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(G^2-continuous) SHAPE PRESERVING CUBIC INTERPOLATION SPLINE CURVE
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作者 Fang Kui(Department of System Engineering and Mathematics, NUDT, Changsha,410073) 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1995年第3期65-69,共5页
(G~2-continuous)SHAPEPRESERVINGCUBICINTERPOLATIONSPLINE CURVEFangKui(DepartmentofSystemEngineeringandMathema... (G~2-continuous)SHAPEPRESERVINGCUBICINTERPOLATIONSPLINE CURVEFangKui(DepartmentofSystemEngineeringandMathematics,NUDT,Changsh?.. 展开更多
关键词 G^2-连续 插值 样条曲线
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眼镜镜框内侧轮廓三维重建方法研究 被引量:1
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作者 许慧贤 唐瑜洁 +3 位作者 禹静 孔明 王狮凌 尹健龙 《中国测试》 北大核心 2025年第4期74-81,共8页
针对眼镜镜框二维轮廓参数对镜片的精确加工作用有限问题,提出一种基于非接触式光学测量实现镜框内侧轮廓三维重建的方法。该方法是在面阵相机完成镜框内圈轮廓参数测量和线结构光传感器完成镜框内槽形状尺寸测量的基础上进行三维坐标变... 针对眼镜镜框二维轮廓参数对镜片的精确加工作用有限问题,提出一种基于非接触式光学测量实现镜框内侧轮廓三维重建的方法。该方法是在面阵相机完成镜框内圈轮廓参数测量和线结构光传感器完成镜框内槽形状尺寸测量的基础上进行三维坐标变换,建立镜框内侧轮廓三维重建模型,并对轮廓堆叠法生成的模型进行精度验证。搭建实验系统完成镜框内侧轮廓三维重建,采用V4曲面插值算法实现镜框内侧轮廓优化。实验结果表明,该方法可以以很高的精度还原镜框内侧轮廓,且省去较多的精密机械装置,避免精密机械在传动过程中引入的误差,满足±0.3 mm的镜框尺寸允许误差、±0.10 mm的内槽宽度和内槽深度误差、±1.00°的内槽角度误差。 展开更多
关键词 眼镜镜框 三维重建 轮廓堆叠法 Bézier自由曲线拟合 V4插值算法
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四阶代数双曲毕达哥拉斯速端曲线插值方法
3
作者 刘昊明 徐帝纳 +1 位作者 方林聪 李毓君 《浙江大学学报(理学版)》 北大核心 2025年第4期464-472,共9页
研究了四阶代数双曲毕达哥拉斯速端(algebraic hyperbolic Pythagorean Hodograph,AHPH)曲线的几何插值方法,包括G^(1) Hermite插值、C^(1) Hermite插值以及平面三点插值。在代数双曲空间中,AHPH曲线是PH曲线的推广,研究AHPH曲线的插值... 研究了四阶代数双曲毕达哥拉斯速端(algebraic hyperbolic Pythagorean Hodograph,AHPH)曲线的几何插值方法,包括G^(1) Hermite插值、C^(1) Hermite插值以及平面三点插值。在代数双曲空间中,AHPH曲线是PH曲线的推广,研究AHPH曲线的插值方法可丰富和完善PH曲线的相关几何理论。对于G^(1) Hermite插值问题,在实数域下应用向量内积符号构建一元二次实方程并求解。对于C^(1) Hermite插值问题,应用平面参数曲线的复数表示方法和AHPH曲线控制多边形的充分必要条件,将曲线的构造问题转化为关于控制顶点的复一元二次方程进行求解。对于平面三点插值问题,通过插值点参数化将插值条件转化为在AHPH曲线族中搜索目标曲线的初值条件,进而构建一元二次复方程求解目标曲线。以上问题均不超过2条AHPH曲线满足插值条件。最后,通过数值实例,验证了本文方法的有效性。此外,应用本文方法可构造AHPH样条。 展开更多
关键词 曲线建模 几何构造 HERMITE插值 AH Bézier曲线 AHPH曲线
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基于NURBS曲线的五轴工具磨床加工误差研究
4
作者 杨宇航 唐清春 +3 位作者 陈汉阳 李晓宇 乔鹏 周乐安 《工具技术》 北大核心 2025年第2期124-130,共7页
针对五轴工具磨床加工复杂曲面存在直线圆弧插补精度不足的问题,采用NURBS曲线插补优化方法,根据NURBS曲线的插补原理,计算磨削加工时砂轮刀尖点与刀轴点的数据及相对关系;通过计算NURBS曲线插补点的曲率,推导出插补误差与进给速度的关... 针对五轴工具磨床加工复杂曲面存在直线圆弧插补精度不足的问题,采用NURBS曲线插补优化方法,根据NURBS曲线的插补原理,计算磨削加工时砂轮刀尖点与刀轴点的数据及相对关系;通过计算NURBS曲线插补点的曲率,推导出插补误差与进给速度的关系,进而对其产生的误差进行优化;基于Java语言开发出满足MKG6030型五轴工具磨床NURBS插补的专用后置处理器;采用NUMROTO软件对某叶根铣刀试验件进行程序编制及实际加工验证。试验证明,该插补方法可以有效提高刀具前刀面的精度,验证了该方法的可行性。 展开更多
关键词 五轴工具磨床 NURBS曲线插补 叶根铣刀 插补误差
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基于混联机床的螺旋桨双面加工后置处理算法
5
作者 葛昱昊 郭祥雨 王瑞 《哈尔滨工程大学学报》 北大核心 2025年第1期63-70,78,共9页
针对船用螺旋桨传统加工方法效率、精度较低的问题,本文基于2套XYZ-3RPS混联加工装置,研究了螺旋桨桨叶的双面协同加工方法。在此基础上,根据螺旋桨的几何特性开发了后置处理算法。通过两侧刀位数据对齐实现了两侧刀具在桨叶表面内部区... 针对船用螺旋桨传统加工方法效率、精度较低的问题,本文基于2套XYZ-3RPS混联加工装置,研究了螺旋桨桨叶的双面协同加工方法。在此基础上,根据螺旋桨的几何特性开发了后置处理算法。通过两侧刀位数据对齐实现了两侧刀具在桨叶表面内部区域的对称加工;通过两侧刀具在桨叶表面边缘区域的错位走刀,避免了碰撞;通过分段五次插值及超限校验算法,实现了平滑稳定的加工过程。最后,通过仿真和实际加工实验,验证了后置处理算法的有效性与可行性。 展开更多
关键词 螺旋桨 混联机床 双面加工 后置处理 双曲线插补 运动学分析 分段插值 超限校验
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A comparison of piecewise cubic Hermite interpolating polynomials,cubic splines and piecewise linear functions for the approximation of projectile aerodynamics 被引量:4
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作者 C.A.Rabbath D.Corriveau 《Defence Technology(防务技术)》 SCIE EI CAS CSCD 2019年第5期741-757,共17页
Modelling and simulation of projectile flight is at the core of ballistic computer software and is essential to the study of performance of rifles and projectiles in various engagement conditions.An effective and repr... Modelling and simulation of projectile flight is at the core of ballistic computer software and is essential to the study of performance of rifles and projectiles in various engagement conditions.An effective and representative numerical model of projectile flight requires a relatively good approximation of the aerodynamics.The aerodynamic coefficients of the projectile model should be described as a series of piecewise polynomial functions of the Mach number that ideally meet the following conditions:they are continuous,differentiable at least once,and have a relatively low degree.The paper provides the steps needed to generate such piecewise polynomial functions using readily available tools,and then compares Piecewise Cubic Hermite Interpolating Polynomial(PCHIP),cubic splines,and piecewise linear functions,and their variant,as potential curve fitting methods to approximate the aerodynamics of a generic small arms projectile.A key contribution of the paper is the application of PCHIP to the approximation of projectile aerodynamics,and its evaluation against a set of criteria.Finally,the paper provides a baseline assessment of the impact of the polynomial functions on flight trajectory predictions obtained with 6-degree-of-freedom simulations of a generic projectile. 展开更多
关键词 Aerodynamic coefficients PIECEWISE POLYNOMIAL FUNCTIONS CUBIC splines curve fitting PIECEWISE linear FUNCTIONS PIECEWISE CUBIC HERMITE interpolating POLYNOMIAL PROJECTILE modelling and simulation Fire control inputs Precision Ballistic computer software
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光笔视觉测量系统的精确测量研究 被引量:1
7
作者 李为民 许康康 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2024年第7期27-31,共5页
光笔视觉测量系统是以光笔为接触式辅助测量工具的一种便携式坐标测量系统,具有便携性好、测量范围大、精度高等优点。但在接触式测量过程中,记录的是测头中心坐标,需要对测头进行半径补偿。结合光笔式测量系统,提出一种针对散乱点云进... 光笔视觉测量系统是以光笔为接触式辅助测量工具的一种便携式坐标测量系统,具有便携性好、测量范围大、精度高等优点。但在接触式测量过程中,记录的是测头中心坐标,需要对测头进行半径补偿。结合光笔式测量系统,提出一种针对散乱点云进行半径补偿的可行性方法。利用点云的网格化处理,寻找散乱点云中点的拓扑关系,得到局部点云的矩形拓扑网格。使用拓扑网格点进行NURBS曲面插值拟合,得到网格中心点的法向量。实验表明,该方法求得的法向量误差角度在0.5°左右,测头半径为2.5mm情况下,测量误差在0.030mm以下。 展开更多
关键词 半径补偿 散乱点云 NURBS曲面插值 光笔
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面向曲率及边界距离约束的弯曲管道内路径规划
8
作者 代煜 赵煜 +2 位作者 尹晶晶 李睿 张建勋 《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期1010-1021,共12页
弯曲管道结构是工业探测或医用诊察中常见的一种场景,传统机器人的路径规划大多基于管道中心线的提取,而忽略了在狭窄空间中作业的真实参数约束,易使得作业工具末端受到弯折或挤压,影响作业效率,增加作业风险.针对以上问题,提出了一种... 弯曲管道结构是工业探测或医用诊察中常见的一种场景,传统机器人的路径规划大多基于管道中心线的提取,而忽略了在狭窄空间中作业的真实参数约束,易使得作业工具末端受到弯折或挤压,影响作业效率,增加作业风险.针对以上问题,提出了一种面向真实曲率和边界距离参数约束的路径规划方法,在可视化的三维模型中生成管道的中心稠密点集,针对该点集提出两步走的空间特征点识别策略.在选定作业路径的初始点、终止点后,依据邻近点间的曲率均值、极值及差分关系识别曲率极值点、分段点,通过对粗扫描特征点的遍历进一步识别出拐点和宽域节点以及过密点.将识别出的特征点作为型值点,反算得到NURBS曲线及对应插值点的曲率值,通过模型切片搜索得到曲线插值点的边界距离不合格点集.将极值点添加至特征点集中,再通过搜索得到的曲率不合格点集,将极值点进行拟合圆调整至后更新特征点集、在完成自适应轮次的特征点迭代后,检测并标记为空或连续不变的全区间参数不合格点区间集.实验结果证明:弯曲圆柱仿真模型和CT重建肾腔模型的规划路径经由迭代分别满足曲率10 mm^(-1)、8 mm^(-1)的约束.同时最短距离的全区间检测及标记结果也表明本文方法可以在满足曲率要求的前提下尽可能不碰撞管道内壁,验证了本文方法的有效性和可行性. 展开更多
关键词 路径规划 弯曲管道 NURBS曲线插值 特征点识别 曲率约束 边界距离约束
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基于Bezier曲线的功率车人机交互系统设计
9
作者 徐方超 刘威 +3 位作者 孙凤 郭辉 李强 王硕 《沈阳工业大学学报》 CAS 北大核心 2024年第6期792-798,共7页
针对功率车在使用过程中骑行体验感较差的问题,提出了一种具有人机交互功能的功率车训练系统。该系统的下位机由功率车、霍尔传感器、单片机和伺服电机等模块组成,功率车的阻力通过设计的新型磁阻装置进行无级连续调节。基于贝塞尔曲线... 针对功率车在使用过程中骑行体验感较差的问题,提出了一种具有人机交互功能的功率车训练系统。该系统的下位机由功率车、霍尔传感器、单片机和伺服电机等模块组成,功率车的阻力通过设计的新型磁阻装置进行无级连续调节。基于贝塞尔曲线对上位机的骑行路径进行优化,结合实时插值、等距插值和非等距插值算法,提升了场景跟踪效果。实验结果表明,基于贝塞尔曲线的实时插值算法生成的路径能够满足体感一致性,确保人机交互过程中场景的流畅性与稳定性。 展开更多
关键词 功率车 贝塞尔曲线 磁阻装置 无极连续调节 人机交互 路径优化 插值算法 体感一致性
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数控系统样条曲线插补技术研究综述
10
作者 盖荣丽 马淑雅 +1 位作者 杜晓燕 高守传 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第3期353-356,共4页
传统数控系统加工复杂曲线时,一般采用微小线段或圆弧段逼近的方法,加工精度低,易引发刀具抖动、机床振动等问题。随着CAD/CAM技术的发展,现代数控机床向高速度、高柔性方向发展,基于高质量加工的要求,提出样条曲线插补方法。对样条曲... 传统数控系统加工复杂曲线时,一般采用微小线段或圆弧段逼近的方法,加工精度低,易引发刀具抖动、机床振动等问题。随着CAD/CAM技术的发展,现代数控机床向高速度、高柔性方向发展,基于高质量加工的要求,提出样条曲线插补方法。对样条曲线插补方法进行综述,首先阐述了插补技术的重要性;其次从进给速度、加工精度等角度系统分析了样条曲线插补方法,分别介绍了A样条插补、B样条插补和C样条插补;最后描述了三种插补方法的发展过程和最新研究动态,对其未来趋势做了总结和展望。 展开更多
关键词 数控系统 样条曲线插补 A样条插补 B样条插补 C样条插补 高质量加工
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基于光纤传感器的视频图像几何失真校正方法
11
作者 张西广 张龙飞 樊银亭 《激光杂志》 CAS 北大核心 2024年第3期150-155,共6页
视频图像在传播过程中会出现信息畸变,致使图像几何失真,为此提出基于光纤传感器的视频图像几何失真校正方法。分析视频图像像素节点在光敏区域分布情况,提取亚像素视差信息,通过面阵CCD图像传感器获取畸变视频图像;利用畸变曲线近似模... 视频图像在传播过程中会出现信息畸变,致使图像几何失真,为此提出基于光纤传感器的视频图像几何失真校正方法。分析视频图像像素节点在光敏区域分布情况,提取亚像素视差信息,通过面阵CCD图像传感器获取畸变视频图像;利用畸变曲线近似模型计算出视频图像畸变率,确定畸变图像坐标,并结合双线性灰度插值算法推导校正参数,实现视频图像的几何失真校正。实验结果表明,所提方法能够有效校正不同种类的视频图像几何畸变,校正后的图像与原图像相似度高超过0.97,图像边缘模糊程度降低,提高了图像的视觉观测效果。 展开更多
关键词 传输面阵CCD多模图像传感模型 几何矩阵 畸变率曲线 畸变率 插值法
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改进分布估计算法的AUV全局路径规划 被引量:1
12
作者 许赫威 戴晓强 +2 位作者 王莹 杨淦华 黄鑫 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2024年第7期47-50,共4页
为解决基于固定宽度直方图(FWH)的分布估计算法在解决自主水下机器人(AUV)路径规划问题时易陷入局部最优的问题,提出一种个体更新方法融合策略。将狼群优化算法(WPA)中的部分个体更新方法,以及三次样条函数融合到算法当中,增加算法个体... 为解决基于固定宽度直方图(FWH)的分布估计算法在解决自主水下机器人(AUV)路径规划问题时易陷入局部最优的问题,提出一种个体更新方法融合策略。将狼群优化算法(WPA)中的部分个体更新方法,以及三次样条函数融合到算法当中,增加算法个体更新方法的多样性。提高AUV路径规划的精度,增加收敛速度。在水下数字高程模型环境中,对原始算法以及改进后的算法进行性能评估。仿真结果验证了算法改进的可行性和有效性。 展开更多
关键词 分布估计算法 狼群优化算法 三次样条插值曲线 路径规划 水下数字高程模型
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五轴混联机构时间最优速度规划及精准插补
13
作者 陈迪赛 高健 +1 位作者 罗于恒 张揽宇 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期112-123,共12页
为提高五轴混联机构对复杂曲面及其特征的加工质量,提出一种准确识别曲率点的时间最优速度规划及精准插补方法。首先,采用向心法生成路径节点参数,作密集化处理生成速度节点参数;其次,用B样条描述速度曲线,通过伪加加速度将三阶约束模... 为提高五轴混联机构对复杂曲面及其特征的加工质量,提出一种准确识别曲率点的时间最优速度规划及精准插补方法。首先,采用向心法生成路径节点参数,作密集化处理生成速度节点参数;其次,用B样条描述速度曲线,通过伪加加速度将三阶约束模型转变为线性模型;然后,以速度节点参数为分段点,构造各段路径的时间积分函数,采用自适应辛普森积分法求解;最后,将所得离散点信息输入到运动控制卡进行轨迹加工。实验结果表明:本方法可快速收敛到全局最优,降低曲率点速度并迅速回升其邻域速度;计算所得路径总时间仅有3.5μs的波动,与常规插补方法收敛后的精度一致,且收敛时间更短;位置和角度的最大插补误差分别为0.76×10^(-3) mm和0.9×10^(-3)°,小于编码器分辨率,符合加工需求,特别是极大曲率处相比一般方法降低95.37%。因此,在路径曲线基础上生成的速度节点参数具备更好的曲率识别性,通过构造各段路径的时间积分函数求解路径总时间具备更高的鲁棒性与效率。 展开更多
关键词 五轴混联机构 时间最优速度规划 曲率 B样条 插补
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基于B型深孔测斜曲线的滑坡滑动面位置确定方法 被引量:1
14
作者 陈浩 吴红刚 《自然灾害学报》 CSCD 北大核心 2024年第1期162-174,共13页
在实际的深孔位移监测中,测斜曲线的突变特征是滑动面辨识的关键依据,对于“B”型测斜曲线通常是将曲线的鼓包凸起点作为滑动面的位置,但这种方法容易受到测点布置间隔和横纵坐标观测尺度的影响,存在滑面位置定义不清晰、数值不确定的... 在实际的深孔位移监测中,测斜曲线的突变特征是滑动面辨识的关键依据,对于“B”型测斜曲线通常是将曲线的鼓包凸起点作为滑动面的位置,但这种方法容易受到测点布置间隔和横纵坐标观测尺度的影响,存在滑面位置定义不清晰、数值不确定的问题。为了能够有效地克服这些缺点,提升测斜曲线滑动面辨识的准确度,基于“B”型测斜曲线变化特征,研究将滑坡抽象为由“滑动体”、“滑动区间”以及“不动体”三者组成的概化模型,并对滑坡运动过程中不同深度处土体的位移速率和加速度变化特点进行了深入分析。结果表明:土体位移速率沿深度方向会形成多道曲线簇,且不同曲线簇分别对应各滑面所在的滑动区间及非滑动区间。此外,将位移速率转化为加速度,则土体加速度曲线具有更加显著的分簇特征,能够为准确区分滑动体和不动体的区间范围提供重要依据。进一步地,提取监测期内加速度曲线分簇特征显著的当日土体加速度并绘制散点图,能够快速准确地确定坡体不同区间的深度范围。基于当日各滑面所在滑动区间内的加速度数据,运用三次样条插值法计算该区间内的位移加速度最大值,由于滑面处的土体加速度最大,则该值对应的土体深度可作为滑面位置的计算深度。研究方法能够更加精准地确定滑动面位置,并使滑面位置的确定可计算化,有效提升了深孔位移监测数据的利用程度和可靠度,具有较大的实用价值。 展开更多
关键词 测斜曲线 滑动面位置 相对位移 拐点计算 三次样条插值法
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基于多项式加减速的多头螺纹磨削算法研究 被引量:1
15
作者 张威 吴双峰 +1 位作者 贺明茹 邢虎 《机电工程》 CAS 北大核心 2024年第11期2050-2059,共10页
对多头螺纹进行磨削加工时,为了实现砂轮与切入点对齐,砂轮需要回到零点,并在零点等待一转信号和主轴转过偏转角度,而等待固定的信号会导致插补效率降低。针对这一问题,设计了一种基于混合非对称多项式加减速控制算法的多头螺纹快速分... 对多头螺纹进行磨削加工时,为了实现砂轮与切入点对齐,砂轮需要回到零点,并在零点等待一转信号和主轴转过偏转角度,而等待固定的信号会导致插补效率降低。针对这一问题,设计了一种基于混合非对称多项式加减速控制算法的多头螺纹快速分头算法。首先,分析了螺纹分头原理和砂轮切入方法,提取了切入点选择特征;然后,采用分区建立了插补时间规划模型,根据插补时间规划方法和砂轮切入点选择特征,建立了砂轮与每个切入点对齐的脉冲时间变化模型;之后,根据五次速度曲线加减速控制算法和三次速度曲线加减速控制算法的基本原理,设计了混合非对称多项式加减速控制算法模型,建立了参数控制模型及快退区目标速度预测模型;最后,采用MATLAB仿真的方法,验证了多头螺纹快速分头算法的正确性和有效性。研究结果表明:在工况1、工况2条件下(螺纹头数分别为20、25,其他条件相同),顺序切入和对称切入的加工效率分别提高了12.98%、0.67%,根据工况参数可以确定加工效率最高的砂轮切入方法;采用变加减速控制的方法,在快退区减速段可以实现±4 ms的容差控制目标,降低了砂轮与切入点对齐算法的容差压力;采用混合非对称多项式加减速控制算法,可以对多头螺纹快速分头插补和加加速度进行柔性控制,以提高螺纹分头的效率。 展开更多
关键词 多头螺纹分头算法 五次速度曲线 三次速度曲线 插补时间规划 螺纹切入点 混合非对称加减速控制算法 参数控制模型
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基于双Hamming的NURBS曲线插补算法
16
作者 潘盛湖 吕彭杰 +1 位作者 徐尚飞 彭伦文 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第8期70-74,共5页
针对传统非均匀有理B样条(NURBS)曲线插补中,由于理想插补步长和实际插补步长误差较大引起速度波动的问题,提出一种基于双Hamming的NURBS曲线插补算法。推导差分和导数定义分别变换Hamming方法,得到插补参数的预估、校正公式,再判断校... 针对传统非均匀有理B样条(NURBS)曲线插补中,由于理想插补步长和实际插补步长误差较大引起速度波动的问题,提出一种基于双Hamming的NURBS曲线插补算法。推导差分和导数定义分别变换Hamming方法,得到插补参数的预估、校正公式,再判断校正公式所得插补参数值是否满足速度波动率要求,满足则可继续进行插补,否则利用密勒-牛顿迭代公式对插补参数值进行迭代校正。使用四阶Runge-Kutta方法对初始两插补参数进行求解,并推导插补数值方法关于插补周期的稳定性约束条件。最后对该算法进行仿真,仿真结果表明该算法相较于二阶Taylor、四阶R-K和Adams隐显预估校正算法,平均速度波动率减少30.54%~65.57%,迭代次数减少1.23%~13.12%,证明了该算法在保证较小迭代次数的同时减少了进给速度波动率。 展开更多
关键词 NURBS曲线插补 双Hamming法 速度波动率 稳定性
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直角坐标机器人轨迹自适应NURBS曲线插补算法
17
作者 潘忠英 王玉清 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第8期307-311,共5页
为了提升直角坐标机器人轨迹的分段精度,提出了一种直角坐标机器人轨迹自适应分段NURBS曲线插补算法。基于NURBSS曲线自适应速度调整原理,通过加减速区域分析和分段预处理,找出曲线上的曲率极大值,分辨这些点是否为速度敏感点,并通过前... 为了提升直角坐标机器人轨迹的分段精度,提出了一种直角坐标机器人轨迹自适应分段NURBS曲线插补算法。基于NURBSS曲线自适应速度调整原理,通过加减速区域分析和分段预处理,找出曲线上的曲率极大值,分辨这些点是否为速度敏感点,并通过前瞻处理,逆向插补每个速度敏感点,规划敏感区的进给速度,使各个轴的加减速限制与弓高误差可同时得到满足,并确定减速点位置,实时插补处理根据进给速度与当前插补点的位置,计算下一插补点的位置,实现实时插补。实验表明:该算法具有较高的分段精度与分段效率;可满足分段加减速的要求;速度波动率最低且始终在给定的速度范围内,能够良好地控制进给速度;前瞻处理后插补速度减速效果较好;插补计算耗时仅为0.6/ms。 展开更多
关键词 直角坐标 机器人轨迹 自适应分段 NURBS 曲线插补算法 进给速度
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全程S曲线加减速控制的自适应分段NURBS曲线插补算法 被引量:62
18
作者 潘海鸿 杨微 +2 位作者 陈琳 谭华卿 孙红涛 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第2期190-195,共6页
为满足现代数控加工的高速度、高精度要求,提出基于7段式S曲线加减速全程规划的NURBS曲线自适应分段插补算法。该算法根据NURBS曲线几何形状将其自适应分段,并计算曲线段各项参数值、对应S曲线加减速规划(速度规划为17种类型)中加减速... 为满足现代数控加工的高速度、高精度要求,提出基于7段式S曲线加减速全程规划的NURBS曲线自适应分段插补算法。该算法根据NURBS曲线几何形状将其自适应分段,并计算曲线段各项参数值、对应S曲线加减速规划(速度规划为17种类型)中加减速类型和自适应调整速度曲线加减速时间。在固定插补周期下,与单独自适应算法、5段式S曲线加减速控制方法的仿真结果相比,在满足加速度与加加速度限制条件,且最大弦高误差不超过0.5μm时,该算法插补精度高于单独自适应算法,与5段式S曲线加减速控制方法近似,且其全程平均进给速度比5段式S曲线加减速控制方法平均进给速度提高21.7%,达到594mm/s。 展开更多
关键词 自适应 分段插补 S曲线加减速控制 NURBS曲线
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已知离散点曲率的曲线拟合递推方法 被引量:13
19
作者 陈建军 沈林勇 +1 位作者 钱晋武 吴家麒 《上海大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 2003年第2期123-126,共4页
该文介绍了一种简单的在已知离散点曲率的情况下进行平面和空间曲线拟合的方法,在相邻的已知离散点之间,用线性插值的规则获得插值点的曲率值,然后提出一种基于微分原理的递推方法,从起始点开始逐点运算推进,将曲线形状拟合出来.
关键词 曲线拟合 离散点曲率 线性插值 微分原理 递推方法 机器人 形状曲线
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电流互感器10%误差特性曲线测绘技术研究 被引量:15
20
作者 李维波 毛承雄 +1 位作者 陆继明 范澍 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2004年第2期23-26,共4页
分析了电流互感器10%误差特性曲线测试原理、数据处理方法和基于最小二乘法曲线拟合技术绘制误差特性曲线的相关算法。根据测得的数据,求出最优拟合模型,再绘制该特性曲线,并通过微型打印机打印该曲线。采用多项式拟合曲线,可以发挥其... 分析了电流互感器10%误差特性曲线测试原理、数据处理方法和基于最小二乘法曲线拟合技术绘制误差特性曲线的相关算法。根据测得的数据,求出最优拟合模型,再绘制该特性曲线,并通过微型打印机打印该曲线。采用多项式拟合曲线,可以发挥其便于计算和分析的优点,能够更好地反映电流互感器10%误差特性,使用方便。 展开更多
关键词 电流互感器 10%误差曲线 最小二乘法 插值多项式 曲线拟合
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