STAR-RIS辅助ISAC系统波束赋形优化方法

1

作者 朱小双 傅友华 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2024年第9期2244-2252,共9页

本文提出了将通信感知一体化(Integrated Sensing and Communication,ISAC)系统与同时透射和反射可重构智能表面(Simultaneously Transmitting and Reflecting Reconfigurable Intelligent Surfaces,STAR-RIS)相结合的系统模型,解决了... 本文提出了将通信感知一体化(Integrated Sensing and Communication,ISAC)系统与同时透射和反射可重构智能表面(Simultaneously Transmitting and Reflecting Reconfigurable Intelligent Surfaces,STAR-RIS)相结合的系统模型,解决了传统可重构智能表面RIS不能实现全空间通信与感知的问题;同时考虑在STAR-RIS上安装低成本的专用传感器以实现ISAC系统在STAR-RIS上执行目标感知的一种新颖有源架构,解决了雷达感知的严重路径损耗问题.本文旨在联合优化ISAC基站处的波束赋形和STAR-RIS的无源波束赋形,以最大化通信用户的加权和速率(Weighted Sum Rate,WSR),同时保证感知性能的最低信噪比(signal-to-noise ratio,SNR).为了解决该复杂非凸优化问题,交替优化基站波束赋形及STAR-RIS无源波束赋形.针对所提的满足雷达感知SNR最低要求下最大化WSR问题,基站处波束赋形的优化子问题等价为加权最小均方误差(Weighted Minimum Mean Square Error,WMMSE)问题,STAR-RIS处无源波束赋形优化子问题等价为分式规划(Fractional Programming,FP)问题.进一步,分别将优化的非凸子问题转化为二次约束二次规划(Quadratic Constraint Quadratic Programming,QCQP),并使用半正定松弛(Semidefinite Relaxation,SDR)技术将它们分别转化为凸的半正定规划(Semidefinite Programming,SDP)子问题进行迭代求解.仿真结果验证了所采用新型STAR-RIS辅助ISAC方案的优点和所提算法在提高WSR性能上的有效性. 展开更多

关键词 通信感知一体化 同时透射和反射可重构智能表面 波束赋形 加权最小均方误差 分式规划

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GIS中道路曲线的整体误差模型与试验研究 被引量：4

2

作者 郭同德 杜云海 卢艳 《郑州大学学报（工学版）》 CAS 2004年第2期94-96,共3页

以随机过程的均方微积分为工具描述了曲线要素的整体误差,用过程的数字特征定义了曲线整体误差的具体指标,分析了误差指标的几何意义.根据过程模型设计了曲线整体误差的扫描数字化试验,用三次参数样条高密度地插值出一条道路曲线,对道... 以随机过程的均方微积分为工具描述了曲线要素的整体误差,用过程的数字特征定义了曲线整体误差的具体指标,分析了误差指标的几何意义.根据过程模型设计了曲线整体误差的扫描数字化试验,用三次参数样条高密度地插值出一条道路曲线,对道路中心线进行反复的采集,经转换获取了随机过程的100条样本曲线,在此基础上估计出了误差指标值,讨论了过程的平稳性,分析了扫描数字化中系统误差的成因以及相应的削减系统误差的方法.试验数据大体上代表了道路中心线扫描数字化的精度. 展开更多

关键词 Gis 道路曲线 整体误差模型 均方微积分 误差函数 总误差 随机过程

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基于多策略改进合作搜索算法的径流混合预报模型

3

作者 杜成锐 李旻 +3 位作者 孙大雁 梁志峰 王金龙 周波 《人民长江》 北大核心 2025年第7期56-65,共10页

针对传统径流预测方法存在的预测精度低及泛化能力差等问题,提出了集成逐次变分模态分解、多策略改进合作搜索算法及误差时空综合修正的径流混合预报模型。首先,利用逐次变分模态分解将径流时间序列分解为若干相对独立、互不影响的子序... 针对传统径流预测方法存在的预测精度低及泛化能力差等问题,提出了集成逐次变分模态分解、多策略改进合作搜索算法及误差时空综合修正的径流混合预报模型。首先,利用逐次变分模态分解将径流时间序列分解为若干相对独立、互不影响的子序列;其次,以最小二乘支持向量机模型为预报单元,分别通过正弦初始化、动态交流及游走变异等策略对合作搜索算法进行综合改进,提升了参数全局搜索能力和收敛稳定性;最后,对各模型预测结果进行叠加集成,运用误差时空修正策略进一步降低预测误差,保障结果精度和可靠性。在福建省池潭水库的工程应用表明:相较于LSTM、ELM、SVR、LSSVR等传统模拟,混合预报模型在径流预测结果中具有更高的RMSE、MAE、CC、NSE指标值,预见期1~4 d的NSE指标分别为0.986,0.982,0.976,0.967,展现出更高的精度和稳定性。各模块有效性检验结果表明,所提模型能精确捕捉非线性径流数据关系,降低预测偏差,可为变化条件下高精度径流预测提供参考。 展开更多

关键词 径流预报 逐次变分模态分解法 合作搜索算法 最小二乘支持向量回归 误差时空综合修正 池潭水库

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交叉验证方法在电能质量信号白噪声抑制中的应用 被引量：14

4

作者 李天云 陈昌雷 +1 位作者 程汪刘 李晓晨 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2007年第16期75-78,共4页

电力系统中,电能质量信号往往含有大量噪声,这将在很大程度上影响检测的效果。基于交叉验证方法提出了电能质量信号白噪声抑制新方法,该方法无需事先估计信号中白噪声的任何参数,能根据所定义的积分均方误差(ISE)代价函数自适应地选择... 电力系统中,电能质量信号往往含有大量噪声,这将在很大程度上影响检测的效果。基于交叉验证方法提出了电能质量信号白噪声抑制新方法,该方法无需事先估计信号中白噪声的任何参数,能根据所定义的积分均方误差(ISE)代价函数自适应地选择最佳消噪阈值,解决了小波去噪过程中小波基函数选择的固有难题,而且去噪效果优于传统方法。仿真结果表明,该方法能够准确提取出扰动信号的突变信息,提高电能质量信号的信噪比,且信号的均方误差较小。 展开更多

关键词 电能质量 小波 交叉验证 信噪比 ise函数 自适应闽值

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基于交叉验证的局部放电白噪声抑制新方法 被引量：5

5

作者 李天云 程思勇 李光 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第1期19-23,共5页

基于交叉验证理论,提出局部放电信号白噪声抑制的新方法。该法无须事先估计局部放电中白噪声的任何参数,能根据所定义的积分平方误差(ISE)代价函数确定最佳的阈值,同时选择最优的分解层数和小波基函数,通过阈值处理,实现了对局部放电白... 基于交叉验证理论,提出局部放电信号白噪声抑制的新方法。该法无须事先估计局部放电中白噪声的任何参数,能根据所定义的积分平方误差(ISE)代价函数确定最佳的阈值,同时选择最优的分解层数和小波基函数,通过阈值处理,实现了对局部放电白噪声的抑制。仿真算例和现场数据表明,本文所提方法能够很好地提高局部放电信号的信噪比,且信号的均方误差较小。 展开更多

关键词 交叉验证 白噪声 局部放电 ise函数 小波

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不稳定和积分时滞过程的Smith预估器设计 被引量：6

6

作者 张国山 刘晓红 《天津大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第1期104-109,共6页

针对不稳定和积分时滞过程,提出了一种设计修正的Smith预估器的新方法．首先利用内环控制器镇定不稳定或积分时滞过程,然后通过等效变换将修正的Smith预估器结构简化为内模控制(IMC)结构,并利用内模控制原理和积分平方误差(ISE)指标设... 针对不稳定和积分时滞过程,提出了一种设计修正的Smith预估器的新方法．首先利用内环控制器镇定不稳定或积分时滞过程,然后通过等效变换将修正的Smith预估器结构简化为内模控制(IMC)结构,并利用内模控制原理和积分平方误差(ISE)指标设计给定点跟踪控制器．最后,根据负载扰动下保持闭环系统稳定的要求,利用最佳相位裕度标准或Nyquist稳定性判据设计负载扰动控制器．多个仿真示例验证了该设计方法比现有的方法具有更好的动态特性与鲁棒性． 展开更多

关键词 SMITH预估器 内模控制(INC) 积分平方误差(ise)

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基于LSSVM的惯性/卫星紧组合导航系统缓变故障检测方法 被引量：10

7

作者 钟丽娜 刘建业 +1 位作者 李荣冰 王融 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第6期754-758,共5页

针对传统缓变故障检测方法——自主完好性检测外推法在惯性/卫星紧组合导航系统缓变故障检测中检测延时较大的缺点,设计了一种基于最小二乘支持向量机的缓变故障检测方法。该方法采用最小二乘支持向量机回归预测滤波器新息构成新的检验... 针对传统缓变故障检测方法——自主完好性检测外推法在惯性/卫星紧组合导航系统缓变故障检测中检测延时较大的缺点,设计了一种基于最小二乘支持向量机的缓变故障检测方法。该方法采用最小二乘支持向量机回归预测滤波器新息构成新的检验统计量,结合自主完好性检测外推法进行缓变故障检测。理论分析表明,该方法能够有效降低导航系统滤波器故障跟踪的影响,减小故障检测延迟时间。仿真结果表明,在检测缓变故障时,基于最小二乘支持向量机的故障检测算法比自主完好性外推法检测延时缩短了1.3倍以上。 展开更多

关键词 组合导航 紧组合 缓变故障 最小二乘支持向量机 自主完好性监测外推法

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直方图理论与最优直方图制作 被引量：27

8

作者 张建方 王秀祥 《应用概率统计》 CSCD 北大核心 2009年第2期201-214,共14页

直方图是一种最为常见的密度估计和数据分析工具.在直方图理论和制作过程中,组距的选择和边界点的确定尤为重要.然而,许多学者对这两个参数的选择仍然采用经验的方法,甚至现在大多数统计软件在确定直方图分组数时也是默认采用粗略的计... 直方图是一种最为常见的密度估计和数据分析工具.在直方图理论和制作过程中,组距的选择和边界点的确定尤为重要.然而,许多学者对这两个参数的选择仍然采用经验的方法,甚至现在大多数统计软件在确定直方图分组数时也是默认采用粗略的计算公式.本文主要介绍直方图理论和最优直方图制作的最新研究成果,强调面向样本的最优直方图制作方法. 展开更多

关键词 直方图 Sturges公式 Scott公式 Cross-Validation Histogram-Kernel error 误差平方和

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非线性地磁/GPS/SINS组合导航方法 被引量：5

9

作者 黄显林 李明明 +1 位作者 卢鸿谦 胡海东 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第10期1340-1347,共8页

针对系统模型的特点,对平方根UKF算法进行了改进.改进后的平方根UKF与标准的平方根UKF相比,在保证状态方差非负定特性的同时,减少了滤波的计算复杂度.为了提高导航系统对姿态测量性能,针对姿态误差较大时线性导航误差方程无法使用的问题... 针对系统模型的特点,对平方根UKF算法进行了改进.改进后的平方根UKF与标准的平方根UKF相比,在保证状态方差非负定特性的同时,减少了滤波的计算复杂度.为了提高导航系统对姿态测量性能,针对姿态误差较大时线性导航误差方程无法使用的问题,推导出适用于大姿态误差角时的地磁姿态量测方程,并结合改进的平方根UKF算法设计了非线性地磁/GPS/SINS组合导航算法.利用Matlab对大姿态误差角时的非线性地磁/GPS/SINS组合导航系统进行了仿真.仿真结果表明,通过引入地磁姿态测量信息,非线性地磁/GPS/SINS组合导航系统可以直接观测载体的平台姿态误差,进而增强了组合导航系统对姿态误差的估计效果,且可以完成大姿态误差下的导航任务. 展开更多

关键词 地磁导航 非线性方程 平方根UKF 组合导航 大姿态误差角

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基于峰值误差约束的传感器线性化方法研究 被引量：4

10

作者 胡学海 王厚军 古天祥 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期342-346,共5页

基于加权最小二乘算法和模糊数学的基本性质,本文提出一种新算法用于智能传感器的非线性补偿。算法既考虑了峰值误差也考虑了积分测度误差,可在峰值误差和积分测度误差间进行折衷,分析及实验结果表明在付出较小积分测度误差的代价上,可... 基于加权最小二乘算法和模糊数学的基本性质,本文提出一种新算法用于智能传感器的非线性补偿。算法既考虑了峰值误差也考虑了积分测度误差,可在峰值误差和积分测度误差间进行折衷,分析及实验结果表明在付出较小积分测度误差的代价上,可大幅减小峰值误差,从而在总体上提高传感器线性化后的性能。 展开更多

关键词 峰值误差 积分测度误差 模糊加权最小二乘法

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基于累积平方误差-总平方波动指标的模型预测控制器性能评价及自愈 被引量：3

11

作者 张浩 赵众 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第1期166-176,共11页

本文针对模型预测控制器实际投运中遇到性能下降问题,提出了一种基于累积平方误差(ISE)–总平方波动(TSV)指标的模型预测控制器性能评价及自愈方法.先基于累积平方误差(ISE)和总平方波动(TSV)指标对模型预测控制器进行实时性能评价,再... 本文针对模型预测控制器实际投运中遇到性能下降问题,提出了一种基于累积平方误差(ISE)–总平方波动(TSV)指标的模型预测控制器性能评价及自愈方法.先基于累积平方误差(ISE)和总平方波动(TSV)指标对模型预测控制器进行实时性能评价,再根据无限时域模型预测控制器(MPC)的逆特性,基于ISE–TSV指标的分析,提出了一种MPC控制器的鲁棒自愈方法.在二级倒立摆的模型预测控制仿真与实验结果证明了所提自愈方法的可行性及有效性. 展开更多

关键词 模型预测控制器 控制器性能评价 控制器参数自愈 累积平方误差–总平方波动指标 鲁棒性

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非参数密度估计法比较分析及应用 被引量：13

12

作者 屈文建 熊国经 《沈阳农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第4期468-472,共5页

针对资源调查的数据分析中密度估计问题,比较各种非参数密度估计的推断方法的优劣,在此基础上对非参数核估计方法中不同带宽对模型的光滑程度影响进行分析,结合Bootstrap方法从误差估计的角度出发讨论了带宽选择的最优化原则,利用matla... 针对资源调查的数据分析中密度估计问题,比较各种非参数密度估计的推断方法的优劣,在此基础上对非参数核估计方法中不同带宽对模型的光滑程度影响进行分析,结合Bootstrap方法从误差估计的角度出发讨论了带宽选择的最优化原则,利用matlab软件编程进行模拟试验,从实践角度说明各种方法优劣,选择不同的3种带宽h1=0.3,h2=1.3,h3=2.3对农村生态投资损益数据进行分析比较,并得到最优带宽为h=0.67,得到准确的密度估计。经假设检验表明:本研究方法有效,克服了自然资源调查中数据分布类型常常是事先未知的问题。 展开更多

关键词 核密度估计 自助法 带宽选择 非参数统计 积分均方误差

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基于Stochastic Kriging模型的不确定性序贯试验设计方法 被引量：2

13

作者 王波 GEA Haechang +3 位作者 白俊强 张玉东 宫建 张卫民 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2016年第6期530-536,共7页

不确定性研究中需要计算大量重复样本,这无疑对计算量较大的数值模拟提出了巨大的挑战.通过试验设计方法可以有效地减少不确定性研究中的计算量,然而,目前考虑不确定性的试验设计方法研究大多仍专注于传统试验设计方法.针对这一问题,为... 不确定性研究中需要计算大量重复样本,这无疑对计算量较大的数值模拟提出了巨大的挑战.通过试验设计方法可以有效地减少不确定性研究中的计算量,然而,目前考虑不确定性的试验设计方法研究大多仍专注于传统试验设计方法.针对这一问题,为了通过更为合理的计算资源分配得到更精准的不确定性评估,基于有限样本的Stochastic Kriging模型提出了针对不确定性问题的三阶段序贯试验设计方法.首先,通过特定位置的采样对IMSE进行简化,构建了预选步进信息选取策略,通过预选增量样本总个数以及各取样位置处的分布信息,达到随机代理模型目标精度要求;同时,基于IMSE构建了基于步进信息的单轮选点试验设计准则,以同时考虑设计变量的取样位置及其分布信息.由算例与传统方法的对比分析可知,所建立方法通过等量的采样得到了精度更高的随机代理模型,验证了其在不确定性问题中的可行性和优势. 展开更多

关键词 试验设计方法 不确定性 代理模型 均方差积分法 序贯设计

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基于四元数平方根UKF算法的SINS/GPS紧组合导航系统研究 被引量：7

14

作者 周卫东 乔相伟 +1 位作者 吉宇人 郝燕玲 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2010年第12期2643-2647,共5页

在较大初始姿态误差角下,针对SINS/GPS紧组合导航系统扩展卡尔曼滤波(extenthed Kalman filter,EKF)算法定位精度下降的问题,提出了一种基于四元数的平方根无迹卡尔曼滤波(square root unscentedKalman filter,SRUKF)算法。为解决SRUKF... 在较大初始姿态误差角下,针对SINS/GPS紧组合导航系统扩展卡尔曼滤波(extenthed Kalman filter,EKF)算法定位精度下降的问题,提出了一种基于四元数的平方根无迹卡尔曼滤波(square root unscentedKalman filter,SRUKF)算法。为解决SRUKF算法中四元数正交规范化的限制,通过构造姿态矩阵代价函数将四元数预测均值问题转化为代价函数最小时的四元数向量求解问题,保证了均值四元数的规范化;利用乘性四元数误差表示四元数预测值与均值之间的距离,求取四元数的预测协方差矩阵,保证了算法的合理性。在此基础上,给出了SINS/GPS紧组合系统四元数平方根无迹卡尔曼滤波算法的具体步骤。在较大初始姿态误差角下的仿真实验结果表明,与EKF算法相比,该算法精度更高,稳定性更强。 展开更多

关键词 SINS/GPS紧组合导航系统 四元数平方根无迹卡尔曼滤波 均值四元数 乘性四元数误差

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一种SINS/超短基线组合定位系统安装误差标定算法 被引量：7

15

作者 张涛 翁铖铖 +1 位作者 李默涵 李瑶 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第3期349-356,396,共9页

超短基线设备由于尺寸小,使用灵活,在水下导航定位中常与惯性设备进行组合导航。为了标定出超短基线坐标系与载体坐标系之间存在的安装误差,提出了一种基于小角度近似的安装误差标定算法。首先,确定应答器的位置,再对安装误差角对应的... 超短基线设备由于尺寸小,使用灵活,在水下导航定位中常与惯性设备进行组合导航。为了标定出超短基线坐标系与载体坐标系之间存在的安装误差,提出了一种基于小角度近似的安装误差标定算法。首先,确定应答器的位置,再对安装误差角对应的姿态矩阵进行小角度近似,最后利用最小二乘法直接计算得到安装误差。通过仿真验证,在斜距误差为0.5%的条件下,航向安装误差角的标定误差比传统方法至少减少了32.8%。江试实验进一步表明,安装误差标定前后定位误差减小了76%。所提出的算法可以较好地减小导航定位误差,具有一定的工程应用价值。 展开更多

关键词 超短基线系统 组合导航 安装误差标定 最小二乘法 姿态角小角度近似

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北斗用户机自主完好性监测研究 被引量：7

16

作者 卢虎 廉杰 《空军工程大学学报（自然科学版）》 CSCD 北大核心 2010年第3期53-57,共5页

导航系统完好性是指当导航系统处于不健康状态,不能准确导航时向用户提供及时报警的能力,对于卫星导航系统而言,系统所能提供的完好性指标和导航定位精度是同样重要的。接收机自主完好性监视(RAIM)技术是设在用户接收机中的一种算法。... 导航系统完好性是指当导航系统处于不健康状态,不能准确导航时向用户提供及时报警的能力,对于卫星导航系统而言,系统所能提供的完好性指标和导航定位精度是同样重要的。接收机自主完好性监视(RAIM)技术是设在用户接收机中的一种算法。它利用导航卫星的冗余信息对多个导航解进行一致性检验,从而达到完好性监测的目的,而且该方法的优越性日益凸显。RAIM技术的关键是故障检测和故障识别,针对北斗用户机RAIM算法与性能进行分析,并提出一种基于奇偶相关分组方法的新型故障卫星分离方法,图形和数据化的仿真结果充分证明了新算法的可行性和有效性。 展开更多

关键词 北斗用户机 自主完好性 最小二乘残差和法

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北斗/罗兰C组合导航系统定位算法的研究 被引量：4

17

作者 曹正文 罗锐 彭进业 《西北大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2005年第5期559-561,共3页

目的构建一种新型的北斗/罗兰C组合导航系统,解决北斗系统有源定位的问题。方法利用罗兰C系统对北斗系统进行增强,建立定位数学模型。结果系统定位的仿真结果表明北斗/罗兰C组合系统能够采用无源定位方式,并且定位精度满足应用的要求。... 目的构建一种新型的北斗/罗兰C组合导航系统,解决北斗系统有源定位的问题。方法利用罗兰C系统对北斗系统进行增强,建立定位数学模型。结果系统定位的仿真结果表明北斗/罗兰C组合系统能够采用无源定位方式,并且定位精度满足应用的要求。结论通过算法的设计为北斗与罗兰C系统提供了一种理想的组合方法,也对同类系统的设计有借鉴作用。 展开更多

关键词 北斗/罗兰C组合导航系统 伪距 最小二乘法 定位误差

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直流电机模型时变参数的在线辨识方法分析 被引量：8

18

作者 董朝轶 陈晓艳 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 2011年第1期91-96,共6页

为解决直流电动机实际运行中模型参数因受到运行环境、工况等条件的影响而导致其建模不精确的问题,研究和比较了递推最小二乘法、指数遗忘的递推最小二乘法、矩阵规范化的递推最小二乘法、投影算法、正则化的最小二乘法5种实时参数估计... 为解决直流电动机实际运行中模型参数因受到运行环境、工况等条件的影响而导致其建模不精确的问题,研究和比较了递推最小二乘法、指数遗忘的递推最小二乘法、矩阵规范化的递推最小二乘法、投影算法、正则化的最小二乘法5种实时参数估计方法。引入平方误差积分准则、时间平方误差积分准则、绝对误差积分准则和时间绝对误差积分准则,对实时参数估计的精度和效果进行评判。计算机仿真结果表明,对于时变的直流电动机模型参数,RLSEF算法具有在误差积分准则意义下的最优辨识精度。 展开更多

关键词 参数辨识 自适应控制 最小二乘法 误差积分准则

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GNSS/SINS组合导航系统的自适应UKF算法 被引量：9

19

作者 荆蕾 孙炜玮 +1 位作者 乔玉新 刘成铭 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2023年第3期255-258,281,共5页

针对基于无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter, UKF)算法的GNSS/SINS组合导航系统缺乏对量测噪声异常的自适应调节能力,提出一种GNSS/SINS组合导航系统的自适应UKF算法。首先对GNSS/SINS组合导航系统进行非线性滤波建模;然后基于变... 针对基于无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter, UKF)算法的GNSS/SINS组合导航系统缺乏对量测噪声异常的自适应调节能力,提出一种GNSS/SINS组合导航系统的自适应UKF算法。首先对GNSS/SINS组合导航系统进行非线性滤波建模;然后基于变分贝叶斯原理,在UKF算法的时间更新与量测更新过程中引入量测噪声方差估计模型,得到自适应UKF算法;最后对GNSS/SINS组合导航系统进行仿真验证。结果表明,本文算法能够对量测噪声方差的突变或缓变进行实时、准确的跟踪,相比于常规UKF算法,可明显提高组合导航系统的精度。 展开更多

关键词 变分贝叶斯 自适应UKF 量测噪声均方差 组合导航系统

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自适应交互式融合的视觉跟踪 被引量：2

20

作者 王秀友 范建中 +1 位作者 刘华明 徐冬青 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第9期2499-2507,共9页

针对基于传统融合机制的联合跟踪器在复杂环境下鲁棒性不足的缺陷,提出一种在交互式多模型粒子滤波框架下传递概率矩阵可在线更新的自适应融合跟踪器。首先,在贝叶斯理论框架下,基于最小二乘误差估计法得到传递概率矩阵迭代更新方程;然... 针对基于传统融合机制的联合跟踪器在复杂环境下鲁棒性不足的缺陷,提出一种在交互式多模型粒子滤波框架下传递概率矩阵可在线更新的自适应融合跟踪器。首先,在贝叶斯理论框架下,基于最小二乘误差估计法得到传递概率矩阵迭代更新方程;然后,利用数值积分法获得迭代更新方程的数值解;最后,结合重采样技术实现不同子跟踪器之间先验状态分布的自适应交互,以确保传递权值较大粒子对应的目标状态。在复杂环境下进行了的跟踪实验,结果验证了本文提出的自适应交互式融合机制增加了对粒子先验状态的校正功能,有效避免了因误差积累导致的"跟踪漂移"问题,使联合跟踪器的鲁棒性明显优于单一跟踪器或基于其它融合机制的联合跟踪器。 展开更多

关键词 视觉跟踪 最小均方二乘误差 数值积分 自适应交互式融合 传递概率矩阵

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