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基于隐式Lyapunov函数的弹药传输机械臂变增益超螺旋滑模控制被引量：1: 1; 作者林瑜斌侯保林 +1 位作者鲍丹赵伟《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期2573-2583,共11页; 为提高某弹药传输机械臂在传输弹药过程中受到负载不确定性影响下的定位控制鲁棒性,提出一种新型的基于隐式Lyapunov函数变增益超螺旋滑模控制方法。建立弹药传输机械臂系统的动力学方程,并对方程中摩擦力矩及支反力矩的重要参数进行辨... 展开更多; 关键词弹药传输机械臂参数辨识隐式lyapunov函数超螺旋滑模控制定位控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于深度哈密顿神经网络的物料提升机的鲁棒控制: 2; 作者崔文豪郭宇飞 +2 位作者江源王志刚郝志强《农业装备与车辆工程》 2024年第8期82-87,共6页; 安装基座的随机振动给物料提升机系统带来不确定性,对此提出一种基于深度神经网络的非线性鲁棒控制策略。首先,采用一种嵌入哈密顿力学先验的深度神经网络(HNN),拟合了系统的动力学模型;然后,以此模型为基础,结合一种隐式Lyapunov(IL)函... 展开更多; 关键词基座振动隐式lyapunov函数鲁棒控制深度神经网络物料提升机; 在线阅读下载PDF 职称材料

弹药协调器结构和位置控制动力学分析被引量：8: 3; 作者郭宇飞侯保林《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第4期392-397,共6页; 提出了一种两自由度弹药协调器结构方案,研究了其在安装基础存在随机振动情况下的受控动力学行为。把安装基础的振动处理为弹药协调器所受的不确定性外部扰动力,并忽略弹药协调器对安装基础的作用,同时假设外部扰动力和控制力大小有界;... 展开更多; 关键词兵器科学技术弹药协调器动力学隐式lyapunov函数控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

车体振动弹药传输机械臂的有界轨迹跟踪控制被引量：5: 4; 作者郭宇飞侯保林《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第5期455-460,共6页; 针对传统PID控制器未能考虑车体振动带来的不确定性外部摄动的影响,且存在控制性能依赖高控制输入、驱动容易饱和的缺点,基于计算力矩法与一种基于隐式Lyapunov函数的控制律,提出一种新的弹药传输机械臂轨迹跟踪控制方法.控制器的增益... 展开更多; 关键词弹药传输机械臂轨迹跟踪隐式lyapunov函数计算力矩法有界控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

具有输出限制的纯反馈系统的神经网络控制被引量：2: 5; 作者史昱尹丽子《济南大学学报（自然科学版）》北大核心 2017年第5期394-400,共7页; 为了研究一类具有输出限制的不确定非线性纯反馈系统的自适应神经网络追踪控制问题,利用神经网络的非线性逼近能力与自适应控制的反推法给出该系统的自适应控制器;利用障碍Lyapunov函数与隐函数存在定理进行控制器的设计。结果表明,该... 展开更多; 关键词纯反馈系统输出限制障碍lyapunov函数隐函数定理自适应控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

考虑基础振动与惯量不确定的机械臂力位混合控制被引量：4: 6; 作者王佳松郭宇飞 +1 位作者王志刚郝志强《武汉科技大学学报》 CAS 北大核心 2020年第6期447-455,共9页; 针对机械臂与环境接触碰撞过程中受基础振动和负载惯量不确定性的影响,将机械臂末端的力控制和位置控制解耦到正交空间下,采用比例-积分加接触力前馈控制方法和一种基于隐式Lyapunov函数的控制算法分别进行力控制和位置控制,设计一种用... 展开更多; 关键词机械臂力位混合控制基础振动惯量不确定隐式lyapunov函数有界鲁棒控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

存在基础振动的物料搬运机时间最优控制被引量：2: 7; 作者梅瑞麟郭宇飞 +1 位作者王志刚郝志强《包装工程》 CAS 北大核心 2021年第15期182-188,共7页; 目的探讨存在基础振动情况下,物料搬运机的时间最优定位控制问题。方法使用第2类Lagrange方法建立系统的动力学方程,设计一种基于隐式Lyapunov函数的时间最优控制器。结合时间最优稳定性引理,采用Lyapunov理论证明了所提控制算法能使定... 展开更多; 关键词基础振动时间最优控制定位控制隐式lyapunov函数; 在线阅读下载PDF 职称材料

负载不确定振动基机械臂的有限时间鲁棒镇定控制被引量：3: 8; 作者梅瑞麟郭宇飞 +1 位作者王志刚郝志强《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第1期128-137,共10页; 针对存在外部振动激励与负载变化的机械臂在实现位置控制时耗时长、精度低等问题,提出了一种鲁棒有限时间控制方法。使用第二类Lagrange方法建立了含外部扰动的机械臂动力学方程,将基座所受振动激励处理为系统惯性不确定项,设计了基于隐... 展开更多; 关键词机械臂振动激励镇定控制负载变化隐式lyapunov函数; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于隐式Lyapunov函数的弹药传输机械臂变增益超螺旋滑模控制被引量：1: 1; 作者林瑜斌侯保林鲍丹赵伟; 机构南京理工大学机械工程学院; 出处《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期2573-2583,共11页; 基金瞬态物理全国重点实验室基金项目(2022-JCJQ-LB-061-02)。; 文摘为提高某弹药传输机械臂在传输弹药过程中受到负载不确定性影响下的定位控制鲁棒性,提出一种新型的基于隐式Lyapunov函数变增益超螺旋滑模控制方法。建立弹药传输机械臂系统的动力学方程,并对方程中摩擦力矩及支反力矩的重要参数进行辨识,减少系统不确定性。构造隐式Lyapunov函数并设计出一种新型的变增益超螺旋滑模控制策略,通过Lyapunov稳定性理论证明闭环系统全局稳定。超螺旋滑模控制增益的变化取决于系统的Lyapunov函数,是滑模变量的可微函数,具有控制参数易调节的优势。实验结果表明:摩擦力矩及支反力矩补偿可使系统定位时间由补偿前2.659 s缩短到1.157 s,提高了系统定位性能。在不同工况下,控制方法可有效地抑制系统负载不确定性的影响,保证系统的定位稳定性。; 关键词弹药传输机械臂参数辨识隐式lyapunov函数超螺旋滑模控制定位控制; Keywords ammunition transfer manipulator parameter identification implicit lyapunov function super-twisting sliding mode control positioning control; 分类号 TJ303 [兵器科学与技术—火炮、自动武器与弹药工程] TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于深度哈密顿神经网络的物料提升机的鲁棒控制: 2; 作者崔文豪郭宇飞江源王志刚郝志强; 机构武汉科技大学冶金设备及其控制教育部重点实验室武汉科技大学机器人与智能系统研究院中国人民解放军; 出处《农业装备与车辆工程》 2024年第8期82-87,共6页; 基金国家自然科学基金面上项目“面向高能效基于Hamiltonian-GANs广义能量整形法的柔顺机械臂的结构/控制一体化设计研究”(52275267)。; 文摘安装基座的随机振动给物料提升机系统带来不确定性,对此提出一种基于深度神经网络的非线性鲁棒控制策略。首先,采用一种嵌入哈密顿力学先验的深度神经网络(HNN),拟合了系统的动力学模型;然后,以此模型为基础,结合一种隐式Lyapunov(IL)函数,设计了系统的鲁棒镇定控制器。仿真显示,所提出的基于深度哈密顿神经网络结合IL函数控制器(HIL)的控制效果与基于精确模型的控制器IL几乎完全一致;相较传统的基于黑箱神经网络模型的IL控制(BIL)、基于误差模型(IL-E),其收敛时间分别减少了25.9%和32.5%。结果表明,所提出的控制策略能准确表征系统的非线性动力学特征,有效抑制基座振动不确定的影响,实现物料提升机的快速精确鲁棒镇定。; 关键词基座振动隐式lyapunov函数鲁棒控制深度神经网络物料提升机; Keywords base oscillation implicit lyapunov function robust control deep neural network elevator; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名弹药协调器结构和位置控制动力学分析被引量：8: 3; 作者郭宇飞侯保林; 机构南京理工大学机械工程学院; 出处《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第4期392-397,共6页; 基金国家自然科学基金项目(51175266/E050604); 文摘提出了一种两自由度弹药协调器结构方案,研究了其在安装基础存在随机振动情况下的受控动力学行为。把安装基础的振动处理为弹药协调器所受的不确定性外部扰动力,并忽略弹药协调器对安装基础的作用,同时假设外部扰动力和控制力大小有界;根据协调器的第二类La-grange方程以及一种特殊给定的隐式Lyapunov函数,建立了协调器的非线性控制算法以及结构与控制的耦合动力学方程;利用牛顿迭代法与龙格库塔法,求解了上述受控系统动力学方程。计算结果表明,所提出的两自由度弹药协调器可以实现弹药在存在随机基础振动情况下的准确协调定位。; 关键词兵器科学技术弹药协调器动力学隐式lyapunov函数控制; Keywords ordnance science and technology ammunition coordinator dynamics implicit lyapunov function control; 分类号 TG156 [金属学及工艺—热处理]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名车体振动弹药传输机械臂的有界轨迹跟踪控制被引量：5: 4; 作者郭宇飞侯保林; 机构武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室武汉科学大学机械传动与制造工程湖北省重点实验室南京理工大学机械工程学院; 出处《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第5期455-460,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目(51605344 51175266) 中国博士后科学基金资助项目(2016M592398); 文摘针对传统PID控制器未能考虑车体振动带来的不确定性外部摄动的影响,且存在控制性能依赖高控制输入、驱动容易饱和的缺点,基于计算力矩法与一种基于隐式Lyapunov函数的控制律,提出一种新的弹药传输机械臂轨迹跟踪控制方法.控制器的增益是系统误差变量的可微函数,随着实际轨迹逐渐趋向于期望轨迹,该增益逐渐趋向于无穷大,但是控制输入始终满足给定的约束.数值求解系统的动力学方程中采用牛顿迭代法与龙格库塔法交叉迭代.结果显示,所设计的控制器可以有效抑制车体振动的影响,实现了弹药传输机械臂的渐进轨迹跟踪控制,具有良好的鲁棒性.; 关键词弹药传输机械臂轨迹跟踪隐式lyapunov函数计算力矩法有界控制; Keywords ammunition transfer manipulator trajectory tracking implicit lyapunov function computed torque method bounded control; 分类号 TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TH113 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名具有输出限制的纯反馈系统的神经网络控制被引量：2: 5; 作者史昱尹丽子; 机构山东交通学院理学院济南大学数学科学学院; 出处《济南大学学报（自然科学版）》北大核心 2017年第5期394-400,共7页; 基金国家自然科学基金项目(61174217); 文摘为了研究一类具有输出限制的不确定非线性纯反馈系统的自适应神经网络追踪控制问题,利用神经网络的非线性逼近能力与自适应控制的反推法给出该系统的自适应控制器;利用障碍Lyapunov函数与隐函数存在定理进行控制器的设计。结果表明,该控制方法保证了闭环系统所有信号的半全局一致最终有界性。; 关键词纯反馈系统输出限制障碍lyapunov函数隐函数定理自适应控制; Keywords pure-feedback system output-constraint barrier lyapunov function implicit function theorem adaptive control; 分类号 O231.2 [理学—运筹学与控制论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名考虑基础振动与惯量不确定的机械臂力位混合控制被引量：4: 6; 作者王佳松郭宇飞王志刚郝志强; 机构武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室武汉科技大学机器人与智能系统研究院; 出处《武汉科技大学学报》 CAS 北大核心 2020年第6期447-455,共9页; 基金国家自然科学基金资助项目(51605344) 中国博士后科学基金资助项目(2016M592398).; 文摘针对机械臂与环境接触碰撞过程中受基础振动和负载惯量不确定性的影响,将机械臂末端的力控制和位置控制解耦到正交空间下,采用比例-积分加接触力前馈控制方法和一种基于隐式Lyapunov函数的控制算法分别进行力控制和位置控制,设计一种用于连续时变反馈机械臂位置控制的力位混合控制器;并在基础振动下与传统的机械臂力位混合控制器性能进行仿真对比,同时对负载惯量不确定情况下该力位混合控制器的性能进行仿真计算。结果表明,所设计的机械臂力位混合控制器能够抑制基础振动和负载惯量不确定性的影响,实现了机械臂在基础振动与负载惯量不确定情况下接触力和位置的同时控制;与传统的力位混合控制器相比,其在控制速度、控制精度和稳定性等方面均有明显提升,具有良好的鲁棒性。; 关键词机械臂力位混合控制基础振动惯量不确定隐式lyapunov函数有界鲁棒控制; Keywords manipulator hybrid force/position control base oscillation uncertain inertia implicit lyapunov function bounded robust control; 分类号 TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] O231.2 [理学—运筹学与控制论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名存在基础振动的物料搬运机时间最优控制被引量：2: 7; 作者梅瑞麟郭宇飞王志刚郝志强; 机构武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室武汉科技大学机器人与智能系统研究院; 出处《包装工程》 CAS 北大核心 2021年第15期182-188,共7页; 基金国家自然科学基金(51605344) 国家留学基金委国家奖学金(201908420154) 中国博士后科学基金(2016M592398)。; 文摘目的探讨存在基础振动情况下,物料搬运机的时间最优定位控制问题。方法使用第2类Lagrange方法建立系统的动力学方程,设计一种基于隐式Lyapunov函数的时间最优控制器。结合时间最优稳定性引理,采用Lyapunov理论证明了所提控制算法能使定位误差在最优时间内收敛到原点。结果控制器增益表现为连续时变的PD型控制,当系统状态变量逐渐趋于0时,控制器增益作为系统状态变量的可微函数逐渐趋于无穷大。结论数值仿真显示,该控制器能克服基础振动影响,使物料搬运机快速机动到指定位置,具有时间最优特性和较强的抗干扰性。; 关键词基础振动时间最优控制定位控制隐式lyapunov函数; Keywords base oscillation time-optimal control position control implicit lyapunov function; 分类号 TH212 [机械工程—机械制造及自动化] TH213.3 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名负载不确定振动基机械臂的有限时间鲁棒镇定控制被引量：3: 8; 作者梅瑞麟郭宇飞王志刚郝志强; 机构冶金装备及其控制教育部重点实验室(武汉科技大学) 武汉科技大学精密制造研究院武汉科技大学机器人与智能系统研究院; 出处《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第1期128-137,共10页; 基金国家自然科学基金资助项目(51605344) 武汉市应用基础前沿项目(2019010701011404) +1 种基金国家留学基金委奖学金资助项目(201908420154)。; 文摘针对存在外部振动激励与负载变化的机械臂在实现位置控制时耗时长、精度低等问题,提出了一种鲁棒有限时间控制方法。使用第二类Lagrange方法建立了含外部扰动的机械臂动力学方程,将基座所受振动激励处理为系统惯性不确定项,设计了基于隐式Lyapunov函数的有限时间控制器;结合有限时间稳定性引理,采用Lyapunov理论证明了所提控制算法可以在有限时间内收敛稳定,给出了控制器计算流程;以基座存在振动的两连杆机械臂为对象,搭建试验装置并考虑外部振动与负载变化的情况进行多组对比试验。研究结果表明:所提出的方法能克服基座振动与负载变化的影响,使控制对象快速趋近目标位置,具有较好的抗干扰性与鲁棒性。; 关键词机械臂振动激励镇定控制负载变化隐式lyapunov函数; Keywords robotic manipulator vibrational excitation stabilization control payload uncertainty implicit lyapunov function; 分类号 O313.7 [理学—一般力学与力学基础] TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于隐式Lyapunov函数的弹药传输机械臂变增益超螺旋滑模控制	林瑜斌侯保林鲍丹赵伟	《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2024	1	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于深度哈密顿神经网络的物料提升机的鲁棒控制	崔文豪郭宇飞江源王志刚郝志强	《农业装备与车辆工程》	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	弹药协调器结构和位置控制动力学分析	郭宇飞侯保林	《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2013	8	在线阅读下载PDF 职称材料
4	车体振动弹药传输机械臂的有界轨迹跟踪控制	郭宇飞侯保林	《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2017	5	在线阅读下载PDF 职称材料
5	具有输出限制的纯反馈系统的神经网络控制	史昱尹丽子	《济南大学学报（自然科学版）》北大核心	2017	2	在线阅读下载PDF 职称材料
6	考虑基础振动与惯量不确定的机械臂力位混合控制	王佳松郭宇飞王志刚郝志强	《武汉科技大学学报》 CAS 北大核心	2020	4	在线阅读下载PDF 职称材料
7	存在基础振动的物料搬运机时间最优控制	梅瑞麟郭宇飞王志刚郝志强	《包装工程》 CAS 北大核心	2021	2	在线阅读下载PDF 职称材料
8	负载不确定振动基机械臂的有限时间鲁棒镇定控制	梅瑞麟郭宇飞王志刚郝志强	《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心	2023	3	在线阅读下载PDF 职称材料