基于AFD融合算法的运输机器人路径规划方法

1

作者 袁杰 张迎港 +3 位作者 加尔肯别克 张宁宁 刘超 谢霖伟 《农业机械学报》 北大核心 2025年第6期594-607,共14页

为提高运输机器人在导航中的自主性和安全性,需要进行有效合理的路径规划。本研究提出了一种改进型AFD(A*Fuzzy-DWA)融合算法,以解决经典A*算法在运输机器人路径规划中存在的问题,如搜索时间长、路径冗余、拐点多且不平滑、动态避障能... 为提高运输机器人在导航中的自主性和安全性,需要进行有效合理的路径规划。本研究提出了一种改进型AFD(A*Fuzzy-DWA)融合算法,以解决经典A*算法在运输机器人路径规划中存在的问题,如搜索时间长、路径冗余、拐点多且不平滑、动态避障能力不足等。该算法通过设计障碍率评价指标优化评价函数以减少搜索时间和遍历节点,进而设计Smooth Floyd方法简化全局路径,并采用圆内切平滑策略进一步优化路径,最后设计评价函数权重模糊推理方法提高局部路径规划效率,从而实现全面的路径优化。仿真实验结果表明,与对比算法相比,AFD算法在静态和动态环境下的全局及局部路径长度和运行时间均显著减小。实际场景验证进一步证实了该算法在提升运输机器人自主导航能力和安全性方面的有效性。 展开更多

关键词 运输机器人 路径规划 Smooth Floyd方法 圆内切策略 模糊推理 融合算法

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基于模糊理论的输电网络电压无功控制策略 被引量：2

2

作者 贾俊青 段玮頔 《沈阳工业大学学报》 CAS 北大核心 2024年第1期35-41,共7页

为解决新能源、电动汽车、储能等新技术应用下,高复杂度电力系统电压稳定控制问题,提出了一种基于模糊理论的输电网络电压无功控制策略。该方法引入模糊理论中的隶属度函数,根据系统节点与不同分区之间的耦合程度制定无功控制策略。根... 为解决新能源、电动汽车、储能等新技术应用下,高复杂度电力系统电压稳定控制问题,提出了一种基于模糊理论的输电网络电压无功控制策略。该方法引入模糊理论中的隶属度函数,根据系统节点与不同分区之间的耦合程度制定无功控制策略。根据灵敏度计算网络各个节点之间的电气距离,通过模糊聚类算法对节点进行初步分区,并采用聚类融合算法对聚类产生的多个结果进行融合,从而得到最终分区结果。根据关键节点对各个分区的隶属度制定主辅控制策略。IEEE30节点输电网络的算例分析表明,该控制策略可以有效实现对无功功率的控制。 展开更多

关键词 无功控制 电压分区 电压稳定 模糊隶属度 模糊聚类 聚类融合 控制策略 数据分析

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光伏电站巡检机器人电磁导航系统设计 被引量：13

3

作者 兰建军 李春来 刘寅东 《电测与仪表》 北大核心 2017年第9期30-34,共5页

针对电磁导航巡检机器人转向控制精度的问题,提出一种基于传感器加权数据融合的转向控制策略。为了准确计算出巡检机器人的转向角度,利用8个在机械机构上对称分布的传感器进行信号检测,对传感器数据进行加权融合后获取机器人偏离导航线... 针对电磁导航巡检机器人转向控制精度的问题,提出一种基于传感器加权数据融合的转向控制策略。为了准确计算出巡检机器人的转向角度,利用8个在机械机构上对称分布的传感器进行信号检测,对传感器数据进行加权融合后获取机器人偏离导航线位置,给出了加权系数计算过程和位置-转向角度关系曲线。该方案计算量小,程序控制简单,非常适合在微控制器上进行应用。 展开更多

关键词 电磁导航 加权数据融合 控制策略 加权系数

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地空反辐射导弹红外/被动微波复合导引头数据融合技术研究 被引量：3

4

作者 秦玉亮 于涛 +2 位作者 邓彬 王宏强 黎湘 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第3期333-337,共5页

数据融合技术是多模复合导引头的核心问题和关键技术。针对被动微波/红外复合导引头,通过分析武器系统对融合处理系统的要求,设计了数据融合处理的总体方案;提出了基于预测—观测差和预测—预测差的单导引头干扰判断和多导引头干扰判断... 数据融合技术是多模复合导引头的核心问题和关键技术。针对被动微波/红外复合导引头,通过分析武器系统对融合处理系统的要求,设计了数据融合处理的总体方案;提出了基于预测—观测差和预测—预测差的单导引头干扰判断和多导引头干扰判断方法;最后针对导弹攻击过程中的不同阶段设计了数据融合策略。结合实测数据的实验,验证了干扰判断和融合策略的有效性。 展开更多

关键词 飞行器控制、导航技术 多模复合制导 数据融合 数据融合策略 宽带微波被动/红外

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传感器管理中基于变结构多模型方法的策略控制 被引量：4

5

作者 陈康 刘震 +1 位作者 阳东升 罗雪山 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2007年第3期663-667,共5页

有效的传感器管理是获取信息优势必要的和最重要的技术支持手段.对于传感器管理而言,目前比较一致的看法是“宏观传感器管理+微观传感器管理”.利用变结构多模型方法解决系统模式空间未知和高度时变的优越性,探讨了微观传感器管理中的... 有效的传感器管理是获取信息优势必要的和最重要的技术支持手段.对于传感器管理而言,目前比较一致的看法是“宏观传感器管理+微观传感器管理”.利用变结构多模型方法解决系统模式空间未知和高度时变的优越性,探讨了微观传感器管理中的策略控制问题,提出了一种基于变结构多模型的策略控制方法,通过案例分析证明了所提出方法的有效性. 展开更多

关键词 数据融合 传感器管理 策略控制 变结构多模型

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天然气流量信息融合及聚类控制系统 被引量：9

6

作者 余立建 杨华 《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第3期337-340,共4页

根据天然气流量数学模型,提出了天然气流量信息融合聚类结构,通过ART 2网络和BP网络对影响流量的差压、压力及温度传感器数据进行融合和输出空间聚类分析,制定了在输出流量变化时保持输出压力稳定的聚类控制策略.该系统已用于四川省广... 根据天然气流量数学模型,提出了天然气流量信息融合聚类结构,通过ART 2网络和BP网络对影响流量的差压、压力及温度传感器数据进行融合和输出空间聚类分析,制定了在输出流量变化时保持输出压力稳定的聚类控制策略.该系统已用于四川省广元市天然气远程监测调度系统.实测结果表明该系统的天然气流量变化范围在5%～95%时,压力波动不超过±10%. 展开更多

关键词 天然气 流量 模型 数据融合 聚类分析 控制策略

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基于智能融合的油田注水系统控制策略 被引量：6

7

作者 黄伟 郭兵 《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2010年第5期799-802,共4页

为解决油田开发导致地层能量失衡,提出了一种向地层注水的智能融合控制策略。分析了油田地层能量系统的控制论特性,对比研究和提出了基于仿人智能融合的控制策略,构造了地层注水能量平衡的控制模型和控制算法。文中以二阶加时延的过程... 为解决油田开发导致地层能量失衡,提出了一种向地层注水的智能融合控制策略。分析了油田地层能量系统的控制论特性,对比研究和提出了基于仿人智能融合的控制策略,构造了地层注水能量平衡的控制模型和控制算法。文中以二阶加时延的过程模型为例,鉴于被控过程大滞后等特点,采用两种控制策略分别作了数字仿真实验,对比系统响应曲线可知,基于智能融合的策略在控制品质方面有明显的优势,控制精度高,稳定性好。系统仿真结果表明,该融合控制策略无须建立数学模型,控制算法鲁棒性强,对油田地层复杂对象控制是一种好的控制策略。 展开更多

关键词 油田注水系统 智能控制 融合控制策略

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城市垃圾焚烧的智能融合控制策略 被引量：5

8

作者 裴玉玲 杨志 杨小义 《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2010年第5期803-806,共4页

为了控制垃圾焚烧处理过程中产生的烟气二次大气污染,提出了一种城市垃圾焚烧的智能融合控制策略。文中针对垃圾焚烧炉运行特点,结合垃圾焚烧燃烧机理和污染物生成机理,研究了被控对象特性,对被控过程提出了基于仿人智能的融合控制策略... 为了控制垃圾焚烧处理过程中产生的烟气二次大气污染,提出了一种城市垃圾焚烧的智能融合控制策略。文中针对垃圾焚烧炉运行特点,结合垃圾焚烧燃烧机理和污染物生成机理,研究了被控对象特性,对被控过程提出了基于仿人智能的融合控制策略,构造了相应的控制算法。最后,以一个近似垃圾焚烧被控对象特性的大滞后二阶模型为例,分别采用史密斯最优控制和所提出的控制算法作了仿真对比实验,其输出响应曲线在抗干扰性能和控制指标方面,该融合控制策略明显优于史密斯最优控制算法的控制效果。实验结果表明该策略是合理可行与有效的,其算法控制精度高,动、静态控制品质好,表现出很强的鲁棒性。 展开更多

关键词 垃圾焚烧炉 燃烧稳定性 融合控制策略 仿人智能控制

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基于I-Fuzzy-Smith算法的融合控制策略仿真 被引量：2

9

作者 敖朝华 汪月昆 《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2010年第5期791-794,共4页

为了提高对大惯性大时滞复杂受控对象的控制品质,采用基于I-Fuzzy-Smith算法的融合控制策略方法,研究了受控对象的控制难点,集成模糊、Smith预估和积分控制优势,给出了I-Fuzzy-Smith融合控制算法,构建了三种控制结构的仿真模型。结果表... 为了提高对大惯性大时滞复杂受控对象的控制品质,采用基于I-Fuzzy-Smith算法的融合控制策略方法,研究了受控对象的控制难点,集成模糊、Smith预估和积分控制优势,给出了I-Fuzzy-Smith融合控制算法,构建了三种控制结构的仿真模型。结果表明:该策略是合理可行与有效的,其算法控制精度高,系统动、静态控制效果好,表现出很强的鲁棒性,I-Fuzzy-Smith控制算法的动、静态控制品质和鲁棒性优于另外两种算法。 展开更多

关键词 模糊控制 SMITH预估控制 积分控制 融合控制策略

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智能融合控制策略在水净化系统中的应用研究 被引量：3

10

作者 黄蕙 毕建朝 《西南大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2011年第1期162-167,共6页

为了解决模糊控制规则难以随水温和混凝等情况变化而改变的问题,提出了一种基于仿人智能的融合控制策略,该策略基于对源水混凝、澄清、沉淀和过滤的净化过程的分析,总结了水净化过程的控制论特性,构造了仿人智能的工程控制算法.最后以... 为了解决模糊控制规则难以随水温和混凝等情况变化而改变的问题,提出了一种基于仿人智能的融合控制策略,该策略基于对源水混凝、澄清、沉淀和过滤的净化过程的分析,总结了水净化过程的控制论特性,构造了仿人智能的工程控制算法.最后以大滞后大惯性的一阶模型为例作了仿真实验,分别采用所提出算法与PID算法对系统的响应在控制品质、抗干扰性能及参数变化鲁棒性等方面作了比较,实验说明所提出的算法其响应时间快、控制精度高.仿真实验结果表明,基于仿人智能融合控制策略构造的控制器在生活水净化系统控制中有较强的适应能力和鲁棒性. 展开更多

关键词 生活水净化系统 智能融合控制策略 仿人控制算法

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基于聚类多模型建模的多模态预测控制 被引量：9

11

作者 周立芳 张赫男 《化工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第10期2546-2552,共7页

多模型预测控制(MMPC)是解决非线性控制问题的重要手段,本文针对多模态控制器设计中模态匹配准则的选取问题,利用当前样本状态与各聚类建模子空间距离差异,提出了一种基于距离匹配的多模型控制器加权算法。然后,基于模态融合思想,提出... 多模型预测控制(MMPC)是解决非线性控制问题的重要手段,本文针对多模态控制器设计中模态匹配准则的选取问题,利用当前样本状态与各聚类建模子空间距离差异,提出了一种基于距离匹配的多模型控制器加权算法。然后,基于模态融合思想,提出了模态加权构建实时预测模型的控制策略。通过对pH中和过程进行仿真,结果表明:两种方法都提高了非线性系统的暂态响应,跟踪特性优良,体现了它们对非线性系统大范围控制的有效性。 展开更多

关键词 多模型切换策略 多模型预测控制 多模态控制器设计 模型融合

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液压AGC系统的智能融合控制策略(英文) 被引量：2

12

作者 黄伟 巫茜 《机床与液压》 北大核心 2012年第12期91-96,共6页

针对液压系统存在的非线性、滞后、强耦合、不确定性及干扰等控制难题,提出了一种基于智能融合的液压AGC系统控制策略。论述了参数的影响因素,讨论了液压系统的控制论特性,研究了系统的控制策略,基于智能融合设计了控制模型与控制算法... 针对液压系统存在的非线性、滞后、强耦合、不确定性及干扰等控制难题,提出了一种基于智能融合的液压AGC系统控制策略。论述了参数的影响因素,讨论了液压系统的控制论特性,研究了系统的控制策略,基于智能融合设计了控制模型与控制算法。在实验室条件下,借助不同控制算法作了仿真对比研究.仿真曲线显示融合控制策略响应速度更快,无超调,控制精度更高。研究结果表明所提出的控制策略是可行与合理的。 展开更多

关键词 液压AGC 融合控制策略 鲁棒性

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污水处理曝气过程的智能融合控制策略 被引量：4

13

作者 王静 《西南大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2012年第7期120-124,共5页

污水处理是复杂的生物化学反应过程,针对曝气过程中参数不确定性导致的控制难题,提出了基于智能融合的污水参数控制策略.分析了需要控制的关键参数和污水处理的过程特性,讨论了污水参数控制的融合策略,构造了控制器结构模型,研究了控制... 污水处理是复杂的生物化学反应过程,针对曝气过程中参数不确定性导致的控制难题,提出了基于智能融合的污水参数控制策略.分析了需要控制的关键参数和污水处理的过程特性,讨论了污水参数控制的融合策略,构造了控制器结构模型,研究了控制算法.基于控制模型作了仿真实验对比研究,实验验证了智能融合控制策略在系统动、静态品质方面优于PID控制策略.仿真结果表明该控制策略是可行和有效的. 展开更多

关键词 污水处理 曝气过程 溶解氧控制 融合控制策略

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基于仿人智能的油田地层注水系统控制策略探讨 被引量：6

14

作者 杨张利 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2019年第7期172-177,共6页

针对油田开发中地层能量失恒导致的油田难以维持长期高产、稳产的问题,探讨了一种基于仿人智能的油田地面注水系统控制策略。剖析了注水驱油开采方式的优势及存在的问题,总结了油田地层能量系统的控制论特性,研究了节能策略和基于仿人... 针对油田开发中地层能量失恒导致的油田难以维持长期高产、稳产的问题,探讨了一种基于仿人智能的油田地面注水系统控制策略。剖析了注水驱油开采方式的优势及存在的问题,总结了油田地层能量系统的控制论特性,研究了节能策略和基于仿人智能融合的控制策略,构造了基于仿人智能的控制模型和控制算法。为了方便比较控制效果,以1阶惯性加延时的系统模型为例,采用两种控制策略分别进行数字仿真实验。仿真结果验证了基于智能融合策略的控制具有精度高、运行平稳、鲁棒性好的特点,在控制品质方面有明显的优势。系统仿真结果表明:智能融合策略对油田地层复杂对象的控制是一种优秀的控制策略。 展开更多

关键词 油田地层注水 复杂不确定性系统 融合控制策略 仿人智能控制器

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不确定性复杂硫化过程智能融合控制 被引量：1

15

作者 敖朝华 巫茜 《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2013年第8期1145-1148,共4页

针对硫化过程中因模糊性与不确定性导致的塑胶产品成形过程难以控制、产品质量稳定性差的问题.提出一种智能融合控制策略.总结了复杂硫化过程中的控制难点,探讨了硫化过程的控制论特性,研究对不确定性复杂过程的控制策略,提出智能融合... 针对硫化过程中因模糊性与不确定性导致的塑胶产品成形过程难以控制、产品质量稳定性差的问题.提出一种智能融合控制策略.总结了复杂硫化过程中的控制难点,探讨了硫化过程的控制论特性,研究对不确定性复杂过程的控制策略,提出智能融合控制策略,基于仿人智能构造了控制算法.工程实现效果显示该策略的鲁棒性强、控制精度高.研究结果表明:智能融合控制策略对不确定性复杂硫化过程实施控制是可行与有效的. 展开更多

关键词 硫化过程 不确定性 等效硫化 仿人智能 智能融合 控制策略 鲁棒性 控制品质

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车用燃气发动机理想空燃比的融合控制算法 被引量：2

16

作者 杨张利 《西南大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2018年第8期172-176,共5页

针对车用燃气发动机空燃比难于实时精确控制,探讨了一种最优空燃比融合控制策略.首先分析了燃烧室的控制论特性,研究了优化的控制策略,基于HSIC动静态特性与误差特征识别模型,构造了基于HSIC控制算法.在Matlab环境下,分别采用基于仿人... 针对车用燃气发动机空燃比难于实时精确控制,探讨了一种最优空燃比融合控制策略.首先分析了燃烧室的控制论特性,研究了优化的控制策略,基于HSIC动静态特性与误差特征识别模型,构造了基于HSIC控制算法.在Matlab环境下,分别采用基于仿人智能融合控制与Smith最优PID控制的算法作了仿真对比研究,系统响应验证了融合控制算法优于Smith最优PID控制策略.仿真结果表明,采用融合控制算法实现对燃气发动机的最优空燃比控制是合理与可取的. 展开更多

关键词 汽车发动机 空燃比 优化控制 融合控制策略

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复杂不确定性系统的智能融合控制策略(英文) 被引量：1

17

作者 黄礼超 李雷 《机床与液压》 北大核心 2013年第18期120-124,共5页

针对不确定性系统复杂特性导致的控制难题,提出了一种基于仿人智能控制的智能融合控制策略。首先对复杂控制系统特性作了剖析,指出了传统控制策略不适合于用于控制复杂系统;其次借助大系统的分解协调原理,讨论了将复杂控制系统分解为运... 针对不确定性系统复杂特性导致的控制难题,提出了一种基于仿人智能控制的智能融合控制策略。首先对复杂控制系统特性作了剖析,指出了传统控制策略不适合于用于控制复杂系统;其次借助大系统的分解协调原理,讨论了将复杂控制系统分解为运行控制单元以便方便进行控制;基于仿人智能控制,构造了融合控制算法;最后,以机械加工中工业加热炉系统控制为例,对设计的控制算法进行了仿真对比验证。研究结果表明:所提出的控制策略鲁棒性较强,控制精度较高,更适合于复杂不确定性系统控制。 展开更多

关键词 不确定性系统 复杂系统控制 机械加工 融合控制策略

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复杂底层过程控制中基于仿人智能的融合策略 被引量：6

18

作者 周国清 《四川兵工学报》 CAS 2014年第8期101-104,共4页

针对复杂过程难于数学建模实施范式PID控制,探讨了一种基于仿人智能的融合控制策略。指出了传统PID控制的局限性,归纳了复杂过程控制存在的问题与控制论特性,基于多模态的仿人智能控制,提出了融合控制策略,给出了针对不确定性复杂过程... 针对复杂过程难于数学建模实施范式PID控制,探讨了一种基于仿人智能的融合控制策略。指出了传统PID控制的局限性,归纳了复杂过程控制存在的问题与控制论特性,基于多模态的仿人智能控制,提出了融合控制策略,给出了针对不确定性复杂过程的融合控制算法。以辊道窑温度控制为例,分别采用PID与基于仿人智能融合的优化控制策略进行了仿真研究,验证了优化控制策略的优秀控制品质。仿真结果表明,提出的基于多模态优化控制策略是有效的。 展开更多

关键词 复杂过程控制 仿人智能融合 多模态控制策略

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一类不确定性参数系统的自动跟踪控制融合策略 被引量：2

19

作者 李会军 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2018年第9期170-174,共5页

针对不确定性参数系统难以采用常规的PID控制的问题,提出了一种融合控制策略。分析了不确定性参数系统的控制难点与控制模型,基于仿人智能控制思路,设计了融合控制算法。以二阶滞后系统模型控制为例,仿真结果验证了所探讨智能融合控制... 针对不确定性参数系统难以采用常规的PID控制的问题,提出了一种融合控制策略。分析了不确定性参数系统的控制难点与控制模型,基于仿人智能控制思路,设计了融合控制算法。以二阶滞后系统模型控制为例,仿真结果验证了所探讨智能融合控制策略的良好控制品质与强鲁棒性能。研究结果表明:融合策略是可行和有效的。 展开更多

关键词 自动跟踪控制 不确定性参数系统 融合控制策略 仿人智能控制

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复杂硫化过程的智能融合控制策略(英文) 被引量：4

20

作者 裴玉玲 《机床与液压》 北大核心 2013年第6期91-96,共6页

针对硫化过程中因模糊性与不确定性导致的塑胶产品成形过程难以控制、产品质量稳定性差的问题,提出了一种智能融合控制策略。总结了复杂硫化过程中的控制难点,探讨了硫化过程的控制论特性,研究了对不确定性复杂过程的控制策略,讨论了控... 针对硫化过程中因模糊性与不确定性导致的塑胶产品成形过程难以控制、产品质量稳定性差的问题,提出了一种智能融合控制策略。总结了复杂硫化过程中的控制难点,探讨了硫化过程的控制论特性,研究了对不确定性复杂过程的控制策略,讨论了控制模型,提出了智能融合控制策略,基于仿人智能构造了基本控制算法。仿真结果显示该策略的鲁棒性强与控制精度高。研究结果表明:智能融合控制策略对不确定性复杂硫化过程实施控制是可行与有效的。 展开更多

关键词 硫化过程 不确定性 等效硫化 仿人智能 融合控制策略

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