永磁同步电机改进积分型时变滑模控制 被引量：3

1

作者 程勇 李思卿 李森豪 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第7期160-167,共8页

为了提高永磁同步电机的控制性能,改善对于电机的控制方法,针对永磁同步电机的积分滑模控制进行研究,首先,提出积分滑模控制在运行中遭遇未知干扰后易产生转速超调的问题。然后,通过定义自调节的积分初值来消除运行过程中因积分累积所... 为了提高永磁同步电机的控制性能,改善对于电机的控制方法,针对永磁同步电机的积分滑模控制进行研究,首先,提出积分滑模控制在运行中遭遇未知干扰后易产生转速超调的问题。然后,通过定义自调节的积分初值来消除运行过程中因积分累积所产生的超调,改善转速超调问题。其次,为了提高滑模控制在电机整个运动的全局阶段的收敛性,提出基于预测在线寻优的时变滑模控制,通过预测控制变量来选出当前时刻的最优滑模面,使得状态变量可以更快收敛到滑模面,进一步降低转速误差,提高系统的控制精度与控制速度。最后,建立扩张状态观测器来观测系统的未知干扰,对控制器进行补偿,提高整个控制系统的鲁棒性,并且通过仿真和实验验证了所提出方法的有效性。 展开更多

关键词 永磁同步电机 积分滑模 时变滑模 全局收敛性 扩张状态观测器 模型预测

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船舶回转过程中的舵鳍联合MPC控制

2

作者 宋吉广 梁利华 史洪宇 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期1863-1872,共10页

海浪和海风会加大船舶在回转过程中产生的横倾,降低设备和人员的效率.为此,本文设计了基于干扰速度补偿的模型预测控制器来减小回转过程中产生的横倾和横摇.不同于直航状态下的联合减摇控制,针对回转过程会造成运动方程产生更大不确定... 海浪和海风会加大船舶在回转过程中产生的横倾,降低设备和人员的效率.为此,本文设计了基于干扰速度补偿的模型预测控制器来减小回转过程中产生的横倾和横摇.不同于直航状态下的联合减摇控制,针对回转过程会造成运动方程产生更大不确定性问题,采用扩张状态观测器对运动方程的变化和外部扰动进行估计,并将估计结果直接引入到模型预测控制所产生的控制量中.通过遗传算法实现控制力/力矩到舵角和鳍角执行量的最优分配.通过数值仿真和船模试验对所设计的控制策略进行了验证,结果显示,可以使船舶横倾和横摇限制在要求的安全包络之内. 展开更多

关键词 船舶回转 舵鳍联合控制 模型预测控制 扩张状态观测器

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基于积分状态预测的Anti-Windup PID控制器设计 被引量：10

3

作者 牛里 杨明 +1 位作者 唐思宇 徐殿国 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第9期145-152,共8页

目前有多种方式用来抑制调速系统中调节器饱和引起的Windup现象。其中跟踪反计算控制策略,由于其采用线性反馈作用原理来减小调节器饱和时的积分累加值,因此对于这种策略的研究和应用较多。但由于在设计调节器参数时,没有考虑速度指令... 目前有多种方式用来抑制调速系统中调节器饱和引起的Windup现象。其中跟踪反计算控制策略,由于其采用线性反馈作用原理来减小调节器饱和时的积分累加值,因此对于这种策略的研究和应用较多。但由于在设计调节器参数时,没有考虑速度指令和负载的变化,固定的反计算参数一般难以在大范围内保证系统响应的一致性。为了在不同速度指令和负载转矩条件下,保证系统响应的一致性,本文提出了积分状态预测Anti-Windup策略来减小系统由于饱和现象而引起的性能下降,根据速度指令和负载转矩的变化,在调节器饱和时计算出积分器在系统稳态积分终值,并将其作为调节器进入线性段的积分初始值,当系统参数精确时使得系统呈现出最优的速度响应曲线。本文在相同的电流环和速度环调节器PI参数的条件下,进行了仿真实验,比较了上述AW策略与传统方法的速度响应性能。实验结果验证了理论分析及仿真波形的正确性。 展开更多

关键词 Anti-Windup策略 调节器饱和 永磁同步电机 积分状态预测

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双层结构预测控制研究进展 被引量：17

4

作者 邹涛 潘昊 +1 位作者 丁宝苍 于海斌 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第10期1327-1337,共11页

现代工业大系统的优化控制采用递阶结构,其中以预测控制为代表的先进过程控制已经成为重要的一级.目前,主流的工业预测控制技术均采用双层结构,即包含稳态优化层和动态控制层.双层结构预测控制技术可以有效解决复杂工业过程常见的多目... 现代工业大系统的优化控制采用递阶结构,其中以预测控制为代表的先进过程控制已经成为重要的一级.目前,主流的工业预测控制技术均采用双层结构,即包含稳态优化层和动态控制层.双层结构预测控制技术可以有效解决复杂工业过程常见的多目标优化、多变量控制的难点问题.本文简要总结了双层结构预测控制的算法,并从控制输入与被控输出稳态关系入手分析了多变量预测控制稳态解的相容性和唯一性,说明了稳态优化的重要性.针对双层结构预测控制与区间预测控制的性能比较、稳态模型的奇异性以及闭环系统动态特性等提出了一些见解,并指出了需要重点研究的主题. 展开更多

关键词 模型预测控制 双层结构 积分过程 稳态分析 奇异性

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基于多面体描述系统的鲁棒非线性预测控制 被引量：17

5

作者 黄骅 何德峰 俞立 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第12期1906-1912,共7页

针对一类具有持续有界扰动的离散时间非线性系统,提出一种基于多面体描述系统的鲁棒非线性模型预测控制策略.首先利用泰勒级数构造多面体描述系统包裹原系统.其次,对该多面体描述系统构造鲁棒终端不变集和仿射输入型预测控制律.进一步,... 针对一类具有持续有界扰动的离散时间非线性系统,提出一种基于多面体描述系统的鲁棒非线性模型预测控制策略.首先利用泰勒级数构造多面体描述系统包裹原系统.其次,对该多面体描述系统构造鲁棒终端不变集和仿射输入型预测控制律.进一步,利用离散系统的输入状态实际稳定性(Input-to-state practical stability,ISpS)概念证明了闭环系统的鲁棒稳定性.最后,通过仿真验证了本结果的有效性. 展开更多

关键词 非线性模型预测控制 多面体 输入状态实际稳定性 仿射输入

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积分过程预测控制的稳态分析及反馈校正 被引量：11

6

作者 邹涛 王丁丁 +1 位作者 丁宝苍 于海斌 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第2期165-174,共10页

多变量积分过程的控制,一直是预测控制理论研究与应用过程中的难点问题.现有的研究成果更多的关注于算法的实现上,而很少关注理论依据.本文从积分过程的控制输入平衡关系出发,利用线性代数方程组解的相容性原理,得到了一个适用于判断多... 多变量积分过程的控制,一直是预测控制理论研究与应用过程中的难点问题.现有的研究成果更多的关注于算法的实现上,而很少关注理论依据.本文从积分过程的控制输入平衡关系出发,利用线性代数方程组解的相容性原理,得到了一个适用于判断多变量积分过程设定点是否可达的判据,可以作为算法能否实现多变量积分过程无静差控制的理论依据.同时分析了传统算法无法在存在模型失配情况下对积分过程进行优化与控制的原因,利用补偿因子重新设计反馈校正环节,使改进后的算法能够实现存在模型失配过程的优化与控制,并通过仿真验证了本文提出的结论. 展开更多

关键词 模型预测控制 多变量过程 积分控制 稳态分析 模型失配 不可测扰动

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具有积分环节多变量系统的双层结构预测控制 被引量：13

7

作者 邹涛 李海强 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第12期2079-2087,2195,共10页

针对双层结构预测控制面对一阶积分过程时无法形成稳态优化模型的问题,基于一阶积分过程的稳态特性,提出"临界稳态"的概念,给出了"临界稳态"状况下的"点"模型,以及"临界稳态"的成立条件(稳定... 针对双层结构预测控制面对一阶积分过程时无法形成稳态优化模型的问题,基于一阶积分过程的稳态特性,提出"临界稳态"的概念,给出了"临界稳态"状况下的"点"模型,以及"临界稳态"的成立条件(稳定性条件),由此建立积分过程的稳态优化数学模型.双层结构预测控制分为上层稳态优化和下层动态控制.上层稳态优化通过求解稳态优化数学模型得到最优稳态输出目标,下层动态控制使用基于模型的控制方法实现最优稳态目标的跟踪控制.将稳态优化问题求解过程中划分为两个阶段:可行性阶段与最优化阶段.在可行性阶段针对积分过程稳态优化模型中的稳定性条件给出相应的可行性判定与软约束调整算法,从而确保了最优化阶段解的存在性.仿真中,将所提出的积分型双层结构预测控制算法应用在一个多变量积分过程上.该优化控制系统一方面可以计算出系统的最优稳态输出目标,另一方面实现了对该目标的快速跟踪控制. 展开更多

关键词 预测控制 稳态优化 积分过程 可行性判定 软约束调整

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基于卡尔曼滤波的海上地震勘探导航定位算法 被引量：15

8

作者 易昌华 方守川 曹国发 《石油地球物理勘探》 EI CSCD 北大核心 2011年第1期17-21,164+167-168,共5页

本文分析了海上地震勘探船的导航定位系统及数据同步采集的特点,提出利用卡尔曼滤波技术建立表征海上勘探船运动特性的数学模型,通过GPS设备输出的时间更新和位置测量更新,预测下一时段内勘探船定位网络的解,以此确定勘探船的位置及其... 本文分析了海上地震勘探船的导航定位系统及数据同步采集的特点,提出利用卡尔曼滤波技术建立表征海上勘探船运动特性的数学模型,通过GPS设备输出的时间更新和位置测量更新,预测下一时段内勘探船定位网络的解,以此确定勘探船的位置及其与地震勘探设计航迹的相对关系等信息。在海上现场实际应用的效果表明,本文算法的预测结果与实测结果非常接近。 展开更多

关键词 导航定位 海上地震勘探 卡尔曼滤波 综合导航系统 状态方程 预测精度

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发电机组非线性预测综合控制设计 被引量：1

9

作者 刘辉 李啸骢 +1 位作者 韦化 汪旎 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第2期97-102,共6页

定义状态变量和它们的参考轨迹之间的偏差为目标状态方程,并以此状态方程为基础,运用预测控制理论知识进行非线性预测控制设计,找到了一种新的非线性控制设计方法。针对单机无穷大系统,对发电机进行非线性预测综合控制设计,得到了新的... 定义状态变量和它们的参考轨迹之间的偏差为目标状态方程,并以此状态方程为基础,运用预测控制理论知识进行非线性预测控制设计,找到了一种新的非线性控制设计方法。针对单机无穷大系统,对发电机进行非线性预测综合控制设计,得到了新的发电机组非线性综合控制规律。反馈系统包含了跟踪误差的未来信息,以便改善发电机的跟踪速度和控制效果。仿真结果表明,该方法能很好地协调发电机的动、静态性能,解决了由于电压调节或有功功率调节而引起的有功功率或发电机机端电压对给定值的偏移,改善了发电机的动态响应特性。 展开更多

关键词 非线性控制 综合控制 预测控制 目标状态方程

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基于预测控制模型的一种状态空间实现 被引量：2

10

作者 张帆 童调生 +1 位作者 周荔丹 杨志华 《湖南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第5期44-46,共3页

以受控自回归滑动平均模型和受控自回归积分滑动平均模型为研究对象,根据估计理论,利用参数递推方法,构造了广义预测控制的一种状态空间实现,从而避免了解Diophantine方程,大大地减少了预估算法的计算量.为控制系统的性能分析提供了便... 以受控自回归滑动平均模型和受控自回归积分滑动平均模型为研究对象,根据估计理论,利用参数递推方法,构造了广义预测控制的一种状态空间实现,从而避免了解Diophantine方程,大大地减少了预估算法的计算量.为控制系统的性能分析提供了便利条件 文末,对状态空间实现的可控与可观性加以了证明. 展开更多

关键词 广义预测控制 受控自回归滑动平均模型 受控自回归积分滑动平均模型 状态空间实现

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基于FCS-MPC的电能质量综合调节器补偿策略研究 被引量：13

11

作者 刘涛 王慧慧 +1 位作者 葛磊蛟 王松胜 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2019年第9期3376-3383,共8页

为提高统一电能质量调节器(unified power quality conditioner,UPQC)对电能质量扰动的补偿精度和响应速度,将有限状态模型预测控制(finite control set model predictive control,FCS?MPC)算法引入到电网侧和负载侧控制器中,通过对补... 为提高统一电能质量调节器(unified power quality conditioner,UPQC)对电能质量扰动的补偿精度和响应速度,将有限状态模型预测控制(finite control set model predictive control,FCS?MPC)算法引入到电网侧和负载侧控制器中,通过对补偿量检测环节进行改进,构建预测模型,价值函数以及滚动优化方法,设计了一种基于FCS?MPC算法的UPQC电能质量扰动补偿策略,降低了算法的复杂度和参数调试的繁琐性,有效提高了控制算法的补偿精度和响应速度。该文应用MATLAB/Simulink仿真环境构建仿真模型与控制算法,分别针对电压暂降/暂升补偿、谐波补偿、非线性电流补偿、无功功率补偿、负序分量补偿进行了仿真分析,实验结果验证了所设计方法的正确性和可行性。 展开更多

关键词 电能质量综合调节器 有限状态模型预测控制 电能质量扰动 补偿量检测 线性控制

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基于状态校正的积分对象预测控制算法及其应用

12

作者 亓鲁刚 李丽莉 +2 位作者 栾志业 吕文祥 黄德先 《化工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第3期685-689,共5页

针对具有大滞后、强动态干扰的积分特性对象,提出了基于一阶状态校正的预测控制算法。算法考虑预测状态与其对应的实际测量值偏差的积分作用,在一阶维度上施加状态校正,从而大幅提高控制器的预测准确性与应对模型失配的能力。通过仿真... 针对具有大滞后、强动态干扰的积分特性对象,提出了基于一阶状态校正的预测控制算法。算法考虑预测状态与其对应的实际测量值偏差的积分作用,在一阶维度上施加状态校正,从而大幅提高控制器的预测准确性与应对模型失配的能力。通过仿真对比验证了状态校正算法的有效性。本算法已实际应用于某炼厂闪蒸罐的液位控制,取得了较好的控制效果。 展开更多

关键词 模型预测控制 过程控制 参数估值 积分对象 状态校正

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基于预报观测器的积分状态反馈控制系统CAD

13

作者 何碧霞 吕志民 《中山大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2007年第S2期215-218,共4页

针对带预报观测器的积分状态反馈控制系统设计,需对2n+1阶带符号变量三元矩阵方程组求解,线性代数或数值计算法难于实现。提出借助MATLAB控制系统工具箱和符号数学工具箱中有关函数,构成CAD的M文件,自动完成设计过程,得出状态变量的通... 针对带预报观测器的积分状态反馈控制系统设计,需对2n+1阶带符号变量三元矩阵方程组求解,线性代数或数值计算法难于实现。提出借助MATLAB控制系统工具箱和符号数学工具箱中有关函数,构成CAD的M文件,自动完成设计过程,得出状态变量的通解。计算结果与仿真数据比较,两者基本一致,证明本方法的正确与实用。 展开更多

关键词 预报观测器 积分状态反馈 CAD

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基于积分模型预测控制的全向移动机器人轨迹跟踪研究 被引量：8

14

作者 颜佳晴 鲁聪达 +3 位作者 蔡颖杰 彭翔 潘婷 周圣云 《高技术通讯》 CAS 2021年第10期1081-1089,共9页

为了减小全向移动机器人在运行中所产生的稳态误差,提出了一种具有积分作用的模型预测控制方法,即积分模型预测控制(IMPC)。积分模型预测控制不仅能够保留模型预测控制中预测和优化的功能,并且可以抑制系统稳态误差,从而使控制器具有更... 为了减小全向移动机器人在运行中所产生的稳态误差,提出了一种具有积分作用的模型预测控制方法,即积分模型预测控制(IMPC)。积分模型预测控制不仅能够保留模型预测控制中预测和优化的功能,并且可以抑制系统稳态误差,从而使控制器具有更好的鲁棒性和跟踪能力。为了验证积分模型预测控制的先进性,将积分模型预测控制器与传统模型预测控制器进行性能对比,采用四差速全向移动机器人作为模拟实验模型,测试了2种控制器在3种不同路径下的轨迹跟踪性能。测试结果证明,积分模型预测控制器比传统模型预测控制器拥有更好的跟踪性能,验证了所提出方法的有效性和先进性。 展开更多

关键词 轨迹跟踪 全向移动机器人 积分模型预测控制(IMPC) 稳态误差

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一种新的预测PID控制器 被引量：2

15

作者 付东波 田学民 《石油大学学报（自然科学版）》 CSCD 北大核心 2004年第3期111-114,共4页

提出了一种新的预测PID控制器 ,通过将广义预测控制的控制律写成PID的形式 ,使PID控制器具有预测的功能。同时 ,在广义预测控制的性能指标中引入稳态误差加权项 ,用较小的预测时域和稳态条件代替较大的预测时域 ,从而减小了在线计算量... 提出了一种新的预测PID控制器 ,通过将广义预测控制的控制律写成PID的形式 ,使PID控制器具有预测的功能。同时 ,在广义预测控制的性能指标中引入稳态误差加权项 ,用较小的预测时域和稳态条件代替较大的预测时域 ,从而减小了在线计算量。在连续搅拌反应釜 (CSTR)上进行的仿真试验验证了该技术的可行性 ,新控制器的控制性能优于普通的预测PID控制器。 展开更多

关键词 PID控制器 连续搅拌反应釜 CSTR 冷却剂 自动控制系统 CARIMA

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面向区域交通状态预测的时空集成模型 被引量：1

16

作者 吴家成 王洪钰 肖建力 《上海理工大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2021年第5期474-483,共10页

在智能交通系统中,交通状态预测发挥着至关重要的作用。针对现有的交通预测方法集中于中微观层面,且时间和空间维度单一的问题,提出了一种面向区域宏观交通状态预测的集成模型。该模型以交通指数为依据,在时间维度上采用时间序列预测方... 在智能交通系统中,交通状态预测发挥着至关重要的作用。针对现有的交通预测方法集中于中微观层面,且时间和空间维度单一的问题,提出了一种面向区域宏观交通状态预测的集成模型。该模型以交通指数为依据,在时间维度上采用时间序列预测方法获得时间预测结果,在空间维度上采用支持向量回归方法获得空间预测结果,并在集成模型中将两者的结果融合。在交通指数云图上的实验结果表明,与单一维度的时间或空间模型相比,该模型能显著提高预测精度。 展开更多

关键词 区域交通流 交通状态预测 时间预测模型 空间预测模型 模型集成

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低成本制导弹药虚拟运动预测组合导航方法 被引量：1

17

作者 纪毅 李浩天 +2 位作者 范军芳 刘宁 马乾才 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第2期132-140,共9页

采用捷联惯导/卫导松组合导航系统的低成本制导弹药在执行任务时,卫星导航信号闪烁、断续、丢失等情况时有发生,严重降低了导航精度。为解决卫导信号短时缺失条件下的精确导航问题,提出了一种基于虚拟运动状态预测和自适应卡尔曼滤波器... 采用捷联惯导/卫导松组合导航系统的低成本制导弹药在执行任务时,卫星导航信号闪烁、断续、丢失等情况时有发生,严重降低了导航精度。为解决卫导信号短时缺失条件下的精确导航问题,提出了一种基于虚拟运动状态预测和自适应卡尔曼滤波器的卫导信号补偿导航方法。首先,建立卫导接收机正常工作时的状态与量测方程,构建三维空间下弹药制导过程的动力学模型。其次,根据制导律与动力学特性预测制导弹药的虚拟运动状态,并将其输入卡尔曼滤波器,在一定程度上替代卫导信号。最后,设计一种自适应卡尔曼滤波器,该滤波器可根据新息序列实际协方差与理论协方差的不匹配度自动调节增益。仿真结果表明,在卫导信号短时缺失的情况下,相比基于扩展卡尔曼滤波器的松组合导航方法,所提方法可将平均定位精度提升55%以上,为卫导信号短时缺失条件下的组合导航提供新思路。 展开更多

关键词 低成本制导弹药 捷联惯导/卫导松组合导航 卫导信号缺失 虚拟运动状态预测 自适应卡尔曼滤波器

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基于高斯模型的聚乙烯过程设计与控制集成优化

18

作者 王矿磊 谢磊 +2 位作者 陈荣辉 苏宏业 王靖岱 《化工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第3期936-942,共7页

聚乙烯反应过程中物流-能流剧烈交叠、反应-传递相互耦合,使得过程具有强非线性以及多重稳态。传统的顺序设计方法不能保证系统有足够的控制自由度,当存在扰动和过程参数不确定性时,仅依靠设计控制器很难提高产品质量。提出一种聚乙烯... 聚乙烯反应过程中物流-能流剧烈交叠、反应-传递相互耦合,使得过程具有强非线性以及多重稳态。传统的顺序设计方法不能保证系统有足够的控制自由度,当存在扰动和过程参数不确定性时,仅依靠设计控制器很难提高产品质量。提出一种聚乙烯工艺稳态设计与运行控制的集成优化方案,创造性地引入Kriging高斯模型同时预测模型动态和模型不确定性。另一个重要的贡献是在聚乙烯工艺设计阶段,设计性能指标,定量描述过程稳态设计对闭环动态的影响。所提出的方法已经通过对气相聚乙烯工艺设计和运行控制的集成优化进行了验证,并在参数不确定性和扰动存在情况下仿真证实了集成优化设计方案的高效性。 展开更多

关键词 优化设计 集成 不确定性 多重稳态 聚合物加工 KRIGING模型 模型预测控制

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基于转矩电流分层控制的转速伺服系统Anti-Windup调节器设计

19

作者 邱文彬 柴建云 +1 位作者 陆海峰 孙旭东 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第S1期162-169,共8页

当转速调节器处于饱和非线性时,理论上基于积分状态值预测控制方法设计的转速调节器可使控制系统具有优秀的anti-windup性能,以及使系统性能不受负载转矩的影响,但该方法没有考虑负载转矩的估计时间和积分器时间常数对控制性能的影响,... 当转速调节器处于饱和非线性时,理论上基于积分状态值预测控制方法设计的转速调节器可使控制系统具有优秀的anti-windup性能,以及使系统性能不受负载转矩的影响,但该方法没有考虑负载转矩的估计时间和积分器时间常数对控制性能的影响,也没有考虑转速调节器处于线性区时,控制系统受负载转矩的影响。该文针对转速伺服系统中的anti-windup性能和负载鲁棒性进行研究,提出一种基于转矩电流分层控制的方法,使转速调节器在饱和非线性条件下,具有优秀的anti-windup性能,在线性条件下和饱和非线性条件下,都具有良好的负载鲁棒性,并且通过与积分状态预测值控制方法的仿真和实验对比分析,验证了所提方法的有效性。 展开更多

关键词 速度调节器 积分状态值预测控制 饱和非线性 anti-windup性能 负载鲁棒性

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空间双臂机器人捕获翻滚目标的最优轨迹规划

20

作者 张辉 左孝中 +1 位作者 张伟 高升 《电光与控制》 2025年第10期27-33,40,共8页

针对空间双臂机器人在轨捕获非合作翻滚目标时的最优轨迹求解问题,提出一种基于Stacking集成学习与多目标优化策略的双臂轨迹规划方法。为提高非合作目标运动状态的预测精度,引入一种整合长短期记忆(LSTM)网络、最小二乘支持向量机(LSS... 针对空间双臂机器人在轨捕获非合作翻滚目标时的最优轨迹求解问题,提出一种基于Stacking集成学习与多目标优化策略的双臂轨迹规划方法。为提高非合作目标运动状态的预测精度,引入一种整合长短期记忆(LSTM)网络、最小二乘支持向量机(LSSVM)和极限学习机(ELM)模型的Stacking集成学习预测策略;将捕获过程划分为快速定位、同步接近和跟踪保持三个阶段的连续运动;从正运动学出发,以末端执行器的定位精度和基座扰动最小化为优化目标,综合考虑机器人关节角度、速度、运动时间等约束条件与碰撞检测惩罚机制,将各阶段轨迹规划问题转化为多目标优化问题,并利用麻雀搜索算法(SSA)求解关节轨迹参数。仿真结果表明,该方法在确保空间机器人末端执行器定位精度的同时,可以有效减少其在运动过程中对基座的扰动。 展开更多

关键词 空间双臂机器人 运动状态预测 多目标优化 Stacking集成学习 非合作目标

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