内的布局,控制网布设在隧道地面和墙面。跟踪仪是直线加速器控制网测量的主要仪器,跟踪仪的测角误差是影响设备精度的关键因素。根据隧道墙面和地面网点的布局以及跟踪仪测量方案,对跟踪仪所有测量状态下... 根据关键设备在直线加速器隧道内的布局,控制网布设在隧道地面和墙面。跟踪仪是直线加速器控制网测量的主要仪器,跟踪仪的测角误差是影响设备精度的关键因素。根据隧道墙面和地面网点的布局以及跟踪仪测量方案,对跟踪仪所有测量状态下的水平角和垂直角进行分解;然后通过高精度三坐标测量仪和跟踪仪联动测试,对分解后的角度进行高精度求解,解算值用于修正跟踪仪的实测角度。结果表明,不管是哪种测量状态,跟踪仪实测角度值均大于解算值;地面网点垂直角和水平角的偏差与跟踪仪的标称精度基本相当;墙面点水平角超过15°时,测角误差随着角度的增加而增大,在隧道控制网测量时需要对墙面点水平角进行修正。 展开更多
关键词 直线型粒子加速器 控制网 跟踪仪 三坐标测量仪 测角误差
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星间测量基线偏差搜索算法及误差分析
11
作者 戴杨峰 李明成 王春晖 《中国空间科学技术(中英文)》 CSCD 北大核心 2024年第4期173-183,共11页
基线偏差会在相对角度测量结果转换到主星坐标的过程中引入显著误差,针对这一问题在方位角和俯仰角(-60°,+60°)范围内对基线偏差引入的转换偏差进行了研究,并提出了一种测量基线在轨校准的搜索算法。该方法利用卫星搭载的近... 基线偏差会在相对角度测量结果转换到主星坐标的过程中引入显著误差,针对这一问题在方位角和俯仰角(-60°,+60°)范围内对基线偏差引入的转换偏差进行了研究,并提出了一种测量基线在轨校准的搜索算法。该方法利用卫星搭载的近距离高精度感知系统,同时对从星位置进行感知测量,以近距离感知系统作为校准数据源,通过步长加速算法搜索基线偏差并校准,使得本系统感知结果与校准数据源同步,从而达到测量基线校准的目的。搜索完成后的方位角与俯仰角的转换偏差均优于0.012°,低于热噪声引入的最大测量误差。 展开更多
关键词 星间测量 基线偏差 相对角度测量 转换误差 步长加速法
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移动机器人行进偏移角度误差补偿研究
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作者 陈逸飞 郭文阁 +2 位作者 李安民 李捷 王璐明 《信息技术与标准化》 2024年第12期27-32,45,共7页
针对移动机器人在行进中出现行进角度偏移误差导致行进轨迹精度偏移这一问题,提出一种基于机器人操作系统的移动机器人行进偏移角度误差补偿方法。该方法通过卡尔曼滤波修正IMU传感器陀螺仪角速度信息后输出四元数信息,再利用四元数转... 针对移动机器人在行进中出现行进角度偏移误差导致行进轨迹精度偏移这一问题,提出一种基于机器人操作系统的移动机器人行进偏移角度误差补偿方法。该方法通过卡尔曼滤波修正IMU传感器陀螺仪角速度信息后输出四元数信息,再利用四元数转换成偏航角并结合卡尔曼滤波算法对移动机器人姿态信息进行实时修正。在补偿算法的基础上进行实验,数据表明该方法能够显著提高移动机器人的行进轨迹精度,满足移动机器人行进偏移角度误差的精度补偿。 展开更多
关键词 ROS 四元数 偏航角 卡尔曼滤波 惯性测量元件(IMU) 误差补偿
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一种改进的主从式无人机协同导航算法
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作者 商阳 苏婧婷 +1 位作者 魏帅 景江 《南京航空航天大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第6期1097-1103,共7页
为提高传统基于测距测角信息的主从式无人机协同导航算法下僚机定位精度,考虑低成本僚机测量设备存在测角测距误差的情况下,重新构建了主从式无人机协同导航误差模型,对僚机导航定位误差与测距测角误差进行估计与补偿,推导了状态方程和... 为提高传统基于测距测角信息的主从式无人机协同导航算法下僚机定位精度,考虑低成本僚机测量设备存在测角测距误差的情况下,重新构建了主从式无人机协同导航误差模型,对僚机导航定位误差与测距测角误差进行估计与补偿,推导了状态方程和量测方程,采用卡尔曼滤波的方式实现算法。仿真结果表明,对于陀螺漂移10(°)/h水平的低精度微机电系统(Micro electromechanical system,MEMS)僚机惯导,在单长机量测组合下,其500 s内东、北向速度误差均方根(Root mean square,RMS)分别为0.25 m/s和0.74 m/s;纬度和经度误差RMS分别为17.10 m和9.10 m,相比传统算法速度精度提高3~10倍,位置精度提高约20倍;在双长机量测组合下僚机定位精度接近长机水平。对僚机测距误差估计精度较高,测角误差估计精度受僚机自身航向精度影响,若存在磁航向等外部航向基准,能够进一步提升测角误差估计精度。 展开更多
关键词 导航、制导与控制 主从式协同导航 测距测角误差 卡尔曼滤波 无人机
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四象限探测仪测角新算法 被引量:22
14
作者 安凯 汪红熳 +3 位作者 任戈 叶步霞 傅承毓 马佳光 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2001年第6期328-329,共2页
实验结果表明 ,传统的四象限探测仪测角算法具有较大的误差。即使落在各个象限的光斑面积均未到饱和 ,最大误差也在二十角秒以上。本文给出一种新的四象限测角仪测角算法 ,这种算法不仅可用于在线测量 ,而且可使最大测量误差降低到 2 .
关键词 四象限 测角 误差 算法 探测仪 雷达 激光
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三轴误差对光电经纬仪测角的影响 被引量:10
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作者 田留德 刘朝晖 +3 位作者 赵建科 潘亮 段亚轩 张周锋 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2013年第S01期192-197,共6页
轴系是决定光电经纬仪测量精度的关键组件,三轴误差是影响经纬仪测角精度的主要因素。根据经纬仪三轴地平结构,建立了球面坐标系并用球面三角学推导了轴系误差引起测量误差的精确数学模型。对精确模型简化得到了适用于工程应用的简化模... 轴系是决定光电经纬仪测量精度的关键组件,三轴误差是影响经纬仪测角精度的主要因素。根据经纬仪三轴地平结构,建立了球面坐标系并用球面三角学推导了轴系误差引起测量误差的精确数学模型。对精确模型简化得到了适用于工程应用的简化模型。仿真表明,照准差和水平轴倾斜对方位角测量影响较大,目标俯仰角越大影响越严重;对俯仰角测量影响较小,可以忽略不计;垂直轴倾斜对方位角、俯仰角测量的影响是目标方位角正弦函数。为光电经纬仪的精度分析、误差分配和误差修正提供了有效参考途径。 展开更多
关键词 轴系误差 光电经纬仪 测角误差 球面三角
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感应同步器测角系统误差分析及补偿 被引量:10
16
作者 李秋明 冯汝鹏 +1 位作者 王景贺 刘升才 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 1998年第1期51-54,68,共5页
本文讨论了提高感应同步器精度的硬件方法和软件方法。硬件方法即根据误差来源,针对不同谐波成分误差,用电路调节的方法消除误差。软件方法就是采用计算机通过误差曲线拟合来减小误差。
关键词 感应同步器 测角系统 误差 补偿
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车载光电经纬仪的测量误差修正 被引量:12
17
作者 王涛 唐杰 宋立维 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2012年第5期1335-1338,共4页
为了降低载车平台变形对经纬仪测角精度的影响,补偿较大变形产生的测角误差,实现活动站测量,分析了平台变形对光电经纬仪测角误差影响的基本原理,利用一套激光自准直式的非接触测量装置测量出因平台变形而导致的经纬仪方位旋转轴线的倾... 为了降低载车平台变形对经纬仪测角精度的影响,补偿较大变形产生的测角误差,实现活动站测量,分析了平台变形对光电经纬仪测角误差影响的基本原理,利用一套激光自准直式的非接触测量装置测量出因平台变形而导致的经纬仪方位旋转轴线的倾斜角及倾斜方向,通过时统终端与经纬仪望远系统同时记录测角数据及倾斜数据,从而对测角误差进行修正。该方法精度高、实时性强,能够补偿±0.7°范围内平台变形而带来的测角误差,测量装置误差在20″内。为实现高精度车载光电测量提供了一种有效的途径。 展开更多
关键词 车载平台 光电经纬仪 测角误差
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基于遗传算法的柱面光栅测角技术研究 被引量:10
18
作者 劳达宝 周维虎 +2 位作者 李万红 石冬 林心龙 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2015年第7期2182-2188,共7页
高精度角度测量装置是保证旋转设备精度和性能的关键,广泛应用于测量跟踪仪器中,特别是对于大尺寸坐标测量仪器,测角相比于测距是制约坐标测量精度的瓶颈。在精密一维轴系平台上,采用高精度柱面光栅及四个读数头构建测角装置,对传感器... 高精度角度测量装置是保证旋转设备精度和性能的关键,广泛应用于测量跟踪仪器中,特别是对于大尺寸坐标测量仪器,测角相比于测距是制约坐标测量精度的瓶颈。在精密一维轴系平台上,采用高精度柱面光栅及四个读数头构建测角装置,对传感器本身、安装及轴系跳动等误差因素对测角精度的影响进行了详细分析。基于角度测量标准器具校准角度测量误差,对误差数据进行谐波分析。基于遗传算法提出了一种参数优化方法,建立误差补偿模型,对测角误差进行了补偿。实验结果显示,补偿后柱面光栅测角误差减少为±0.7″,证明了误差补偿算法的有效性,显著地提高了角度测量精度。 展开更多
关键词 测角 柱面光栅 误差补偿 谐波 遗传算法
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感应同步器测角系统误差建模 被引量:8
19
作者 刘承军 齐明 邹继斌 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第9期51-55,共5页
为了提高测角系统的精度,建立了基于离线数据辨识的误差补偿模型.根据实际测量得到的测角系统在一个机械周期内(0°-360°)的全零位误差数据和多个检测周期内的细分误差数据,提出了一种基于FFT分析结果与误差机理模型相结合... 为了提高测角系统的精度,建立了基于离线数据辨识的误差补偿模型.根据实际测量得到的测角系统在一个机械周期内(0°-360°)的全零位误差数据和多个检测周期内的细分误差数据,提出了一种基于FFT分析结果与误差机理模型相结合的建模方法,利用测角系统的误差与感应同步器自身误差之间具有强相关性的特点,用离线数据辨识的误差模型对在线数据进行实时补偿.仿真结果表明,建立的零位误差和细分误差补偿模型将测角系统的全误差从±15″减小至±2.″与传统的误差模型比较,该模型适用性广,有较高的补偿精度. 展开更多
关键词 角度测量系统 FFT分析 误差模型 感应同步器 零位误差 细分误差
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机载武器四象限测角制导新算法 被引量:12
20
作者 张洪建 方斌 李伟仁 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2002年第6期425-427,共3页
通过对传统四象限测角算法误差的分析 ,提出了一种用于机载武器的四象限测角的高精度快速跟踪算法 。
关键词 机载武器 制导 四象限 测角 误差方向 快速跟踪算法
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