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Main coolant pump resistance influence on single phase water reverse flow in the inverted U-tubes under natural circulation
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作者 WANG Chuan YU Lei 《Nuclear Science and Techniques》 SCIE CAS CSCD 2012年第6期374-379,共6页
Based on nuclear power plant(NPP) best-estimate transient analysis with RELAP5 / MOD3 code,the reactor point kinetics model in RELAP5 / MOD3 code is replaced by the two-group,3-D space and time dependent neutron kinet... Based on nuclear power plant(NPP) best-estimate transient analysis with RELAP5 / MOD3 code,the reactor point kinetics model in RELAP5 / MOD3 code is replaced by the two-group,3-D space and time dependent neutron kinetic model,and two-fluid model is replaced by drift flux model.A coupled three-dimensional physics and thermal-hydrodynamics model is used to develop its corresponding computing code,thus simulating natural circulation of single-phase flow for the PWR.In this paper,we report the forward and reverse flow distribution in the inverted U-tubes of the steam generator(SG) under some typical operating conditions in the natural circulation case, and analyze the influence of main coolant pump resistance on the forward and reverse flow distribution.The calculation results show that,the pressure drop between SG inlet and outlet plenum decreases,and the SG inlet and outlet mass flow decrease with an increased main coolant pump resistance,but net mass flux of reverse flow in inverted U-tubes,and the ratio of mass flow in all reverse flow tubes to that of main coolant pipeline increase, meanwhile,the secondary steam load is invariable in this process. 展开更多
关键词 主冷却剂泵 自然循环 单相流 压水堆 逆向流动 阻力 U型管 RELAP5
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考虑预旋特性的核主泵叶片安放角修正策略
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作者 黎义斌 牛藤 +3 位作者 周欢 杨从新 郭艳磊 王秀勇 《西华大学学报(自然科学版)》 2025年第2期1-10,共10页
为探究进口预旋特性对核主泵叶轮流场的影响,以“华龙一号”反应堆一回路系统为研究对象,通过数值仿真分析,提出叶轮叶片安放角修正策略。结果表明:主泵进口产生反向旋流,并沿流动方向旋流规律性增强;靠近叶轮进口时形成较为稳定的负预... 为探究进口预旋特性对核主泵叶轮流场的影响,以“华龙一号”反应堆一回路系统为研究对象,通过数值仿真分析,提出叶轮叶片安放角修正策略。结果表明:主泵进口产生反向旋流,并沿流动方向旋流规律性增强;靠近叶轮进口时形成较为稳定的负预旋,该预旋的螺旋角范围在-15°~13°之间,平均旋流强度为3.5°;预旋作用增大了液体的入流角度,入流角增大后液体流动方向向工作面偏转,加剧了工作面上进口处的分离流损失。根据确定的进口速度矩的值0.2,对叶轮叶片进口安放角进行调整,调整后消除了叶片前缘的流动分离现象,同时对应调整叶片出口角,调整后提高了叶轮的压能转化效率。 展开更多
关键词 核主泵 管路系统 预旋特性 叶片安放角
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一体化快堆主泵水力部件轻量化技术研究
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作者 浦恩山 翟晓 +2 位作者 谷继品 刘思敏 张旭 《原子能科学技术》 北大核心 2025年第S1期120-127,共8页
为满足我国核能发展和国防科技工业发展要求,以实现国家碳中和及能源安全需求为目标,需全面突破和掌握一体化核能系统的关键技术。一回路主泵作为一体化快堆的重要能动设备,目前虽已实现自主化,但其重量偏重,为提高其经济性,需开展轻量... 为满足我国核能发展和国防科技工业发展要求,以实现国家碳中和及能源安全需求为目标,需全面突破和掌握一体化核能系统的关键技术。一回路主泵作为一体化快堆的重要能动设备,目前虽已实现自主化,但其重量偏重,为提高其经济性,需开展轻量化研究。本文通过中俄主泵结构方案对比分析,明确一体化快堆主泵水力部件轻量化研究的方向,根据一体化快堆主泵的水力设计要求,明确水力部件轻量化优化思路,通过CFD数值模拟方法对不同吸入口数量(10个、6个和4个)的水力性能进行分析比较,根据其分析结果,确定了6个吸入口的水力方案为最终方案,相较于示范快堆的10个吸入口方案,水力部件重量降低约15%,实现了水力部件轻量化的目标。 展开更多
关键词 一体化快堆 主泵 水力部件 减重 CFD
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泵站回转式清污机主链条脱槽故障分析与改进措施
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作者 魏伟 仲倩 +3 位作者 李康润 李萌萌 徐川江 刘莲 《江苏水利》 2025年第3期62-64,共3页
针对泵站回转式清污机在调水运行中可能出现的主链条脱槽、齿耙倾斜故障,结合工程实际,基于现场情况,分析故障原因,并提出2套可行性优化方案。通过优化保护装置,消除清污机运行单侧卡阻造成的主链条脱槽或断裂等故障,在一定程度上降低... 针对泵站回转式清污机在调水运行中可能出现的主链条脱槽、齿耙倾斜故障,结合工程实际,基于现场情况,分析故障原因,并提出2套可行性优化方案。通过优化保护装置,消除清污机运行单侧卡阻造成的主链条脱槽或断裂等故障,在一定程度上降低了维修成本,消除设备故障对工程运行造成的影响,可为同类型泵站清污设备维修、改造提供借鉴。 展开更多
关键词 泵站 清污机链条 故障分析
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核主泵故障诊断研究现状与展望 被引量:1
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作者 周涛 朱勇 +1 位作者 汤胜楠 吴卿轶 《排灌机械工程学报》 CSCD 北大核心 2024年第11期1081-1090,共10页
实施“双碳”战略是一场影响广泛而深刻的经济社会系统性变革,如期实现“碳达峰、碳中和”目标离不开电力行业重大技术突破和科技创新支撑.核电凭借高能效、清洁无碳、电量稳定等优势,具有明显的经济效益,应用前景广阔.核安全是核电发... 实施“双碳”战略是一场影响广泛而深刻的经济社会系统性变革,如期实现“碳达峰、碳中和”目标离不开电力行业重大技术突破和科技创新支撑.核电凭借高能效、清洁无碳、电量稳定等优势,具有明显的经济效益,应用前景广阔.核安全是核电发展的生命线,核主泵作为核岛一回路系统中的“心脏”,其能否在长服役寿命周期内安全、稳定、可靠运行将直接影响整个核电机组的安全性,因此开展核主泵智能故障诊断与健康管理至关重要.首先,论述了故障诊断对核主泵安全稳定、可靠运行的意义;其次,介绍了核主泵的结构组成与工作原理;再次,阐述了核主泵常见故障类型及机理;从次,综述了近年来国内外学者在核主泵故障诊断与故障预警方面的研究成果;最后,对核主泵故障诊断未来研究方向进行了分析与展望. 展开更多
关键词 核主泵 故障诊断 故障预测 健康管理 智能运维
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多层建筑主体结构施工方案研究
6
作者 黎志宾 李华静 《工程技术研究》 2024年第14期182-184,共3页
近年来,城市化建设速度加快,城市建筑工程规模不断扩大,数量也随之增加。建筑主体结构施工技术的运用对主体结构整体质量、强度的影响较大,对工程实际使用寿命具有决定性影响,需加以重点研究。鉴于此,文章以广州华农大营养食品有限公司... 近年来,城市化建设速度加快,城市建筑工程规模不断扩大,数量也随之增加。建筑主体结构施工技术的运用对主体结构整体质量、强度的影响较大,对工程实际使用寿命具有决定性影响,需加以重点研究。鉴于此,文章以广州华农大营养食品有限公司华农大功能性乳品生产基地为对象,根据建筑主体结构的重要性,重点阐述了该多层建筑主体结构的施工方案,以增强项目施工效果。 展开更多
关键词 多层建筑 建筑主体结构工程 泵送混凝土 钢筋绑扎
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基于数据驱动的核电站主给水泵故障预测研究
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作者 张国辉 骆志平 《原子能科学技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第9期1982-1988,共7页
目前,核电站设备传感器每天都会产生大量的监测数据,但这些数据的利用程度较低,对于利用监测数据进行核电站重要设备的故障预测研究还处于探索阶段。针对这种情况,本文以核电站主给水泵作为研究对象,将表征主给水泵运行状态的各类监测... 目前,核电站设备传感器每天都会产生大量的监测数据,但这些数据的利用程度较低,对于利用监测数据进行核电站重要设备的故障预测研究还处于探索阶段。针对这种情况,本文以核电站主给水泵作为研究对象,将表征主给水泵运行状态的各类监测数据进行预处理和降维,进而通过多个选定的机器学习模型预测设备在未来是否会发生故障。通过对预测模型的效果评估发现,长短时记忆网络模型(LSTM模型)具有较好的预测精度。当模型预测结果超过阈值时发出预警信息,提醒核电站运维人员加强关注,及时采取故障诊断和维修措施,以有效防止因设备的突然故障停运造成较为严重的后果,保证核电站的安全和经济运行。 展开更多
关键词 核电站 主给水泵 机器学习 故障预测 拟合
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水轮机顶盖液位计卡阻原因分析及处理
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作者 田源泉 汪林 +2 位作者 高玲 黄鸿飞 赵子渊 《水电与新能源》 2024年第11期49-52,共4页
水轮机顶盖排水系统采用的浮球连杆式液位计在实际运行中常发生卡阻,经过分析发现卡阻的主要原因为液位计连杆在启主泵液位处集中结垢或聚积污渍所致;通过改进液位计的设计制造、优化顶盖排水系统控制程序、加强设备检修维护工作,可有... 水轮机顶盖排水系统采用的浮球连杆式液位计在实际运行中常发生卡阻,经过分析发现卡阻的主要原因为液位计连杆在启主泵液位处集中结垢或聚积污渍所致;通过改进液位计的设计制造、优化顶盖排水系统控制程序、加强设备检修维护工作,可有效降低顶盖排水系统液位计发生卡阻的概率,从而保障水轮发电机组的安全可靠运行。 展开更多
关键词 水轮机 顶盖排水 液位计卡阻 缓变报警 逐降式启主泵液位
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氮气稳压对主泵运行的影响综述
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作者 王晨阳 白杉 +1 位作者 常志荣 尹朝林 《科技创新与应用》 2024年第20期96-101,共6页
随着小型模块反应堆的发展,氮气稳压方式得到广泛的关注和重视。通过对氮气稳压过程中的热力学分析,发现氮气稳压除具有体积小、结构简单、响应快速等优点外,使用氮气稳压的水循环在相等时间内补水泵启动补水的频率更小。基于国内外常... 随着小型模块反应堆的发展,氮气稳压方式得到广泛的关注和重视。通过对氮气稳压过程中的热力学分析,发现氮气稳压除具有体积小、结构简单、响应快速等优点外,使用氮气稳压的水循环在相等时间内补水泵启动补水的频率更小。基于国内外常规泵与核主泵两相流研究现状,从气泡析出、气泡迁移、气泡聚集以及对主泵性能影响等方面分析传统泵两相流与氮气稳压下的主泵两相流的区别。 展开更多
关键词 小型模块堆 氮气稳压 主泵 两相流 热力学
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福清核电主给水泵勺管故障保位研究与工程实践
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作者 汤吉星 严亮 黄毓鑫 《核科学与工程》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期367-376,共10页
目前国内在运M310核电机组主给水泵大多采用的是德国福伊特公司(Voith)生产的未带勺管保位功能的液力耦合转速控制系统,该控制系统在PLC控制电源失去、勺管位置传感器故障、勺管位置控制器(VEHS)故障等多种故障情况下,勺管无法保持在当... 目前国内在运M310核电机组主给水泵大多采用的是德国福伊特公司(Voith)生产的未带勺管保位功能的液力耦合转速控制系统,该控制系统在PLC控制电源失去、勺管位置传感器故障、勺管位置控制器(VEHS)故障等多种故障情况下,勺管无法保持在当前位置,将导致主给水泵转速大幅波动失去控制,进而导致蒸发器水位波动,严重情况下将引起机组甩负荷、跳机、跳堆等情况。本文以提高主给水泵稳定性和可靠性为出发点,通过分析主给水泵液力耦合器原理及控制方式,研究主给水泵增加勺管故障保位功能,提出了针对性的改造方案,同时对改造工程实施风险及控制要点进行分析,给出建议的应对措施。改造方案已在福清核电成功实施并实现了预期改造目标,对同类核电机组主给水泵增加勺管故障保位功能改造具有借鉴意义。 展开更多
关键词 主给水泵 勺管 故障保位 液力耦合器
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云南富民、泸西、禄丰抽水蓄能电站水泵水轮机主要参数
11
作者 姚建国 王秀花 《云南水力发电》 2024年第9期147-150,共4页
云南富民、泸西、禄丰3座抽水蓄能电站是国家《抽水蓄能中长期发展规划(2021—2035年)》和《云南省抽水蓄能中长期规划》“十四五”重点实施项目,装机容量分别为1400、2100、1200 MW。水泵水轮机主要参数的合理选择是抽水蓄能电站安全... 云南富民、泸西、禄丰3座抽水蓄能电站是国家《抽水蓄能中长期发展规划(2021—2035年)》和《云南省抽水蓄能中长期规划》“十四五”重点实施项目,装机容量分别为1400、2100、1200 MW。水泵水轮机主要参数的合理选择是抽水蓄能电站安全投运及机组稳定运行的重要保障对富民、泸西、禄丰抽水蓄能电站可行性研究阶段水泵水轮机主要参数选择进行了介绍,为后续工作打下了良好的基础。 展开更多
关键词 水泵水轮机 主要参数 富民抽水蓄能电站 泸西抽水蓄能电站 禄丰抽水蓄能电站
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南水北调工程泵站机组运行稳定性提升深度研究
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作者 卢建军 《南水北调与水利科技(中英文)》 CSCD 北大核心 2024年第S2期76-82,共7页
为消除泵站设备隐患和缺陷,保障泵站主机组安全稳定可靠运行,以南水北调惠南庄泵站机组为例,通过研究分析和有针对性地实施专项改造项目,自主实施计算机监控系统程序及主变频器参数优化,消除历次停机固有隐患,有效地提升了泵站安全稳定... 为消除泵站设备隐患和缺陷,保障泵站主机组安全稳定可靠运行,以南水北调惠南庄泵站机组为例,通过研究分析和有针对性地实施专项改造项目,自主实施计算机监控系统程序及主变频器参数优化,消除历次停机固有隐患,有效地提升了泵站安全稳定运行,尤其是针对原停机连锁程序缺陷、抵御外电网电压暂降能力低及电机开式冷却水导致的过滤器堵塞停机等缺陷,提出改进措施,对后期国家水网调水泵站工程建设运行有重要指导意义。 展开更多
关键词 泵站 主机组 运行 优化 国家水网
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丁集煤矿主排水泵能效测试研究
13
作者 侯振 陈鲜展 沈易成 《山东煤炭科技》 2024年第3期113-117,共5页
主排水泵是煤矿的主要耗电设备,针对在对丁集煤矿HDM420-96×10型4台主排水泵进行安全性能检测中发现,存在效率偏低、电耗偏高的问题,整理汇总水泵流量、扬程、效率、轴功率等性能参数,并绘制水泵性能曲线,研究影响其能效的因素。... 主排水泵是煤矿的主要耗电设备,针对在对丁集煤矿HDM420-96×10型4台主排水泵进行安全性能检测中发现,存在效率偏低、电耗偏高的问题,整理汇总水泵流量、扬程、效率、轴功率等性能参数,并绘制水泵性能曲线,研究影响其能效的因素。分析结果表明:单台水泵流量达到最大时,水泵效率最高,电耗最低;从能耗方面看,在效率最高状态下,电耗仍超过规范要求,建议进行全面检修,更换与排水需求相符的水泵及电机,从而降低能耗。 展开更多
关键词 主排水泵 流量 效率 性能曲线 电耗
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某型汽轮燃油泵控制系统故障分析
14
作者 祝成炜 《船舶标准化工程师》 2024年第3期10-13,共4页
为提升蒸汽轮机推进系统的可靠性和维护效率,以某型汽轮燃油泵控制系统为例,对系统的组成和工作原理进行分析,并对该型装备具体故障实例进行剖析。在此基础上,提出故障产生的原因和解决要点。研究成果可为汽轮燃油泵控制系统故障预防和... 为提升蒸汽轮机推进系统的可靠性和维护效率,以某型汽轮燃油泵控制系统为例,对系统的组成和工作原理进行分析,并对该型装备具体故障实例进行剖析。在此基础上,提出故障产生的原因和解决要点。研究成果可为汽轮燃油泵控制系统故障预防和维修提供一定参考。 展开更多
关键词 汽轮燃油泵 主锅炉 燃油系统 控制系统 蒸汽轮机
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某抽水蓄能项目水泵水轮机主轴销孔缺陷处理
15
作者 曹卫华 曹罕 郝莉丽 《设备监理》 2024年第6期41-45,共5页
抽水蓄能项目蓬勃发展,相应的抽水蓄能机组设备在制造上由于部套件多、制造工艺杂,在生产加工过程中经常产生各种缺陷、质量问题,如何处理这些缺陷、质量问题关系到设备安全稳定运行,也关系到设备制造厂成本控制。本文介绍了某抽水蓄能... 抽水蓄能项目蓬勃发展,相应的抽水蓄能机组设备在制造上由于部套件多、制造工艺杂,在生产加工过程中经常产生各种缺陷、质量问题,如何处理这些缺陷、质量问题关系到设备安全稳定运行,也关系到设备制造厂成本控制。本文介绍了某抽水蓄能项目水泵水轮机主轴销孔的缺陷案例,具体分析了问题产生的原因,提出了处理方案和质量控制措施,总结了设备质量缺陷处理的思路和方法,为抽水蓄能机组设备部套件的质量控制提供参考。 展开更多
关键词 水泵水轮机 主轴 销孔 缺陷处理
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新技术与新设备在新街台格庙矿区新建煤矿机电系统中的应用研究
16
作者 张顺 《中国矿业》 北大核心 2024年第S02期194-199,共6页
本文深入探讨了新建煤矿机电系统应用新技术和新设备的重要性,特别是在主通风机、压风机和中央水泵房等关键系统的技术革新。首先,本文强调了国家政策对提升煤矿安全生产的要求,以及新技术和新设备在提高安全性、生产效率和经济效益方... 本文深入探讨了新建煤矿机电系统应用新技术和新设备的重要性,特别是在主通风机、压风机和中央水泵房等关键系统的技术革新。首先,本文强调了国家政策对提升煤矿安全生产的要求,以及新技术和新设备在提高安全性、生产效率和经济效益方面的关键作用。随后,详细分析了主通风机的节能优化、压风机的气动效率提升和中央水泵房排水效率与能力的增强。通过引入高效节能的新型主通风机、两级压缩螺杆式空气压缩机和变频一体机驱动多级离心泵等先进技术,不仅显著提升了矿井的生产效率,还实现了显著的节能减排效果。研究结果表明,这些新技术的发展和应用对于建设安全智能、绿色和谐的世界一流示范矿区至关重要。 展开更多
关键词 煤矿安全 机电系统 更新换代 主通风机 压风机 中央水泵房
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泵站主电动机运行故障及预防
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作者 陈勇 王子瑒 +1 位作者 韩宁 崔晓远 《水电站机电技术》 2024年第11期86-89,153,共5页
为保障泵站主电动机安全运行,提升泵站设备设施的综合管理水平。文章结合睢宁二站工程项目,提出了基于多算法融合的运行故障诊断和监测预防方法。首先,应用BP神经网络建模,预处理故障信号,随后采用故障模糊诊断矩阵,识别、检测泵站主电... 为保障泵站主电动机安全运行,提升泵站设备设施的综合管理水平。文章结合睢宁二站工程项目,提出了基于多算法融合的运行故障诊断和监测预防方法。首先,应用BP神经网络建模,预处理故障信号,随后采用故障模糊诊断矩阵,识别、检测泵站主电动机运行故障,同时通过基于规则的专家系统故障诊断,建设“多算法融合的人机协作故障诊断模式”。最后以模糊层次综合评价为核心,建立泵站主电动机状态监测模型,协助预防电动机故障。结果显示,该方法下的泵站主电动机运行故障诊断精确度为95%,可有效识别泵站电动机故障,提升泵站主电动机故障处理和预防的整体效率,满足泵站安全、稳定运行需求。 展开更多
关键词 泵站 主电动机 运行故障 BP神经网络 监测方法 诊断方法
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基于停泵压降数据的致密油储层改造效果评价方法
18
作者 段永伟 王翠翠 +3 位作者 于雪盟 刘洪霞 陈凯 朱旭 《油气井测试》 2024年第5期60-66,共7页
吉林油田致密油储层压后效果差异大,无法快速有效、低成本评价人工裂缝参数,解决压裂效果认识不清的问题。利用G函数以及不稳定试井压降分析的基本理论,拓展其应用范围,提出基于主压停泵压降数据的压后效果定性定量评价方法,以致密油储... 吉林油田致密油储层压后效果差异大,无法快速有效、低成本评价人工裂缝参数,解决压裂效果认识不清的问题。利用G函数以及不稳定试井压降分析的基本理论,拓展其应用范围,提出基于主压停泵压降数据的压后效果定性定量评价方法,以致密油储层H197-48井其中两段为例,根据压降数据的G函数曲线形态判断裂缝复杂程度,利用主压停泵压降曲线定量解释技术对储层及裂缝关键参数进行分析。结果表明:第十一段和第十六段形成的裂缝均是复杂裂缝,两段裂缝条数均为4条,裂缝半长分别为134 m、186 m,第十六段储层改造效果优于第十一段,裂缝形态、裂缝条数、裂缝半长等结果与高频压力监测分析结果相符,验证了评价方法的准确性。该压后效果评价方法,所需资料易获得,分析过程简便,成本低,解释结果可靠,可指导下步压裂方案优化。 展开更多
关键词 致密油储层 主压裂施工 压后评价 停泵压降 G函数分析 裂缝形态 压降试井
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抽水蓄能电站主机房底板精确控界切割技术研究 被引量:1
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作者 毛羽 侯超普 +4 位作者 徐士超 李彬 顾云 程建辉 刘迪 《工程爆破》 CSCD 北大核心 2024年第3期121-127,共7页
抽水蓄能电站主机房底板爆破开挖时,对其平整度及保留岩体完好度要求很高,传统爆破方法会带来底板开挖边界控制精度差、装药量大、保留岩石损伤严重及环境危害大等问题。为克服上述缺点,提出沿主机房底板水平钻凿炮孔并侧向预切槽,沿切... 抽水蓄能电站主机房底板爆破开挖时,对其平整度及保留岩体完好度要求很高,传统爆破方法会带来底板开挖边界控制精度差、装药量大、保留岩石损伤严重及环境危害大等问题。为克服上述缺点,提出沿主机房底板水平钻凿炮孔并侧向预切槽,沿切槽多点双向设置聚能装药进行岩石控界爆破的方法。首先采用数值模拟正交分析方法对工业炸药装填的聚能装药参数进行了优化,然后根据优化结果制作了聚能切割装置并在实地进行了试验。试验结果表明,当炮孔中双向聚能射流控界切割装置的平均线装药密度为150 g/m、孔距0.5 m时,爆破后就可以在炮孔间岩体产生精确的贯穿性裂纹。相较于传统爆破方法,该控界切割爆破方法在保证切割面精确的同时,大幅度地减少了装药量,降低了保留岩体的损伤程度和对周围环境的影响。 展开更多
关键词 聚能射流 抽水蓄能电站 主机房底板 控界切割 聚能装药 爆炸破岩
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泵站行走式智能巡检机器人研究与应用——以北京市东水西调工程为例
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作者 赵柘 周继阳 +1 位作者 李一帆 刘鹏宇 《科学技术创新》 2024年第2期201-204,共4页
以北京市东水西调工程中的杏石口泵站为例,泵站人工巡检存在巡检场景多、项目多、工作量大、存在安全隐患等问题,导致人工巡检效率低、工作质量难以得到保证,影响泵站安全稳定的运行。为有效提高巡检效率,保证巡检安全性、可靠性,从根... 以北京市东水西调工程中的杏石口泵站为例,泵站人工巡检存在巡检场景多、项目多、工作量大、存在安全隐患等问题,导致人工巡检效率低、工作质量难以得到保证,影响泵站安全稳定的运行。为有效提高巡检效率,保证巡检安全性、可靠性,从根本上实现泵站智能化的建设目标,在泵站巡检中使用行走式智能巡检机器人进行辅助巡检是非常有必要的。泵站行走式智能巡检机器人具有巡检、机器视觉识别、传感器数据采集、数据统计等功能,在泵站巡检中具有其自身独特的优势。本文以杏石口泵站为例,探究了行走式智能巡检机器人的系统设计、主要功能和具体应用,通过实际应用分析,行走式智能巡检机器人能够提升泵站巡检的效率、保证人员巡检的安全,值得进行推广应用。 展开更多
关键词 泵站 行走式智能巡检机器人 系统架构 主要功能 应用
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