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“食品工程原理”多维立体化教学模式培养工程技术人才
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作者 刘天植 张佰清 +4 位作者 李斌 高凝轩 陶冬冰 孙希云 司旭 《农产品加工》 2025年第7期128-131,共4页
针对“食品工程原理”课程学生主体地位不突出、工程实践能力有待提升的教学问题,结合工程教育专业认定的理念标准,通过理论课程内容重构、教学设计优化创新、多维考核体系构建、立体虚实实践融合,构建以单元操作为“主线”、案例教学... 针对“食品工程原理”课程学生主体地位不突出、工程实践能力有待提升的教学问题,结合工程教育专业认定的理念标准,通过理论课程内容重构、教学设计优化创新、多维考核体系构建、立体虚实实践融合,构建以单元操作为“主线”、案例教学为“核心”、科教融合为“特色”、虚拟仿真为“亮点”的教学体系,重点培养学生分析和解决食品工程实际问题的能力,努力实现课程教学的高阶性、创新性和挑战性,创新适应食品产业发展需要的应用型人才培养模式。 展开更多
关键词 食品工程原理 工程能力 虚实结合 科教融合 案例教学 应用型人才
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基于数字孪生的烟叶智能烤分过程监控系统 被引量:1
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作者 王志鹏 刘平青 《现代电子技术》 北大核心 2025年第10期1-6,共6页
烟叶烘烤与分级的数字化和智能化技术正在加速推进,但还缺少有效的过程监控手段,为此,提出一种基于数字孪生的烟叶智能烤分过程监控系统。在分析烟叶智能烤分流程监控存在的问题基础上,对烟叶智能烤分设备及过程进行数字孪生建模,完成... 烟叶烘烤与分级的数字化和智能化技术正在加速推进,但还缺少有效的过程监控手段,为此,提出一种基于数字孪生的烟叶智能烤分过程监控系统。在分析烟叶智能烤分流程监控存在的问题基础上,对烟叶智能烤分设备及过程进行数字孪生建模,完成了对设备几何要素和虚拟场景的构建。设计烟叶智能烤分过程监控系统,并对实时数据采集与存储、虚实映射与互动集成等关键技术进行研究,通过系统实现及应用效果来验证其有效性和实用性。结果表明,基于数字孪生的监控系统能够实现对现行烟叶智能烘烤和分级运行过程的全方位、多视角在线实时监控,并且在测试场景中CPU和GPU的FPS值保持在约60 f/s,可以辅助烤分作业现场决策,有助于提升烤分效率和设备利用率,同时降低生产成本。 展开更多
关键词 烟叶智能烤分 数字孪生技术 过程监控 数据采集 虚实映射 互动集成
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基于可用调频能量的风电机组综合虚拟惯性控制参数整定 被引量:1
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作者 李可心 安军 +2 位作者 石岩 周毅博 刘楚瑜 《电工技术学报》 北大核心 2025年第5期1382-1394,共13页
准确评估并合理利用风电机组的调频能力是目前研究亟须解决的问题。为此,提出一种基于可用调频能量的风电机组综合虚拟惯性控制参数整定方法。首先,推导了风电机组机械能损失和可用转子动能与风速之间的数学模型,根据模型揭示了风速变... 准确评估并合理利用风电机组的调频能力是目前研究亟须解决的问题。为此,提出一种基于可用调频能量的风电机组综合虚拟惯性控制参数整定方法。首先,推导了风电机组机械能损失和可用转子动能与风速之间的数学模型,根据模型揭示了风速变化对二者的影响,实现了风电机组调频能力的有效评估;其次,建立了风电机组调频能量与控制参数的关系表达式,计及风电机组可用调频能量、系统的频率变化量和频率变化率,考虑不同场景下的调频优先等级,设计了模糊控制规则,并基于模糊控制规则采用模糊逻辑控制方法得到了综合控制效果最优时的控制参数整定值;最后,通过算例验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 风电机组 综合虚拟惯性控制 可用调频能量 参数整定
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多目标优化驱动的碳纤维纺丝电工电子教学实验平台设计
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作者 华一村 刘晓洁 +3 位作者 曹原 尚建华 邓开连 韦方 《实验室研究与探索》 北大核心 2025年第8期184-188,共5页
为了解决传统实验教学中存在的产教脱节、能力培养断层、评价机制单一等难题,设计了一种由多目标优化算法确定工艺参数的“碳纤维纺丝电工电子教学实验平台”。以虚拟碳纤维纺丝生产流程为工业场景载体,融合了电工电子技术、智能优化算... 为了解决传统实验教学中存在的产教脱节、能力培养断层、评价机制单一等难题,设计了一种由多目标优化算法确定工艺参数的“碳纤维纺丝电工电子教学实验平台”。以虚拟碳纤维纺丝生产流程为工业场景载体,融合了电工电子技术、智能优化算法以及纤维生产制造等多学科前沿技术,从而构建一条跨学科的工程实验链路。平台采用模块化设计,实现了从基础电路设计到综合工程研究的多层次实验任务。最后,通过虚实结合的双向反馈机制和全过程动态评价体系,有效提升学生的学习兴趣、工程思维和实践能力。 展开更多
关键词 多目标优化 电工电子教学实验平台 跨学科交叉 虚实结合
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虚实融合的液压支架浮动连接机构位姿监测方法
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作者 马凯 谢嘉成 +3 位作者 郭鑫颖 王学文 王雪松 王丽杰 《工矿自动化》 北大核心 2025年第7期158-163,共6页
针对液压支架浮动连接机构(FCM)无法直接获取各部件位姿且整体位姿获取精度受限的问题,提出了一种虚实融合的液压支架FCM位姿监测方法。通过安装在液压支架顶梁的相机采集FCM深度图像和RGB图像,生成真实点云的三维坐标信息并存储在指定... 针对液压支架浮动连接机构(FCM)无法直接获取各部件位姿且整体位姿获取精度受限的问题,提出了一种虚实融合的液压支架FCM位姿监测方法。通过安装在液压支架顶梁的相机采集FCM深度图像和RGB图像,生成真实点云的三维坐标信息并存储在指定文件中;文件转换后由Unity读取并创建对应坐标数据的方块,实现真实点云的映射;构建液压支架、FCM和刮板输送机的数字孪生体,在Unity中添加父子关系、物理引擎和碰撞体,创建虚拟相机来获取FCM推杆上表面的虚拟点云,使用迭代最近点(ICP)算法将推杆上表面虚拟点云和裁剪后的真实点云配准得到推杆平移旋转矩阵,将其转换为Unity驱动数据后驱动推杆运动并在父子关系、物理引擎和碰撞体的限制下带动FCM其余部件运动,实现FCM所有部件的位姿监测。实验结果表明:该方法监测的FCM推移量误差在3.5cm以内,推杆俯仰角误差在1.1°以内,推杆偏转角误差在0.5°以内,连接头偏转角误差在0.8°以内,FCM位姿整体监测精度较高。 展开更多
关键词 数字孪生 虚实融合 液压支架 浮动连接机构 位姿监测 点云
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基于数字孪生的电液阀设计/制造/运维一体化技术
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作者 韩栋梁 刘彬 葛磊 《机床与液压》 北大核心 2025年第10期161-166,共6页
为了推动电液阀及电液比例控制技术加速向数字化、网络化、智能化发展,实现电液阀多模式、高精度、高可靠的智能调控以及实时状态监测、在线故障诊断以及预测性维护等功能,结合数字孪生技术,提出一种电液阀数字孪生五维模型,系统研究了... 为了推动电液阀及电液比例控制技术加速向数字化、网络化、智能化发展,实现电液阀多模式、高精度、高可靠的智能调控以及实时状态监测、在线故障诊断以及预测性维护等功能,结合数字孪生技术,提出一种电液阀数字孪生五维模型,系统研究了基于数字孪生的电液阀设计/制造/运维一体化运行模式及各个阶段的关键技术。根据所提技术对电液阀展开研究,构建了虚拟电液阀多学科联合仿真模型,验证了该电液阀结构及控制原理的正确性和可行性;建立了虚实融合双向映射电液阀平台,能够实现可视化虚拟仿真运行、数据驱动的在线监测等功能,为完善电液阀数字孪生五维模型及实现智能诊断及维护功能等关键技术的后续研究提供理论和技术支撑。 展开更多
关键词 数字孪生 电液阀 联合仿真 智能控制 虚实融合
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虚实融合的数控加工实训系统开发
7
作者 叶晨昊 王美清 曹彦生 《工具技术》 北大核心 2025年第3期106-110,共5页
针对数控加工实训中存在的成本高、安全风险大和占用空间多等问题,构建基于西门子数控系统与VERICUT仿真软件结合的虚实融合教学实训系统。建立了虚实融合的协同控制机制,实现了基于OPC UA协议的“实”端数控指令的实时采集和基于CPE(Co... 针对数控加工实训中存在的成本高、安全风险大和占用空间多等问题,构建基于西门子数控系统与VERICUT仿真软件结合的虚实融合教学实训系统。建立了虚实融合的协同控制机制,实现了基于OPC UA协议的“实”端数控指令的实时采集和基于CPE(Control Panel Emulator)的“虚”端运动仿真的协同控制;通过对机床不同操作模式下的仿真运行,验证了系统的可行性和功能有效性,为数控加工实训系统的构建提供了一种新选择。 展开更多
关键词 虚实融合 数控加工 机床数据采集 数控加工仿真 教学实训
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基于粒子群优化-反向传播神经网络的复合封层撒布系统协同控制研究
8
作者 郝长峰 叶敏 +2 位作者 张佳乐 左献宝 孙朕 《中国工程机械学报》 北大核心 2025年第3期388-393,共6页
为解决复合封层系统因纤维和碎石尺度相差悬殊、撒布作业难以均匀的问题,提出了一种基于PSO-BP神经网络的协同控制方法,实现复合封层机撒布系统的高精度控制。复合封层系统利用PID控制器控制纤维、沥青和碎石的撒布量,引入BP神经网络对... 为解决复合封层系统因纤维和碎石尺度相差悬殊、撒布作业难以均匀的问题,提出了一种基于PSO-BP神经网络的协同控制方法,实现复合封层机撒布系统的高精度控制。复合封层系统利用PID控制器控制纤维、沥青和碎石的撒布量,引入BP神经网络对比例-积分-微分(PID)控制系统的参数进行实时优化,采用粒子群优化(PSO)算法对BP神经网络的初始权值和阈值进行调整,有效提高了系统的整体控制性能。通过Matlab/Simulink仿真实验,将所提方法与传统PID控制器、BP-PID控制器综合性能进行对比,结果表明,所提控制器在撒布过程中的响应速度、超调量及稳态误差等方面均表现出显著的优越性。实车试验验证了所提控制方法的撒布精度,成功实现了复合封层机工作过程中纤维、沥青、碎石的高精度协同控制。 展开更多
关键词 复合封层机 比例-积分-微分(PID) PSO-BP 协同控制 实车试验
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基于EMPC的含电动汽车综合能源系统分层优化调度
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作者 马苗苗 龙紫娟 +1 位作者 任智伟 成永强 《系统仿真学报》 北大核心 2025年第5期1116-1128,共13页
要:针对含电动汽车的综合能源系统(integrated energy system,IES)需要考虑可再生能源和需求侧的随机性和不确定性的问题,设计了一种基于经济模型预测控制(economic model predictive control,EMPC)的分层实时优化调度策略(hierarchical... 要:针对含电动汽车的综合能源系统(integrated energy system,IES)需要考虑可再生能源和需求侧的随机性和不确定性的问题,设计了一种基于经济模型预测控制(economic model predictive control,EMPC)的分层实时优化调度策略(hierarchical real-time optimization strategy,HRTO),将整个系统的运行优化问题分为日前滚动优化,实时滚动优化和跟踪控制三个子问题。建立基于经济模型预测控制的日前优化策略,在保证经济性的同时确保启动的运行单元能够满足用户的需求,通过实时优化层优化整个IES的最优稳态操作点,设计跟踪模型预测控制器,跟踪上层传递的最优参考值。同时该策略通过引入电动汽车参与综合能源系统优化调度,充分发挥电动汽车的储能特性和灵活性,实现了电动汽车和各能源系统的协同优化。仿真分析表明,所提出的HRTO可以实现对电力负荷和建筑物温度设定点的跟踪。 展开更多
关键词 关关键键词词:综合能源系统 分层实时优化 经济模型预测控制 电动汽车 滚动优化
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新质生产力视域下机器人虚实结合轨迹优化实验教学设计
10
作者 杨勇 胡家康 《实验室研究与探索》 北大核心 2025年第1期106-111,共6页
为满足新质生产力对机器人领域专门人才培养的要求,同时考虑现有机器人轨迹规划实验教学中学生理解不透彻、规划算法效率低下等问题,设计了基于改进粒子群优化的3-5-3多项式规划虚实结合实验教学方法。构建包含运动学建模、轨迹规划计... 为满足新质生产力对机器人领域专门人才培养的要求,同时考虑现有机器人轨迹规划实验教学中学生理解不透彻、规划算法效率低下等问题,设计了基于改进粒子群优化的3-5-3多项式规划虚实结合实验教学方法。构建包含运动学建模、轨迹规划计算、虚拟仿真和实验操作等完整的实验教学方案。在桌面式机械臂Dobot Magician平台进行实验,得到包含关节空间轨迹以及末端轨迹的实验结果。实验结果表明,该算法能提高运行效率,虚实结合的实验教学方式使学生对轨迹规划与时间最优问题有更加深刻的认识。 展开更多
关键词 新质生产力 桌面式机械臂 轨迹优化 粒子群算法 虚实结合教学
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基于实时与虚拟联合仿真的燃气轮机控制系统软硬件一体化验证方法研究
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作者 李俊昆 谢瑾瑜 +6 位作者 章旋 白涛 沈新军 王金建 王伏忠 蔡喜冬 赵瑜 《热力发电》 北大核心 2025年第4期85-94,共10页
为实现燃气轮机控制系统组态软件和硬件平台的仿真验证,开展基于实时与虚拟的联合仿真方法研究。采用实时仿真机、信号调理装置、故障注入装置构建实时仿真硬件平台,并基于多域物理建模方法建立考虑热浸效应、容积效应、转动惯性等动态... 为实现燃气轮机控制系统组态软件和硬件平台的仿真验证,开展基于实时与虚拟的联合仿真方法研究。采用实时仿真机、信号调理装置、故障注入装置构建实时仿真硬件平台,并基于多域物理建模方法建立考虑热浸效应、容积效应、转动惯性等动态因素的燃气轮机及燃料系统精细化仿真模型;采用控制系统虚拟控制器构建虚拟仿真环境,并基于逻辑建模方法构建润滑油系统、电气系统等辅助系统仿真模型;利用硬接线、通信等方式进行实时仿真平台、虚拟仿真平台和控制系统硬件平台之间的信号交互,实现联合仿真运行。结果表明:采用实时与虚拟的联合仿真方法,既可以为燃气轮机控制系统组态软件提供包含全链路要素的轻量化仿真环境,实现控制逻辑功能和性能测试;又能够为控制系统硬件平台提供带燃气轮机运行工况的验证环境,实现燃气轮机多运行场景下的控制系统硬件功能和性能测试。该研究成果可用于燃气轮机控制系统软硬件一体化验证,支撑自主燃气轮机国产化控制系统研制和在役机组控制系统国产化改造。 展开更多
关键词 燃气轮机 控制系统验证 实时仿真 虚拟仿真 多域物理建模
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使用高阶无条件稳定显式算法的实时混合模拟稳定性
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作者 傅博 张付泰 陈瑾 《同济大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第2期206-213,共8页
为了提高实时混合模拟(RTHS)计算效率、计算精度和稳定性,基于具有二阶精度的无条件稳定显式Chen-Ricles(CR)和Chang积分算法,提出具有高阶精度的无条件稳定新型双显式(NDE)和新型半显式(NSE)积分算法。基于离散控制理论,推导出使用两... 为了提高实时混合模拟(RTHS)计算效率、计算精度和稳定性,基于具有二阶精度的无条件稳定显式Chen-Ricles(CR)和Chang积分算法,提出具有高阶精度的无条件稳定新型双显式(NDE)和新型半显式(NSE)积分算法。基于离散控制理论,推导出使用两种高阶算法的RTHS系统的闭环离散传递函数,分析了时滞、阻尼比、刚度比例系数、积分算法等对RTHS系统稳定性的影响,并以时滞微分方程推导出的近似解和精确解作为参照。分析结果表明,时滞会降低RTHS系统的稳定性;增大刚度比例系数会降低不同分析结果间的差异;增大阻尼比会提升RTHS系统的稳定性,同时会增大考虑积分算法与不考虑积分算法的稳定性差异,也会增大使用不同积分算法的稳定性差异;使用两种高阶算法的RTHS系统稳定性优于使用两种二阶算法的RTHS系统稳定性。 展开更多
关键词 实时混合模拟 积分算法 稳定性 离散控制理论
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基于风储一体化的构网型直驱风电机组暂态支撑能力提升策略研究
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作者 蔡光 颜湘武 +2 位作者 李锐博 贾焦心 张书瑞 《电工技术学报》 北大核心 2025年第9期2681-2696,共16页
风机最大功率跟踪运行模式,以及自身有限的旋转动能,导致构网型直驱风机暂态支撑能力受到制约。而构网型直驱风储一体机由于接入储能,拥有额外能量来源,其暂态支撑性能得到大幅提升,但风储一体机在暂态支撑过程中对旋转动能和储能的调... 风机最大功率跟踪运行模式,以及自身有限的旋转动能,导致构网型直驱风机暂态支撑能力受到制约。而构网型直驱风储一体机由于接入储能,拥有额外能量来源,其暂态支撑性能得到大幅提升,但风储一体机在暂态支撑过程中对旋转动能和储能的调用机制尚不明晰,仍需进一步探究。该文建立了虚拟同步构网型直驱风机及风储一体机动态模型:首先通过分析构网型直驱风机在频率、电压跌落工况下的暂态响应特性,归纳总结了风力机动态特性对构网型直驱风机支撑能力及暂态稳定性的约束;其次考虑风储一体机内部能量流动特性,对虚拟同步控制的暂态响应功率进行分解,提出基于暂态响应功率分解的储能驱动控制策略,实现了转子动能和储能的灵活调用,将储能纳入虚拟同步构网控制主动支撑体系中;最后形成基于风储一体化的构网型直驱风电机组暂态支撑能力提升策略。经过多种工况的仿真验证,该策略能够提升风储一体机暂态支撑能力,为风电发挥主动支撑功能提供技术指导。 展开更多
关键词 构网型直驱风机 风储一体机 虚拟同步控制 超级电容 暂态支撑
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油菜毯状苗联合移栽机株距控制系统设计及验证
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作者 刘浩 汤庆 +4 位作者 钱勇 黄鸣辉 吴洋 宋哲文 刘远 《中国油料作物学报》 北大核心 2025年第3期700-706,共7页
油菜毯状苗联合移栽机由拖拉机PTO(动力输出)驱动,因PTO为恒速,栽植速度与作业速度不能实时匹配,造成移栽株距不稳定,影响油菜栽植质量。为了提高株距稳定性,基于RTK(实时动态差分)卫星导航定位差分技术精准测量作业速度,设计了集成式... 油菜毯状苗联合移栽机由拖拉机PTO(动力输出)驱动,因PTO为恒速,栽植速度与作业速度不能实时匹配,造成移栽株距不稳定,影响油菜栽植质量。为了提高株距稳定性,基于RTK(实时动态差分)卫星导航定位差分技术精准测量作业速度,设计了集成式电液比例控制液压系统,通过系统调试得出控制参数:Kc=15,Kp=0.5,Ki=0.15,Kd=0.05。对回归模型优化可知,在设计株距167.85 mm,作业速度3.21 km/h的时候,株距变异系数的预测值为3.06%。验证试验结果表明,在优化后的参数条件下,株距变异系数平均值为3.21%,与预测值误差仅为4.7%。说明所建立的模型与实际情况较为吻合,采用CCD法(中心组合设计法)对株距变异系数的预测结果是准确可靠的。 展开更多
关键词 油菜毯状苗联合移栽机 株距控制 实时动态差分(RTK) 电液比例液压控制系统
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基于改进虚拟惯性控制的直流充电桩控制方法 被引量:2
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作者 杨成顺 王鹏 +1 位作者 许德智 黄宵宁 《电力工程技术》 北大核心 2024年第5期150-159,共10页
直流充电桩充电速度快、效率高的优点使得电动汽车负载可以频繁投切,但其作为直流系统具有惯性小、阻尼弱的特点。为降低电动汽车负载投切对直流侧电压扰动的影响,文中提出一种基于改进虚拟惯性(virtual inertia,VI)控制的直流充电桩控... 直流充电桩充电速度快、效率高的优点使得电动汽车负载可以频繁投切,但其作为直流系统具有惯性小、阻尼弱的特点。为降低电动汽车负载投切对直流侧电压扰动的影响,文中提出一种基于改进虚拟惯性(virtual inertia,VI)控制的直流充电桩控制方法。首先,类比虚拟同步机(virtual synchronous machine,VSM)技术推出VI控制,赋予直流系统一定的惯性与阻尼支撑。其次,采用指令滤波反推积分滑模(command filter backstepping integral sliding mode,CFBISM)控制对VI控制进行改进,即采用积分滑模(integral sliding mode,ISM)控制优化VI控制,增强系统的鲁棒性,并采用指令滤波反推控制对其中关键参数进行重构,避免控制器出现计算膨胀现象,同时对电流内环采用改进ISM控制从而进一步提升控制效果。然后,通过Lyapunov稳定性判据证明所提控制方法的稳定性。最后,通过仿真对比验证了文中所提控制方法可将直流侧电压波动限制在2 V以内,动态响应速度提高约0.1 s,关键参数在稳态时的扰动限制在1 V左右,从而验证了其响应速度快、鲁棒性好的特性。 展开更多
关键词 虚拟惯性(VI)控制 直流充电桩 电动汽车 反推控制 指令滤波 积分滑模(ISM)控制
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不平衡电网下无刷双馈风电系统的虚拟同步发电机控制 被引量:4
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作者 金石 梁帅 施隆 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第6期2426-2435,I0049,共11页
无刷双馈发电机(brushless doubly-fed reluctance generator,BDFG)在风力发电领域有着广阔的应用前景。基于虚拟同步发电机(virtual synchronous generator,VSG)的无刷双馈风电系统具有一定的电网频率支撑能力,但在电网电压不平衡工况... 无刷双馈发电机(brushless doubly-fed reluctance generator,BDFG)在风力发电领域有着广阔的应用前景。基于虚拟同步发电机(virtual synchronous generator,VSG)的无刷双馈风电系统具有一定的电网频率支撑能力,但在电网电压不平衡工况下运行性能较差。提出了一种不平衡电网工况下无刷双馈风电系统的虚拟同步发电机策略,来降低不平衡的电网电压对BDFG系统的影响;其核心思想为使用原有BDFG-VSG来控制正序分量,在功率绕组正向同步旋转坐标系下使用基于降阶广义积分器(reduced order generalized integrator,ROGI)的直接谐振控制调节负序分量。详细分析了电网电压不平衡对BDFG各电量的影响,据此提出了5种可供选择的优化目标,最后通过仿真验证了该策略的有效性。所提出的策略可抑制不平衡电网工况下BDFG的各电量中的负序分量或二倍频分量,无需计算负序电流的参考值,对电网具有友好性。 展开更多
关键词 无刷双馈发电机 不平衡电网 虚拟同步发电机 降阶广义积分器 直接谐振控制
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基于Unity3D与多源数据融合的机器人可视化监控方法研究 被引量:3
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作者 张永强 孙文磊 +1 位作者 刘国良 牛进鑫 《制造技术与机床》 北大核心 2024年第12期30-37,共8页
为满足工业机器人数字化转型和安全生产的急切需求,通过总结工业机器人智能监控现状,以UR10机器人为研究对象,从孪生建模、多源数据融合、数据可视化等方面入手,引入数字孪生虚拟映射方法,搭建虚实交互层,构建三维可视化监控数字孪生框... 为满足工业机器人数字化转型和安全生产的急切需求,通过总结工业机器人智能监控现状,以UR10机器人为研究对象,从孪生建模、多源数据融合、数据可视化等方面入手,引入数字孪生虚拟映射方法,搭建虚实交互层,构建三维可视化监控数字孪生框架;结合机器人运动学,构建机器人数学模型,基于数字孪生五维模型通过Unity3D平台开发了工业机器人的三维可视化监控系统;通过可靠性分析对机器人可视化监控系统进行分析;最后试验验证了该系统的可行性,为工业机器人数字孪生监控系统的开发提供了理论基础。 展开更多
关键词 工业机器人 UNITY3D 数字孪生 实时动态监测 虚实控制
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基于Unity3D的油田抽油机三维可视化监控系统设计 被引量:11
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作者 刘立强 孙文磊 +1 位作者 王一 王炳楷 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期463-475,共13页
针对抽油机监测形式单一、三维可视化程度低和联动性差的缺陷,引入信息―物理实时映射思想,开发了油田抽油机三维可视化监控系统。设计了抽油机数字空间,搭建虚实交互层设计架构;搭建三维可视化系统数据组成及关系框架;结合逆运动学,构... 针对抽油机监测形式单一、三维可视化程度低和联动性差的缺陷,引入信息―物理实时映射思想,开发了油田抽油机三维可视化监控系统。设计了抽油机数字空间,搭建虚实交互层设计架构;搭建三维可视化系统数据组成及关系框架;结合逆运动学,构建数学模型,基于五维模型和Unity 3D平台设计抽油机三维可视化系统总体架构;以游梁式抽油机为对象进行实验验证,实现了实时动态监测、虚实混合控制、运动轨迹追踪和在线预警等服务功能。为三维可视化监控在石油机械领域的落地应用和数字孪生系统的开发提供借鉴。 展开更多
关键词 抽油机 三维可视化 实时动态监测 虚实混合控制 UNITY3D
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新质生产力与基本经济模态转换 被引量:98
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作者 王国成 程振锋 《当代经济科学》 CSSCI 北大核心 2024年第3期71-79,共9页
在建设中国式现代化的新时代征程中,习近平总书记创造性地提出具有深邃意蕴的“新质生产力”概念,丰富并提升了生产力理论,是马克思主义中国化和时代化的积极探索。以生产力中的劳动者主体为切入视角和逻辑主线,着重从机理上分析新质生... 在建设中国式现代化的新时代征程中,习近平总书记创造性地提出具有深邃意蕴的“新质生产力”概念,丰富并提升了生产力理论,是马克思主义中国化和时代化的积极探索。以生产力中的劳动者主体为切入视角和逻辑主线,着重从机理上分析新质生产力与生产方式、生产关系、运行机制和结构演变等方面的内在关联,以及对促进高质量发展的核心和全局作用。第一,明确提出科技与人文深度融合的“虚实交融”的新质生产力;第二,分析指出了新质生产力与高质量发展、基本经济模态转换之间的关联机理和内在逻辑;第三,初步刻画了新经济模态的基本特征、主体构成及运行原理等。运用马克思主义政治经济学的基本原理,秉承中国共产党以人民为中心的执政理念和宗旨,强化劳动者的主体地位,提出了加快形成新质生产力促进高质量发展和中国式现代化建设的政策蕴含与启示。 展开更多
关键词 新质生产力 生产方式 生产关系 劳动者 虚实交融 科技创新 经济模态 高质量发展
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闭链级混联式液压机械臂运动控制方法 被引量:2
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作者 何嘉懿 张道德 王君明 《机电工程》 CAS 北大核心 2024年第9期1540-1553,共14页
针对含有多个闭链结构的液压机械臂非线性强、控制精度低等特点,采用了虚拟分解控制方法消除了系统非线性引入的误差,以提高其控制精度。首先,根据驱动方式不同将整个机械臂分解为四类结构,针对每一类结构再将其虚拟分割成每一子系统,... 针对含有多个闭链结构的液压机械臂非线性强、控制精度低等特点,采用了虚拟分解控制方法消除了系统非线性引入的误差,以提高其控制精度。首先,根据驱动方式不同将整个机械臂分解为四类结构,针对每一类结构再将其虚拟分割成每一子系统,对每个子系统分别建立了刚体动力学模型、液压执行器流体动力学模型;然后,基于刚体动力学模型和流体动力学模型分别设计了刚性连杆控制律和液压执行器控制律,其前馈控制量和误差反馈量是高精度控制的基础;最后,使用Simulink的Simscape模块建立了该机械臂的多物理域混合模型,进行了轨迹跟踪效果验证,同时引入了控制性能指标,在不同机械臂的液压执行器空间进行了计算。研究结果表明:相比于比例-积分-微分控制器,基于虚拟分解控制理论搭建的控制器控制精度提升较大,单关节平均绝对误差最大降低了88.9%,且控制效果与其他较先进液压控制器的性能指标相近。针对含复杂闭链结构的混联式液压机械臂,采用虚拟分解控制理论能有效提升控制精度。 展开更多
关键词 凿岩机器人 混联式机械臂 虚拟分解控制 动力学模型 控制方法 比例-积分-微分控制器
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