改进Faster R-CNN的钢材表面缺陷检测

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作者 冷岳峰 刘正 +1 位作者 徐宝祎 李志轩 《机械科学与技术》 北大核心 2025年第1期75-83,共9页

钢材表面缺陷检测是工业生产中至关重要的一项检测工作,针对钢材表面缺陷检测中漏检以及对于细小缺陷检测精度不佳等问题,提出了一种改进Faster R-CNN算法。在FPN(Feature pyramid networks)与RPN(Region proposal network)之间引入特... 钢材表面缺陷检测是工业生产中至关重要的一项检测工作,针对钢材表面缺陷检测中漏检以及对于细小缺陷检测精度不佳等问题,提出了一种改进Faster R-CNN算法。在FPN(Feature pyramid networks)与RPN(Region proposal network)之间引入特征融合模块与轻量化通道注意力模块,增加模型对精细特征的捕捉能力。改进模型在NEU-DET数据集上的实验结果显示,最终mAP(Mean average precision,记为m_(AP))值为80.2%,比原始模型提高了12.6%,FPS提高了40.9%。该算法能够有效提升钢材表面缺陷的检测精度,为钢材表面缺陷自动检测提供参考。 展开更多

关键词 缺陷检测 特征融合 通道注意力机制 改进faster r-CNN算法

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基于改进Mask R-CNN的低空遥感实例分割算法

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作者 李冰锋 王光耀 崔立志 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第2期168-176,共9页

针对遥感领域图像目标繁杂、检测和分割精度不高的问题,提出一种改进Mask R-CNN算法。设计PMResNet-50结构作为主干网络,其中金字塔挤压注意模块可以促进局部和全局通道注意之间的信息交互作用,多层次特征聚合模块可以提高PMResNet-50... 针对遥感领域图像目标繁杂、检测和分割精度不高的问题,提出一种改进Mask R-CNN算法。设计PMResNet-50结构作为主干网络,其中金字塔挤压注意模块可以促进局部和全局通道注意之间的信息交互作用,多层次特征聚合模块可以提高PMResNet-50对输入通道语义信息的高效聚合作用。在RoI Align前引入自校准卷积模块来扩大卷积层的感受野大小并对边界框和掩码框执行校准操作。在分割分支使用掩码预测平衡损失函数,对每个类别的正负样本梯度进行平衡,实现对损失梯度的平滑降低处理。在自建低空遥感数据集和iSAID-Reduce100数据集上进行测试,实验结果表明:改进后的算法在自建数据集上box AP和mask AP分别提升17.9%和15.0%,在iSAID-Reduce100数据集上box AP和mask AP达到49.62%和50.27%,该算法很好地完成了对遥感目标的检测和分割。 展开更多

关键词 深度学习 图像处理 遥感图像 实例分割 改进Mask r-CNN算法 resNet-50

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改进型Faster R⁃CNN的AGV导航图案目标检测算法 被引量：4

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作者 张洪涛 田星星 +1 位作者 周意入 秦宇 《现代电子技术》 2022年第13期51-56,共6页

AGV视觉导航定位技术目前大多是在AGV的预设轨道上铺设含目标对象的导航图案,在拍摄到导航图案后先利用目标检测算法检测其目标区域,然后用角点检测算法提取目标区域的参考角点,最后利用参考角点和工业相机的焦距等参数的几何关系计算出... AGV视觉导航定位技术目前大多是在AGV的预设轨道上铺设含目标对象的导航图案,在拍摄到导航图案后先利用目标检测算法检测其目标区域,然后用角点检测算法提取目标区域的参考角点,最后利用参考角点和工业相机的焦距等参数的几何关系计算出AGV的位姿。文中在目标检测算法中经典的Faster R⁃CNN网络模型基础上加以改进,在多层次的feature map上生成候选框且用两个3×3卷积核分别进行卷积运算,从而直接进行分类和回归。仿真测试结果显示:相比Faster R⁃CNN,改进型Faster R⁃CNN检测所设计导航图案的mAP值提高了0.032,FPS值提高了31。因此证明改进型Faster R⁃CNN的精确度和速度均提高了,应用到AGV视觉导航定位技术中可进一步提高该技术的精确度和速度。 展开更多

关键词 目标检测算法 AGV导航图案 改进型faster r⁃CNN 视觉导航 角点提取 AGV位姿计算 候选框生成 卷积运算

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基于改进Faster R-CNN算法的岩石裂隙发展方向跟踪预测研究 被引量：4

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作者 黄晓红 李铁锋 +1 位作者 刘祥鑫 李伟 《河南理工大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2022年第4期134-141,共8页

为了避免部分岩土工程灾害发生,对岩石表面裂隙发展方向进行跟踪预测,提高岩石表面裂隙的检出率,提出一种基于改进Faster R-CNN算法的岩石裂隙发展方向跟踪预测方法。该法针对红外热像图中岩石裂隙形态多变、尺寸差异大并对实时性有一... 为了避免部分岩土工程灾害发生,对岩石表面裂隙发展方向进行跟踪预测,提高岩石表面裂隙的检出率,提出一种基于改进Faster R-CNN算法的岩石裂隙发展方向跟踪预测方法。该法针对红外热像图中岩石裂隙形态多变、尺寸差异大并对实时性有一定要求的特点,以深度残差网络ResNet50为特征提取网络,利用ROIAlign优化建议框与岩石裂隙特征的空间对应关系,建立特征金字塔融合多尺度特征,对Faster R-CNN算法进行改进,并结合平均红外辐射温度-时间曲线对岩石裂隙发展方向跟踪预测,使用花岗岩单轴压缩试验中采集的红外光谱特征进行试验测试。结果表明,该方法能够较好检测红外热像图中的岩石裂隙,在测试集上的mAP达到88.81%,泛化能力较强,同时结合检测框内的平均红外辐射温度-时间曲线可以较好地跟踪预测裂隙发展方向。 展开更多

关键词 岩石裂隙 红外热像图 平均红外辐射温度 目标检测 改进faster r-CNN算法

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基于改进Faster R-CNN算法的两轮车视频检测 被引量：5

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作者 邝先验 李洪伟 杨柳 《现代电子技术》 北大核心 2020年第9期129-134,共6页

针对城市道路交通视频中两轮车检测经常遇到的误检、漏检频繁,小尺度两轮车检测效果不佳等问题,设计了一种基于改进的Faster R-CNN算法的两轮车视频检测模型。模型修改了锚点的参数,并构建了一种多尺度特征融合的区域建议网络(RPN)结构... 针对城市道路交通视频中两轮车检测经常遇到的误检、漏检频繁,小尺度两轮车检测效果不佳等问题,设计了一种基于改进的Faster R-CNN算法的两轮车视频检测模型。模型修改了锚点的参数,并构建了一种多尺度特征融合的区域建议网络(RPN)结构,使得模型对小尺度目标更加敏感。针对两轮车数据集匮乏,采用迁移学习的方法进行学习并获得两轮车检测的最终模型。实验结果表明,改进后的算法可以有效解决交通视频中小尺度两轮车的检测问题,在两轮车数据集上获得了98.94%的精确率。 展开更多

关键词 两轮车视频检测 两轮车检测模型 改进faster r-CNN算法 rPN网络 参数修改 多尺度特征融合

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应用改进自蛇模型和L-R算法恢复毫米波图像 被引量：2

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作者 周昌雄 苏品刚 +1 位作者 颜廷秦 马国军 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2012年第4期468-472,共5页

在毫米波的图像恢复中,L-R算法是一种简单而有效的非线性方法,但当噪声不可忽略时,L-R算法难以获得较好的复原结果。针对毫米波图像数据量少和图像分辨率低的特点,提出基于改进自蛇模型和L-R算法毫米波图像恢复方法,以局部方差构造自蛇... 在毫米波的图像恢复中,L-R算法是一种简单而有效的非线性方法,但当噪声不可忽略时,L-R算法难以获得较好的复原结果。针对毫米波图像数据量少和图像分辨率低的特点,提出基于改进自蛇模型和L-R算法毫米波图像恢复方法,以局部方差构造自蛇模型的边缘停止函数,其改进自蛇模型在消除噪声的同时更能够保留图像中的边缘和细节特征,然后使用L-R算法进行图像恢复,这种改进算法通过使用基于改进自蛇模型去噪能有效地减少噪声对L-R算法的影响。实验结果表明:在信噪比和相关度方面本文算法提高了L-R算法的性能,可用于含噪声的图像复原。 展开更多

关键词 改进自蛇模型 L-r算法 毫米波图像恢复 边缘停止函数

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一维到达角定位系统的最优布站研究

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作者 郑晓园 曹振乾 +1 位作者 晏行伟 张敏 《电光与控制》 北大核心 2025年第5期14-19,40,共7页

为提高基于一维到达角(1-D AOA)测量定位系统的定位精度,提出一种基于改进鸡群优化(ICSO)算法的一维到达角最优观测站布置方法。首先,采用克拉美罗下界(CRLB)的迹最小作为优化准则建立最优解模型;其次,针对观测站数量较多带来的高维变... 为提高基于一维到达角(1-D AOA)测量定位系统的定位精度,提出一种基于改进鸡群优化(ICSO)算法的一维到达角最优观测站布置方法。首先,采用克拉美罗下界(CRLB)的迹最小作为优化准则建立最优解模型;其次,针对观测站数量较多带来的高维变量求解问题,对鸡群优化算法的更新策略进行改进;最后,采用ICSO算法对观测站的位置和线阵的方向进行最优配置。仿真结果表明,ICSO算法在最优布站求解中具有更快的收敛速度和更高的定位精度,提出的最优布站方法在不同观测站数量下均能显著提升定位精度,在工程中可以通过对观测站位置的优化,减少定位精度对观测站数量的依赖。 展开更多

关键词 最优布站 一维到达角定位 改进鸡群优化算法 克拉美罗下界

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雷达信号频率估计的改进R-Q算法 被引量：2

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作者 郭姗姗 贾国庆 +1 位作者 易辉跃 许晖 《现代电子技术》 2023年第15期55-60,共6页

在信号频率估计中,针对传统Quinn算法及Rife算法存在频率估计值点靠近量化频率点估计误差较大,Rife算法和Quinn算法(R⁃Q算法)频率估计性能不稳定的问题,提出一种改进的R⁃Q算法。该算法首先利用Quinn求出频率偏差,并基于该频率偏差得到... 在信号频率估计中,针对传统Quinn算法及Rife算法存在频率估计值点靠近量化频率点估计误差较大,Rife算法和Quinn算法(R⁃Q算法)频率估计性能不稳定的问题,提出一种改进的R⁃Q算法。该算法首先利用Quinn求出频率偏差,并基于该频率偏差得到频率估计值并进行频移;然后对频率估计值峰值点及频移0.5处的点进行离散傅里叶变换(DFT),并利用Rife算法进行幅度插值得到最终频率估计值。分析表明,该算法使待估计频率始终位于两点DFT的中心位置,有效克服了传统算法在频率估计值点靠近量化频率点估计误差较大的问题,从而提高了频率估计的准确度。仿真结果表明,该算法的性能优于R⁃Q算法和I⁃Rife算法,提高了信号频率估计的精确度,稳定性较高,计算量小,且均方根误差更接近克拉美⁃罗限(CRLB)。 展开更多

关键词 Quinn算法 rife算法 改进的r⁃Q算法 频率估计 频率偏差 计算量小 克拉美⁃罗限(CrLB)

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基于改进的Apriori算法的R/M集成供应链风险预测 被引量：1

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作者 李莎 顾巧论 周莹莹 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2012年第B06期331-334,369,共5页

针对R/M集成供应链的风险的特点提出Apriori算法进行预测,首先通过分析其风险的组成特性,建立风险数据库,提取风险数据库的相关信息,应用Apriori算法进行处理,通过找出风险发生的关联性找出风险的发生规律。利用改进候选项提取的方法减... 针对R/M集成供应链的风险的特点提出Apriori算法进行预测,首先通过分析其风险的组成特性,建立风险数据库,提取风险数据库的相关信息,应用Apriori算法进行处理,通过找出风险发生的关联性找出风险的发生规律。利用改进候选项提取的方法减小Apriori算法的空间复杂度以提高运行效率。分析Apriori算法的计算结果,发掘风险事件与风险结果间的关联规则,解析结果,完成对R/M集成供应链的风险预测。通过仿真实验对算法进行了验证,结果表明该方法是可行的。 展开更多

关键词 APrIOrI算法 改进 r/M集成供应链 关联规则 风险预测 验证

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改进型阈值提取心电信号的R峰值 被引量：12

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作者 曹鸯婷 陈俊丽 《电子测量技术》 2015年第12期107-110,共4页

心电信号(ECG)在心脏疾病诊断治疗中起着十分重要的作用,其中,由于R波具有幅度较大且易于检测的特性,故R峰值的检测成为电生理信号处理的一个重要的环节,它的正确检测对进行心率检测和电生理分析起着至关重要的作用。然而,心电信号在采... 心电信号(ECG)在心脏疾病诊断治疗中起着十分重要的作用,其中,由于R波具有幅度较大且易于检测的特性,故R峰值的检测成为电生理信号处理的一个重要的环节,它的正确检测对进行心率检测和电生理分析起着至关重要的作用。然而,心电信号在采集过程中会受到一定程度的干扰,例如工频干扰,基线漂移等问题,常用的R峰值阈值算法无法检测基线较低的心电波形,产生漏检。针对此问题,文章提出一种R峰值改进型阈值提取算法,通过对每个心电周期设置阈值和重检机制,提高了阈值算法的准确率。仿真实验证明,该方法简单有效,实时性强,显著提高了R峰值检测的准确率,满足临床应用的要求。 展开更多

关键词 心电信号 改进型阈值算法 r峰值提取

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基于速度⁃方向的LTE⁃R越区切换改进算法研究

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作者 范文静 王瑞峰 《现代电子技术》 2022年第9期182-186,共5页

随着列车速度的提高,越区切换更加频繁,其中乒乓切换是造成列车切换失败的主要原因。减少乒乓切换对列车运行而言至关重要。改进算法利用基于小区物理标识(PCI)的小区判别方法对接入小区进行实时判断,使列车触发正常切换和乒乓切换时采... 随着列车速度的提高,越区切换更加频繁,其中乒乓切换是造成列车切换失败的主要原因。减少乒乓切换对列车运行而言至关重要。改进算法利用基于小区物理标识(PCI)的小区判别方法对接入小区进行实时判断,使列车触发正常切换和乒乓切换时采用不同的切换迟滞门限,并由此提出一种基于速度⁃方向的改进算法。在触发正常切换时,采用较低的切换迟滞门限提高切换成功率;在触发乒乓切换时,采用较高的切换迟滞门限,且令其随速度动态变化,减小乒乓切换概率。改进算法利用曲率不同的圆弧曲线作为速度与切换迟滞门限的动态函数曲线,从而提高切换判决条件,减少乒乓切换的发生。仿真结果表明,改进算法使列车的乒乓切换概率得到明显减小。 展开更多

关键词 越区切换 LTE⁃r 小区物理标识 实时判断 乒乓切换 切换迟滞门限 改进算法 切换规划

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盐湖大气环境下316 L仪表管点蚀深度预测研究

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作者 骆正山 刘月 《中国安全生产科学技术》 CAS CSCD 北大核心 2024年第6期105-110,共6页

为提高316 L仪表管在盐湖大气环境下点蚀深度的预测精度,采用变阶平均弱化缓冲算子、积分背景值和新陈代谢对分数阶累加灰色模型FGM(1,1,r)进行改进,首先通过改进Tent混沌映射、莱维飞行和区间自适应反向学习策略提高黏菌算法(SMA)的寻... 为提高316 L仪表管在盐湖大气环境下点蚀深度的预测精度,采用变阶平均弱化缓冲算子、积分背景值和新陈代谢对分数阶累加灰色模型FGM(1,1,r)进行改进,首先通过改进Tent混沌映射、莱维飞行和区间自适应反向学习策略提高黏菌算法(SMA)的寻优能力和收敛速度,随后利用改进黏菌算法(ISMA)对FGM(1,1,r,ρ)中的参数r和ρ进行寻优,最后构建仪表管ISMA-FGM(1,1,r,ρ)点蚀深度预测模型。研究结果表明:经优化的新模型比原模型误差更小、拟合度更高,在仪表管点蚀深度预测方面具有更好的性能。研究结果可为仪表管道系统的完整性评价和风险预警提供参考。 展开更多

关键词 盐湖大气环境 316 L仪表管 点蚀深度 改进黏菌算法(ISMA) fGM(1 1 r)模型

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基于电流信号特征的弓网电弧识别方法 被引量：20

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作者 王智勇 郭凤仪 +2 位作者 冯晓丽 王玉婷 陈程 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第1期82-91,共10页

弓网电弧已成为电力机车安全运行的隐患,及时识别弓网电弧对于评价受流质量、调控弓网电弧、指导线路检修具有重要意义。该文开展了不同条件的弓网系统受流特性实验,将系统受流分为正常受流和电弧受流两种状态。提出一种基于回路电流和... 弓网电弧已成为电力机车安全运行的隐患,及时识别弓网电弧对于评价受流质量、调控弓网电弧、指导线路检修具有重要意义。该文开展了不同条件的弓网系统受流特性实验,将系统受流分为正常受流和电弧受流两种状态。提出一种基于回路电流和支持向量机(SVM)的弓网电弧在线识别方法及其工程实现方案。采用改进的F-score算法选择回路电流的平均值、标准差和相关系数作为弓网电弧的典型特征,利用svmtrain函数创建SVM模型,利用网格搜索算法优化SVM的径向基核函数。实验表明,该方法能够有效识别弓网电弧。接触压力、滑动速度和接触电流以及燃弧时间、电流采样频率均会影响弓网电弧的识别准确率。燃弧时间对识别准确率的影响较大,相同条件下燃弧时间越长,识别准确率越高。 展开更多

关键词 弓网电弧 改进的f-score算法 网格搜索 支持向量机 模式识别

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基于新型力导算法的省级输电网均匀接线图自动布局 被引量：23

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作者 章坚民 叶义 +3 位作者 陈立跃 陈建 占震滨 庄晓丹 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2013年第11期107-112,共6页

提出了输电网络均匀接线图的均匀度测量函数以及图形自动生成优化数学模型,但优化数学模型很难采用常规的优化方法求解。因此,针对已有力导算法的缺点,提出了一种全新的力导算法:采用质心算法快速获取初步布局;在F&R算法的基础上,... 提出了输电网络均匀接线图的均匀度测量函数以及图形自动生成优化数学模型,但优化数学模型很难采用常规的优化方法求解。因此,针对已有力导算法的缺点,提出了一种全新的力导算法:采用质心算法快速获取初步布局;在F&R算法的基础上,对不同电压等级线路的引力计算引入不同的权重;在节点运动修正方程中引入重力系数,避免大部分力导算法在大规模节点网络的边缘布点问题,与现有力导算法进行了对比。将此方法用于某省输电网均匀接线图的自动生成,与国内外类似算法的对比证明了所述算法不仅可以快速计算,且自动生成的电网均匀接线图交叉点较少、结构清晰、布局均匀。 展开更多

关键词 输电网地理接线图 均匀度测量函数 图形自动生成 力导算法 质心算法 f&r算法改进 重力系数 节点运动修正方程

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基于组合熵优化的铁路客运网配流方法 被引量：6

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作者 豆飞 贾利民 +2 位作者 徐杰 王莉 黄雅坤 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第1期216-221,共6页

针对铁路客运网的客流分配问题,以铁路列车开行方案为基础,由各OD间多条旅客出行路径构建铁路客运网.采用广义的旅行费用作为旅客出行路径综合总阻抗的度量,考虑不同铁路线区间客流输送能力和旅客出行路径综合总阻抗,提出不同铁路线区... 针对铁路客运网的客流分配问题,以铁路列车开行方案为基础,由各OD间多条旅客出行路径构建铁路客运网.采用广义的旅行费用作为旅客出行路径综合总阻抗的度量,考虑不同铁路线区间客流输送能力和旅客出行路径综合总阻抗,提出不同铁路线区间客流输送能力饱和熵与旅客出行路径综合总阻抗熵等新概念.建立了以OD客流量守恒、旅客换乘次数限制以及客流量非负限制为约束条件,铁路旅客输送能力与旅客出行需求尽可能匹配的客流分配优化模型.根据区间客流输送能力和旅客出行路径综合总阻抗在实际问题中的重要程度,提出了基于组合熵优化的客流分配迭代优化求解算法.算例表明,利用该客流分配模型和算法能够得到更有效更细致的不同出行路径的铁路客流分配方案. 展开更多

关键词 铁路运输 铁路客运网 客流分配 熵优化模型 改进f—W算法

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电网可靠性对可控串联补偿部件参数的灵敏度分解算法 被引量：4

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作者 李生虎 于丽萍 +1 位作者 马燕如 董王朝 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2016年第20期20-25,共6页

可控串联补偿器(TCSC)是一种常见的柔性输电设备,多用于改善输电能力。现有TCSC对其电容器组、电抗器等部件的可靠性建模较为粗略,因此无法直接描述部件可靠性对电网可靠性的影响。考虑部件故障模式,提出TCSC可靠性分层等值算法,建立含T... 可控串联补偿器(TCSC)是一种常见的柔性输电设备,多用于改善输电能力。现有TCSC对其电容器组、电抗器等部件的可靠性建模较为粗略,因此无法直接描述部件可靠性对电网可靠性的影响。考虑部件故障模式,提出TCSC可靠性分层等值算法,建立含TCSC线路可靠性状态空间模型。基于改进频率和持续时间(F&D)算法,求解串联补偿线路状态概率和转移率,及其对部件可靠性参数的灵敏度。联立电网可靠性对串联补偿线路可靠性、串联补偿线路可靠性对TCSC部件灵敏度,提出电网可靠性对TCSC部件参数的灵敏度分解算法。算例分析验证了算法的可行性和正确性,有助于从电网角度发现和改善柔性交流输电设备的薄弱环节。 展开更多

关键词 可控串联补偿器(TCSC) 可靠性分层等值 改进f&D算法 电网可靠性 灵敏度分解

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低信噪比场景下Link-16系统的联合频偏估计算法 被引量：1

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作者 宁晓燕 罗海玲 +1 位作者 孙志国 刁鸣 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第10期3587-3593,共7页

对于Link-16数据链终端平台在低信噪比(SNR)高动态场景下的多普勒频率偏移问题,该文设计一种新的数据结构,推导了该结构下的克拉默-拉奥下界(CRLB),并在此基础上提出一种联合频域变换与时域自相关运算的分步式频偏估计算法。其基本思想... 对于Link-16数据链终端平台在低信噪比(SNR)高动态场景下的多普勒频率偏移问题,该文设计一种新的数据结构,推导了该结构下的克拉默-拉奥下界(CRLB),并在此基础上提出一种联合频域变换与时域自相关运算的分步式频偏估计算法。其基本思想是,首先对接收信号做自相关处理,然后通过频域变换进行最大值索引,结合修正因子得到多普勒频移的粗估计值,再利用时域的改进L&R算法对接收信号进行细估计,根据两步估计算法得到最终的频偏估计值。算法应用蒙特卡罗实验仿真,仿真结果表明,与传统频偏估计算法相比,该算法的归一化均方误差更接近CRLB,在多普勒频偏为[–20 kHz,20 kHz]时,估计精度可达10^(–5)。在低信噪比环境下,所提算法能达到较为理想的估计效果,适用于Link-16数据链通信。 展开更多

关键词 Link-16数据链 克拉默-拉奥下界 自相关处理 改进L&r算法 分步式估计算法

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飞机数字化柔性装配工装评价模型构建及应用研究 被引量：1

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作者 徐健 李西宁 +1 位作者 李卫平 王仲奇 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2013年第11期1595-1599,共5页

为验证和保障各类飞机数字化柔性装配工装的综合实施效能,研究了柔性装配工装评价模型的构建方法及应用。建立评价指标集,规划了算法流程。采用AHP与模糊评价理论(F-AHP)结合,根据AHP建立判断矩阵并检验一致性,并提出了当判断矩阵不满... 为验证和保障各类飞机数字化柔性装配工装的综合实施效能,研究了柔性装配工装评价模型的构建方法及应用。建立评价指标集,规划了算法流程。采用AHP与模糊评价理论(F-AHP)结合,根据AHP建立判断矩阵并检验一致性,并提出了当判断矩阵不满足满意一致性时的改进算法,保证了层次单排序向量的科学性可用性。运用模糊理论求解决策矢量,根据最大隶属度原则得到综合评价结果。以某型飞机壁板组件预装配工装为例,验证了评价模型的可用性有效性。 展开更多

关键词 飞机数字化柔性装配工装 f-AHP 一致性改进算法 评价模型

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温室草莓采摘机器人设计与试验 被引量：15

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作者 姬丽雯 刘永华 +1 位作者 高菊玲 吴丹 《中国农机化学报》 北大核心 2023年第1期192-198,共7页

为实现温室草莓采摘机械化和自动化,设计并制作一种应用于日光温室的草莓采摘机器人。该机器人能实现自主路径规划,行走过程中识别成熟草莓并完成采摘。设计以ROS分布式计算系为主控制网络,以激光雷达进行移动机器人的地图构建与定位,... 为实现温室草莓采摘机械化和自动化,设计并制作一种应用于日光温室的草莓采摘机器人。该机器人能实现自主路径规划,行走过程中识别成熟草莓并完成采摘。设计以ROS分布式计算系为主控制网络,以激光雷达进行移动机器人的地图构建与定位,双目深度相机实现对成熟草莓的识别和定位,搭载柔性仿生夹爪6自由度机械臂实现目标草莓抓取和放置。设计机器人软件平台,使用改进A*算法实现自主路径规划和导航避障;利用R-FCN目标检测网络和双目视觉技术实现成熟草莓检测及定位。结果表明:该草莓采摘机器人可实现目标检测及定位,检测到的草莓坐标与机器人手爪坐标的误差在4 mm以下,成熟草莓识别率为95%,满足采摘要求。 展开更多

关键词 草莓采摘机器人 路径规划 改进A*算法 r-fCN目标检测网络

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改进自适应遗传算法在移动机器人路径规划中的应用 被引量：49

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作者 王雷 李明 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第5期627-633,共7页

为了克服基本遗传算法在求解移动机器人路径规划问题中存在的收敛速度慢、易陷入局部最优等不足,该文提出了一种改进的自适应遗传算法。采用人工势场法对种群进行初始化,设计了自适应交叉和变异概率。同时,采用混合选择方式改善了基本... 为了克服基本遗传算法在求解移动机器人路径规划问题中存在的收敛速度慢、易陷入局部最优等不足,该文提出了一种改进的自适应遗传算法。采用人工势场法对种群进行初始化,设计了自适应交叉和变异概率。同时,采用混合选择方式改善了基本遗传算法收敛速度慢和早熟的现象,提高了算法的进化效率。栅格环境下的仿真实验证明了该文算法在移动机器人路径规划中的可行性和有效性。 展开更多

关键词 自适应遗传算法 路彳圣规划 移动机器人 人工势场

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