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Development of XY scanner with minimized coupling motions for high-speed atomic force microscope
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作者 PARK Jong-kyu MOON Won-kyu 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2011年第3期697-703,共7页
The design and fabrication processes of a novel scanner with minimized coupling motions for a high-speed atomic force microscope (AFM) were addressed. An appropriate design modification was proposed through the anal... The design and fabrication processes of a novel scanner with minimized coupling motions for a high-speed atomic force microscope (AFM) were addressed. An appropriate design modification was proposed through the analyses of the dynamic characteristics of existing linear motion stages using a dynamic analysis program, Recurdyn. Because the scanning speed of each direction may differ, the linear motion stage for a high-speed scanner was designed to have different resonance frequencies for the modes, with one dominant displacement in the desired directions. This objective was achieved by using one-direction flexure mechanisms for each direction and mounting one stage for fast motion on the other stage for slow motion. This unsymmetrical configuration separated the frequencies of two vibration modes with one dominant displacement in each desired direction, and hence suppressed the coupling between motions in two directions. A pair of actuators was used for each axis to decrease the crosstalk between the two motions and give a sufficient force to actuate the slow motion stage, which carried the fast motion stage, A lossy material, such as grease, was inserted into the flexure hinge to suppress vibration problems that occurred when using an input triangular waveforrn. With these design modifications and the vibration suppression method, a novel scanner with a scanning speed greater than 20 Hz is achieved. 展开更多
关键词 atomic force microscope SCANNER piezoelectric stack actuator CROSSTALK flexure hinge
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多腔室复合弯曲气动网格软体驱动器解析建模与实验研究
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作者 王福军 许东方 +1 位作者 王煜仲 梁存满 《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》 北大核心 2025年第3期285-292,共8页
软体机器人具有灵活度高、人机交互安全等优势,在操作易碎物体和非结构化环境中具有广阔应用前景.气动软体驱动器是构建软体机器人的重要部件之一,其特性直接影响到软体机器人的性能.针对气动网格型软体驱动器,从腔室侧壁膨胀角和驱动... 软体机器人具有灵活度高、人机交互安全等优势,在操作易碎物体和非结构化环境中具有广阔应用前景.气动软体驱动器是构建软体机器人的重要部件之一,其特性直接影响到软体机器人的性能.针对气动网格型软体驱动器,从腔室侧壁膨胀角和驱动器弯曲角度的非线性关系出发,基于赫兹接触理论和Yeoh超弹性不可压缩材料的非线性本构方程,建立了多腔室气动网格软体驱动器的准静态力学模型.该模型考虑了超弹性材料变形和多腔室侧壁膨胀接触几何非线性特点,能够准确描述不同输入气压与驱动器弯曲角度和顶端输出力的关系.根据仿生思想设计了一种多腔室复合弯曲多腔室气动网格驱动器结构,并基于该结构分别通过有限元仿真和实验对提出的解析模型进行验证.结果表明,解析模型计算结果与有限元仿真结果、实验结果最大差异均不超过10%.该气动网格软体驱动器解析模型具有较好的准确性. 展开更多
关键词 气动软体驱动器 理论模型 弯曲角度 顶端输出力 实验验证
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伺服作动系统性能测试平台的多余力抑制方法 被引量:1
3
作者 袁斌林 张士峰 《国防科技大学学报》 北大核心 2025年第1期214-221,共8页
为了解决结构不变性补偿方法抑制多余力的实时调参问题,建立了伺服作动系统性能测试平台的数学模型和仿真模型,提出了速度前馈补偿器的解耦控制方法,设计了模糊控制器以抑制多余力。对比了传统比例-积分(proportional-integral, PI)控... 为了解决结构不变性补偿方法抑制多余力的实时调参问题,建立了伺服作动系统性能测试平台的数学模型和仿真模型,提出了速度前馈补偿器的解耦控制方法,设计了模糊控制器以抑制多余力。对比了传统比例-积分(proportional-integral, PI)控制、传统PI前馈补偿控制和模糊PI前馈补偿控制三种控制方法对测试平台多余力的抑制效果。仿真结果表明,模糊PI前馈补偿控制方法可以提高测试平台的加载精度,对多余力的抑制效果最为显著。通过试验与仿真的对比,验证了该控制方法的有效性,为伺服作动系统测试平台实现大推力、高精度加载提供理论参考。 展开更多
关键词 伺服作动系统 多余力 前馈补偿 模糊控制
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水下电动静液作动器的接触力控制
4
作者 刘佳佳 杨朝坤 +3 位作者 吕立彤 聂勇 陈正 梅德庆 《液压与气动》 北大核心 2025年第2期1-7,共7页
水下作业时,电动静液作动器的接触力传感器难以安装,直接力反馈控制器难以设计。因此,基于力估计和模型补偿提出一种应用于水下电动静液作动器的接触力控制方案。通过建立液压缸压力-流量模型,设计流量模型前馈补偿方案,并基于油腔压力... 水下作业时,电动静液作动器的接触力传感器难以安装,直接力反馈控制器难以设计。因此,基于力估计和模型补偿提出一种应用于水下电动静液作动器的接触力控制方案。通过建立液压缸压力-流量模型,设计流量模型前馈补偿方案,并基于油腔压力传感器实现水下电动静液作动器的压力精准控制;通过建立摩擦模型,基于扩张观测器设计摩擦力补偿方案,实现接触力的估计和控制。最后利用液压试验台,验证了接触力估计和控制的性能,试验表明力估计和控的精度为2%FS。与使用压力传感器进行接触力控制相比,其控制性能更优越。 展开更多
关键词 电动静液作动器 接触力估计 模型补偿控制
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多级火工作动机构内弹道分析及参数影响研究
5
作者 屈原 袁洁 +2 位作者 孙朝翔 马坤 徐汉中 《推进技术》 北大核心 2025年第7期20-27,共8页
为了深入研究火工作动机构的工作机理,介绍了航天系统中常用的一种多级火工作动机构,对其工作原理及工作特点进行了具体分析,并对作动机构燃气生成、内压建立、活塞运动等工作阶段进行了数学建模。通过内弹道仿真分析给出了典型多级火... 为了深入研究火工作动机构的工作机理,介绍了航天系统中常用的一种多级火工作动机构,对其工作原理及工作特点进行了具体分析,并对作动机构燃气生成、内压建立、活塞运动等工作阶段进行了数学建模。通过内弹道仿真分析给出了典型多级火工作动机构的工作特性和运动学特性,并研究了作动机构初始自由容腔体积、主装药燃速、药剂燃面及活塞杆级数等重要设计参数的变化对多级作动机构工作性能的影响。结果表明,初始自由容腔体积直接影响作动机构工作产生的后坐冲击力峰值,主装药燃速和燃面的增大会使后坐冲击力峰值和运动速度同步增大。多级作动机构整体做功效率随活塞杆级数的增加逐渐下降,单级作动机构适用于小速度(<10 m/s)释放,对于中速度(10~20 m/s)释放,优先选择两级作动机构,对于大速度(>20 m/s)释放,建议选择三级或四级作动机构。 展开更多
关键词 多级火工作动机构 内弹道仿真 做功效率 后坐冲击力 运动速度
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微夹持器夹持力的测量和控制技术研究
6
作者 钟俊杰 崔良玉 +2 位作者 韩建鑫 胡高峰 崔华程 《传感器与微系统》 北大核心 2025年第3期33-36,共4页
为实现微型器件的装配和操作,设计了一种微夹持器,最大行程224.62μm。通过位移和力的标定,分析夹持过程,得到力和位移的关系式。并建立Prandtl-Ishlinskii逆模型与系统级联,消除了系统的迟滞现象,实现输入输出线性化。实验结果验证了... 为实现微型器件的装配和操作,设计了一种微夹持器,最大行程224.62μm。通过位移和力的标定,分析夹持过程,得到力和位移的关系式。并建立Prandtl-Ishlinskii逆模型与系统级联,消除了系统的迟滞现象,实现输入输出线性化。实验结果验证了力—位关系正确性,夹持器最大夹持力3954.57 mN,夹持149.4μm厚铜片时最大夹持力1315.3 mN。该微夹持器具有重要的实际应用价值,为微操作系统的发展提供支持,为微操作技术领域提供新思路和方法。 展开更多
关键词 微夹持器 压电驱动器 Prandtl-ishlinskii模型 微位移 夹持力
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科氏质量流量计电磁激振器设计及仿真研究
7
作者 姜海澳 张洪军 +1 位作者 Ali Komeili Birjandi 周平 《仪表技术与传感器》 北大核心 2025年第7期43-49,56,共8页
电磁激振器作为科里奥利质量流量计(CMF)的关键部件之一,其性能影响CMF测量精度。为了提高科氏质量流量计的测量精度,对电磁激振器进行了优化设计。首先,通过理论分析建立了电磁激振器的数学模型。然后,通过Solidworks建立了电磁激振器... 电磁激振器作为科里奥利质量流量计(CMF)的关键部件之一,其性能影响CMF测量精度。为了提高科氏质量流量计的测量精度,对电磁激振器进行了优化设计。首先,通过理论分析建立了电磁激振器的数学模型。然后,通过Solidworks建立了电磁激振器的三维模型,并结合COMSOL Multiphysics仿真软件参数化分析了磁铁、磁轭、工作气隙和线圈匝数对激振器电磁力的影响。基于参数分析,优化设计了电磁激振器的结构尺寸,使优化后的激振器能够保持较低的能耗。最后,将实验与仿真结果对比进行验证。结果表明:仿真与实验趋势具有较好的一致性,且仿真与实验所得电磁激振器在不同电流下平均效率的相对偏差均在±2.47%内,证明了所设计的电磁激振器结构的合理性,满足所设计科氏质量流量计的要求。该研究通过数值模拟方法及实验,对电磁激振器进行了优化设计和验证,节省了设计时间和试错成本,为设计适用于其他口径科氏质量流量计的电磁激振器提供参考。 展开更多
关键词 科氏质量流量计 电磁激振器 COMSOL 有限元仿真 驱动力 参数优化
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舰船电动执行机构运动控制技术研究
8
作者 程怡安 张岩军 师艺杰 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第16期181-184,共4页
为提升舰船电动执行机构在复杂航行环境下的运动控制精度与适应性,设计自适应级联跟踪控制的舰船电动执行机构运动控制技术。该技术依据舰船电动执行机构控制特性分析结果,确定其主导控制力分量,构建六维控制矢量。结合级联扩张状态观... 为提升舰船电动执行机构在复杂航行环境下的运动控制精度与适应性,设计自适应级联跟踪控制的舰船电动执行机构运动控制技术。该技术依据舰船电动执行机构控制特性分析结果,确定其主导控制力分量,构建六维控制矢量。结合级联扩张状态观测器和力跟踪导纳控制器,设计自适应级联跟踪控制器。通过级联扩张状态观测器估计扰动结果并补偿该扰动后,力跟踪导纳控制器依据补偿结果计算执行机构运动的力偏差值确定调整量,完成电动执行机构运动控制。测试结果显示,该技术可有效反映执行机构在运动控制过程中的动态特性,实时掌握动态变化情况;较好地适应海洋环境的多样性和不确定性,外部扰动达到18%时,艏摇角误差依旧不超过±0.02 rad;控制后输出力最大幅度仅为0.6 N。 展开更多
关键词 舰船 电动执行机构 运动控制 控制力和力矩 扰动补偿
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面向振动主动控制的电磁作动器优化设计与分析
9
作者 范新宇 何洲宇 +2 位作者 郑力 史云欢 陆金铭 《振动与冲击》 北大核心 2025年第12期1-9,18,共10页
电磁作动器作为振动主动控制的核心部件,设计一款基于Halbach磁极阵列的新型安培力式电磁作动器,具有高力密度和低输出力波动率的特点。分析电磁作动器的多物理场耦合关系,建立电磁场-能耗场耦合优化模型,其中能耗场采用神经网络代理模... 电磁作动器作为振动主动控制的核心部件,设计一款基于Halbach磁极阵列的新型安培力式电磁作动器,具有高力密度和低输出力波动率的特点。分析电磁作动器的多物理场耦合关系,建立电磁场-能耗场耦合优化模型,其中能耗场采用神经网络代理模型建模方法以提升计算效率;采用非支配排序遗传算法Ⅱ开展多目标优化设计,结合熵权逼近理想解排序法获取最佳设计参数组合。试制电磁作动器样机并开展试验分析,结果表明:电磁作动器在30.0~250.0 Hz频段内,电磁力常数可达20 N/A,非线性度小于10%;在250.0 Hz峰值正弦激励电流8 A时电磁作动器能耗为105.20 W,具有力衰减率低,线性度良好和低功耗的优势。 展开更多
关键词 主动减振 电磁作动器 优化设计 多物理场 输出力特性
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Performance analysis of a pneumatic to servo converted system for electrode actuation in resistance spot welding using 304L austenitic stainless steel 被引量:1
10
作者 Nachimani Charde 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2016年第7期1633-1642,共10页
A high current, AC waveform controller with C-type body frame of spot welder(75 k VA), was examined for the electrode actuating system whose pneumatically driven system has been redesigned and refitted for the servo b... A high current, AC waveform controller with C-type body frame of spot welder(75 k VA), was examined for the electrode actuating system whose pneumatically driven system has been redesigned and refitted for the servo based system without any vertical spring assistance in the 50 mm movable distance. Moreover, the pressing mechanism was carefully handled during the entire pressing tasks as to ensure that no catastrophic reaction happens for the electrodes' caps, electrodes' holders as well as the other part of mechanical assembly. With the mechanically originated-pneumatic and also the converted-servo systems, the stainless steels are welded for both systems to characterize the improvements. While the welding processes were carried out, the electrical signals have been captured to compute the signals' representation of entire sequences. Later, the welded samples were underwent the tensile shear test, metallurgical observation and hardness test. The analytical results show distinct changes in the force profiles which has led to profound changes in mechanical properties of welded specimens. 展开更多
关键词 force profiles electrode actuation system servo and pneumatic system
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增强型气动柔性驱动器形变与驱动特性实验 被引量:1
11
作者 苟志攀 耿德旭 +2 位作者 刘洪波 武广斌 贾鑫 《机床与液压》 北大核心 2024年第14期33-39,共7页
为解决现阶段柔性驱动器负载能力低、变形范围小等问题,设计并制作一种三自由度气动柔性驱动器,分析其变形机制并通过实验研究增强肌肉对驱动器伸长量、弯曲方向及弯曲角度、驱动力的影响。实验结果表明:通过控制驱动器人工肌肉内腔气压... 为解决现阶段柔性驱动器负载能力低、变形范围小等问题,设计并制作一种三自由度气动柔性驱动器,分析其变形机制并通过实验研究增强肌肉对驱动器伸长量、弯曲方向及弯曲角度、驱动力的影响。实验结果表明:通过控制驱动器人工肌肉内腔气压,驱动器可以产生轴向伸长和空间0°~360°任一方向弯曲变形;增强肌肉通压对驱动器变形量和驱动力有增幅作用,0.4 MPa气压下驱动器无增强肌肉时伸长率为49%,弯曲角度为68°,轴向驱动力为278 N;有增强肌肉时驱动器伸长率为54%,弯曲角度为77.5°,轴向驱动力为300 N。 展开更多
关键词 柔性驱动器 增强肌肉 轴向伸长 弯曲角度 驱动力
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双余度机电作动系统动态力均衡控制方法 被引量:2
12
作者 孙晓哲 吴江 +1 位作者 石林轩 杨建忠 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期1208-1218,共11页
飞机多电/全电化技术的发展使得余度机电作动系统广泛应用于飞控舵面作动系统中,但其在主动/主动工作模式下由于作动器输出不同步而造成的力纷争问题仍需解决。针对该问题,建立了系统完整的线性数学模型,分析了动态力纷争的来源和机理,... 飞机多电/全电化技术的发展使得余度机电作动系统广泛应用于飞控舵面作动系统中,但其在主动/主动工作模式下由于作动器输出不同步而造成的力纷争问题仍需解决。针对该问题,建立了系统完整的线性数学模型,分析了动态力纷争的来源和机理,研究并提出了基于速度和加速度前馈补偿控制、基于力差值反馈的PID控制联合作用的动态力均衡控制方法,并对其均衡能力及鲁棒性进行验证,结论得出所提方法不仅可以有效地减弱摩擦、间隙和指令延迟这3个因素造成的动态力纷争,还对系统中各种参数的扰动有一定的鲁棒性。 展开更多
关键词 机电作动系统 动态力纷争 前馈补偿控制 力差值反馈 动态力均衡控制
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基于Halbach阵列宏微复合驱动器的输出力优化研究 被引量:1
13
作者 喻曹丰 杨坤 +2 位作者 郑爽 魏益军 陶雪枫 《机床与液压》 北大核心 2024年第13期37-42,共6页
为提升宏微复合驱动器的输出力以及改善输出力波动,采用将永磁体进行Halbach阵列方式布置,并通过添加辅助磁轭来改变宏动线圈与永磁体的相对位置两种方法结合的方案。为验证优化方案的有效性,采用有限元电磁场仿真,分析宏微复合驱动器... 为提升宏微复合驱动器的输出力以及改善输出力波动,采用将永磁体进行Halbach阵列方式布置,并通过添加辅助磁轭来改变宏动线圈与永磁体的相对位置两种方法结合的方案。为验证优化方案的有效性,采用有限元电磁场仿真,分析宏微复合驱动器优化前后的输出力变化,并以提高输出力和降低输出力波动为目标,得出了Halbach阵列的永磁体最佳尺寸。最后搭建实验平台验证了优化方案的合理性。结果表明:优化方案使宏微复合驱动器在电流大小为4 A时,输出力达到95 N左右,输出力波动减小为23 N左右,验证了优化方案的合理性。 展开更多
关键词 HALBACH阵列 宏微复合驱动器 输出力优化 精密定位
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集成电磁作动器的主轴铣削强迫振动主动控制
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作者 崔刚 周瑾 +2 位作者 徐九华 徐园平 曾磊 《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第11期1803-1810,共8页
铣削加工振动会加剧刀具磨损,降低零件加工精度,振动抑制是铣削加工领域的研究热点。为抑制铣削强迫振动,提高加工系统的稳定性,提出一种集成电磁作动器的主轴-刀具系统,将电磁作动器装夹于主轴-刀具系统中,并作用于刀柄位置,利用电磁... 铣削加工振动会加剧刀具磨损,降低零件加工精度,振动抑制是铣削加工领域的研究热点。为抑制铣削强迫振动,提高加工系统的稳定性,提出一种集成电磁作动器的主轴-刀具系统,将电磁作动器装夹于主轴-刀具系统中,并作用于刀柄位置,利用电磁作动器的可控电磁力进行振动抑制。介绍了系统的结构和工作原理,并建立了系统的铣削动力学模型。基于电磁作动器的工作原理,设计了PD控制器,并对所搭建的动力学模型和控制器进行仿真验证。采集机床振动信号,在模拟刀具工作的转子实验台上进行外部激振实验。仿真和实验结果表明,PD控制下,基于电磁作动器的主轴-刀具系统可有效抑制铣削加工过程中的强迫振动。 展开更多
关键词 铣削加工 强迫振动 振动抑制 电磁作动器
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电火花加工用磁悬浮驱动器控制系统
15
作者 赵芳 张健 +4 位作者 孙凤 徐方超 栾博然 刘洋 张晓友 《沈阳工业大学学报》 CAS 北大核心 2024年第1期82-90,共9页
针对传统电火花加工时,主轴不能及时调整极间间隙导致加工效率低下的问题,提出了一种多自由度磁悬浮驱动器代替传统电火花主轴运动。分析了该磁悬浮驱动器的结构及原理并建立了磁悬浮驱动器的动力学模型,运用有限元仿真软件对该驱动器... 针对传统电火花加工时,主轴不能及时调整极间间隙导致加工效率低下的问题,提出了一种多自由度磁悬浮驱动器代替传统电火花主轴运动。分析了该磁悬浮驱动器的结构及原理并建立了磁悬浮驱动器的动力学模型,运用有限元仿真软件对该驱动器所产生的电磁力进行仿真分析,通过设计传统PID控制系统及模糊PID控制系统对磁悬浮驱动器的控制效果进行仿真与实验验证。结果表明,该磁悬浮驱动器具有较好的跟随特性和快速的响应速度及符合要求的电磁力,满足微细电火花加工要求。 展开更多
关键词 电火花加工 磁悬浮驱动器 动力学模型 电磁力 模糊PID控制 有限元仿真 响应速度 跟随特性
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平台运动对15 MW风机气弹性的影响研究
16
作者 王魁 赵伟文 万德成 《海洋工程》 CSCD 北大核心 2024年第5期21-35,共15页
随着人们对风力发电经济性要求的提高,风机叶片逐渐变得更长、更柔软,风电场也在不断向深远海发展。因此有必要研究气弹性耦合情况下平台运动对风机叶片和风机发电功率的影响。基于弹性致动线模型,研究了纵摇、纵荡运动对浮式风机叶片... 随着人们对风力发电经济性要求的提高,风机叶片逐渐变得更长、更柔软,风电场也在不断向深远海发展。因此有必要研究气弹性耦合情况下平台运动对风机叶片和风机发电功率的影响。基于弹性致动线模型,研究了纵摇、纵荡运动对浮式风机叶片气弹性的影响,分析了气动功率、气动推力和叶片变形。研究发现:由于强迫运动产生了额外的附加速度,15 MW风机气动功率波动可达3个标准差,风机的平均气动功率也因此而减小;叶片弯曲和扭转变形沿叶片展向呈非线性分布,叶尖挥舞变形最大值可达14 m,在设计塔架、叶片预倾角时应当预留出一定的变形空间;由于平台纵摇运动附加在各截面处的速度不同,叶片的变形会呈现出非对称的波动,这会使风力机叶片产生额外的气动载荷波动和结构响应。 展开更多
关键词 弹性致动线模型 气弹性耦合 强迫运动 漂浮式风机
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全电式水下阀执行器多电机协同控制策略研究 被引量:1
17
作者 宋震 何玉明 +3 位作者 曹佳 王健行 罗舒 罗运立 《石油机械》 北大核心 2024年第1期59-67,共9页
水下采油树全电执行器多电机协同工作时,由于误差等导致减速器发生振动。为了减少同步误差导致传动系统发生振动的情况,通过对多电机协调策略进行研究,从控制算法层面提出了一种基于改进粒子群算法优化模糊PI补偿器的多电机协同控制策... 水下采油树全电执行器多电机协同工作时,由于误差等导致减速器发生振动。为了减少同步误差导致传动系统发生振动的情况,通过对多电机协调策略进行研究,从控制算法层面提出了一种基于改进粒子群算法优化模糊PI补偿器的多电机协同控制策略。使用Logistic混沌映射并结合中心耦合游移的策略改进粒子群算法,采用改进后的算法离线优化模糊控制器的隶属度函数。为了得到最小的同步误差,在适应度评价函数中引入同步误差项。为了验证该方案,建立了Simulink/Adams联合仿真模型,在Adams中以轴套力柔性连接替换理想约束,建立了联合仿真模型和传动机构动力学模型,对传动机构的振动情况进行了仿真。研究结果表明,该方法通过减小同步误差,能有效减轻传动系统的振动情况。所得结论可为多电机协同控制提供参考。 展开更多
关键词 水下采油树 全电式水下阀执行器 永磁同步电机 多电机协同控制 同步误差 粒子群算法 轴套力柔性连接
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融合光纤感知的气动执行器夹持力控制策略研究
18
作者 李天梁 王量 裴青峰 《机床与液压》 北大核心 2024年第4期13-18,26,共7页
为了降低气动执行器夹持力/气压迟滞的影响,提高夹持力跟踪控制精度,提出一种基于Prandtl-Ishlinskii(P-I)逆模型的前馈补偿结合模糊PID的控制策略。分析气动执行器的夹持力/气压迟滞特性,通过初载曲线法辨识迟滞模型参数,建立P-I逆模型... 为了降低气动执行器夹持力/气压迟滞的影响,提高夹持力跟踪控制精度,提出一种基于Prandtl-Ishlinskii(P-I)逆模型的前馈补偿结合模糊PID的控制策略。分析气动执行器的夹持力/气压迟滞特性,通过初载曲线法辨识迟滞模型参数,建立P-I逆模型;设计融合FBG力感知的模糊PID控制算法,基于自制的FBG传感器实现夹持力反馈,通过标定实验验证传感器的静态特性。在Simulink中构建前馈补偿和融合FBG力感知的模糊PID相结合的复合控制器,完成与传统PID以及模糊PID控制器的夹持力控制仿真对比。仿真结果显示:前馈补偿可以降低稳态误差,提高控制精度。最后,在气动执行器夹持力控实验平台上开展动态跟踪实验,验证了所设计复合控制器的有效性。 展开更多
关键词 气动执行器 迟滞补偿 模糊PID控制 FBG力感知
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集成式电机主轴的力感知及微进给特性研究
19
作者 喻曹丰 朱建华 +2 位作者 聂仪楠 魏梓贤 陈志全 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2024年第8期152-158,共7页
为满足精密加工过程中对电机主轴的转速、进给距离和切削力精确控制的需求,将永磁同步电机和超磁致伸缩驱动器结合,提出一种具有转动、微进给及力感知功能的集成式电机主轴。为验证集成式电机主轴力感知部分的结构合理性,基于磁路法和... 为满足精密加工过程中对电机主轴的转速、进给距离和切削力精确控制的需求,将永磁同步电机和超磁致伸缩驱动器结合,提出一种具有转动、微进给及力感知功能的集成式电机主轴。为验证集成式电机主轴力感知部分的结构合理性,基于磁路法和有限元分析法,得出集成式电机主轴的微进给距离、外线圈感应电压与外部载荷的关系。最后,为验证仿真的准确性,搭建集成式电机主轴力感知及微进给试验平台。结果显示,在此磁路模型设计中,集成式电机主轴的磁通密度可达0.551 9 T,磁通密度均匀度大于77.85%,集成式电机主轴的微进给距离可达26.5μm,外线圈感应电压与外部载荷成反比且内线圈的最佳外加电流为5 A。研究结果表明,集成式电机主轴力感知及微进给功能的设计是合理可行的,为深入研究和精确控制集成式电机主轴奠定了基础。 展开更多
关键词 集成式电机主轴 永磁同步电机 超磁致伸缩驱动器 力感知 微进给
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电磁铁力特性测试系统的研究 被引量:26
20
作者 李勇 丁凡 +1 位作者 李其朋 李其波 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2007年第10期2353-2356,共4页
鉴于力特性是表征电磁铁性能的基本特性,基于力传感器和位移传感器等器件,提出了一种电磁铁力特性测试系统,介绍了其结构及原理,建立了测试系统模型,对测试系统误差进行了分析.通过试验研究了测试系统的动态系统误差,并对单向和双向两... 鉴于力特性是表征电磁铁性能的基本特性,基于力传感器和位移传感器等器件,提出了一种电磁铁力特性测试系统,介绍了其结构及原理,建立了测试系统模型,对测试系统误差进行了分析.通过试验研究了测试系统的动态系统误差,并对单向和双向两种特定结构的比例电磁铁的静动态力特性进行了测试.试验结果表明:该系统测试方便、测试结果准确可靠,适用于单向和双向电磁铁静动态力特性的测试. 展开更多
关键词 电磁铁 力特性 测试 系统误差 力传感器
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