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基于Distance-2算法的并行Jacobian矩阵计算及其在耦合问题中的应用
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作者 刘礼勋 张汉 +4 位作者 彭心茹 窦沁榕 邬颖杰 郭炯 李富 《原子能科学技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期1201-1209,共9页
并行Newton-Krylov方法是求解大规模多物理耦合问题的有效方法,如何高效自动计算Jacobian矩阵是一大难点。利用有限差分方法,可避免推导Jacobian矩阵的表达式,实现矩阵的自动计算。现有工作表明,在串行环境下利用矩阵的稀疏性和图着色算... 并行Newton-Krylov方法是求解大规模多物理耦合问题的有效方法,如何高效自动计算Jacobian矩阵是一大难点。利用有限差分方法,可避免推导Jacobian矩阵的表达式,实现矩阵的自动计算。现有工作表明,在串行环境下利用矩阵的稀疏性和图着色算法,Jacobian矩阵的计算效率可提高至少1个量级。但在并行环境下,串行着色算法失效,需采用相应的并行着色算法。本研究将图论领域的Distance-2算法应用于Jacobian矩阵的并行着色。通过求解一个简化多物理耦合问题检验了该并行算法的正确性和计算效率。测试结果表明,该并行算法得到的Jacobian矩阵完全正确;着色数随着并行核数的增加略微有所增加,100个进程下并行效率为56%;基于该算法求解多物理耦合问题,其计算时间和Krylov迭代次数较JFNK减少了约1/2。 展开更多
关键词 Newton-Krylov方法 稀疏jacobian矩阵 图着色 有限差分 分布式并行计算
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数值微分在设备组合弹道精度评估中的应用
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作者 何京江 杨涵 +1 位作者 郭茂耘 柴毅 《重庆大学学报》 北大核心 2025年第2期1-9,共9页
设备组合弹道精度评估是测量设备布站设计和设备组合弹道选优方案制定的重要基础。设备组合弹道精度评估通常采用基于误差传播原理的弹道精度评估算法,求解弹道分量关于测元的雅克比矩阵是该算法的核心。然而,对于复杂的弹道方程很难求... 设备组合弹道精度评估是测量设备布站设计和设备组合弹道选优方案制定的重要基础。设备组合弹道精度评估通常采用基于误差传播原理的弹道精度评估算法,求解弹道分量关于测元的雅克比矩阵是该算法的核心。然而,对于复杂的弹道方程很难求得雅克比矩阵的解析式。为了解决复杂弹道方程的雅克比矩阵求解难题,提出基于样条数值微分的设备组合弹道精度评估算法,通过构造弹道分量数值队列,进行基于样条插值的数值微分计算出弹道分量关于测元的雅克比矩阵,计算得到设备组合弹道理论精度。最后,通过与单台设备定位方程的理论雅克比矩阵和弹道精度进行对比,验证基于数值微分的设备组合弹道精度评估算法的有效性和实用性。 展开更多
关键词 弹道精度评估模型 雅克比矩阵 样条插值 数值微分
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考虑设备外特性影响的多馈入电力系统静态电压稳定分析
3
作者 王冲 庞榕泽 +2 位作者 杨晓雷 韩中杰 鞠平 《中国电机工程学报》 北大核心 2025年第10期3813-3825,I0018,共14页
针对现有短路比指标难以考虑不同设备灵活多变的外特性影响的问题,提出一种能够刻画多馈入电力系统静态电压稳定性的通用指标,混合等值短路比指标。首先,推导网络侧、设备侧雅可比矩阵,分析传统多馈入短路比与系统雅可比矩阵的联系,揭... 针对现有短路比指标难以考虑不同设备灵活多变的外特性影响的问题,提出一种能够刻画多馈入电力系统静态电压稳定性的通用指标,混合等值短路比指标。首先,推导网络侧、设备侧雅可比矩阵,分析传统多馈入短路比与系统雅可比矩阵的联系,揭示传统多馈入短路比临界值难以统一的本质。其次,基于系统雅可比矩阵奇异边界,将多馈入短路比推广至多种设备应用场景,提出一种能够考虑不同设备外特性影响的混合等值短路比指标。最后,考虑设备控制模式、线路阻抗角等因素对指标的影响,对其进行定性分析。仿真算例说明,所提指标能够准确评估多馈入电力系统静态电压稳定性。 展开更多
关键词 混合等值短路比 静态电压稳定 多馈入电力系统 系统雅可比矩阵 设备外特性
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基于Jacobian矩阵的6-6 Stewart平台结构校准 被引量:2
4
作者 董彦良 吴盛林 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第7期559-562,共4页
针对简化误差源模型 (含 42个误差量 ) ,建立了基于 Jacobian矩阵的 6 -6 Stewart平台误差模型 ,并依据该模型 ,提出了一种 6 -6 Stewart平台外部校准算法 ,仿真研究表明 ,该算法具有理论上的正确性和工程上的可行性。同时指出了该算法... 针对简化误差源模型 (含 42个误差量 ) ,建立了基于 Jacobian矩阵的 6 -6 Stewart平台误差模型 ,并依据该模型 ,提出了一种 6 -6 Stewart平台外部校准算法 ,仿真研究表明 ,该算法具有理论上的正确性和工程上的可行性。同时指出了该算法的关键是以系数矩阵 展开更多
关键词 6-6Wtewart平台 jacobian矩阵 结构校准 误差模型
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新能源多场站短路比的临界指标及影响因素
5
作者 刘洪波 李倩倩 +4 位作者 石鹏 王铎皓 王曦 孙黎 刘庸 《电网与清洁能源》 北大核心 2025年第7期94-101,106,共9页
对新能源多场站短路比(multiplerenewableenergy stations short circuit ratio,MRSCR)进行改进,提出一种实时临界短路比(critical short circuit ratio,CSCR)指标的求取方法,实现静态电压稳定性判别标准与临界短路比算法的统一。首先,... 对新能源多场站短路比(multiplerenewableenergy stations short circuit ratio,MRSCR)进行改进,提出一种实时临界短路比(critical short circuit ratio,CSCR)指标的求取方法,实现静态电压稳定性判别标准与临界短路比算法的统一。首先,基于MRSCR的定义分析其优缺点及适用性,在此基础上结合所提出的计及新能源出力特性的扩展雅可比矩阵,得到了新能源多场站临界短路比的求取方法;其次,理论分析了MRSCR在不同因素影响下的变化规律;最后,依托电力系统全数字仿真装置(advanced digital power system simulator,ADPSS)对新能源多场站临界短路比的准确性和有效性以及MRSCR的影响因素进行了仿真验证。仿真结果表明,所提临界短路比能够准确判定系统的临界稳定状态,评估失稳风险,且减小动态感应电动机比重、增加并联电容器容量、新能源并网点位置靠近系统侧均对MRSCR的提升有显著效果。 展开更多
关键词 临界短路比 电压支撑强度 新能源多场站短路比 扩展雅可比矩阵 负荷模型
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线缆并联机器人动态投掷轨迹规划策略研究
6
作者 单强 张君明 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第3期250-256,共7页
针对六线缆并联机器人的投掷轨迹控制,提出了一种点对点动态轨迹规划的解析方法。该并联机器人使用二阶贝塞尔曲线轨迹,从静态条件开始,穿过中间点,最终将物体投掷到目标。根据末端执行器在指定点的位置、速度和加速度的运动学约束条件... 针对六线缆并联机器人的投掷轨迹控制,提出了一种点对点动态轨迹规划的解析方法。该并联机器人使用二阶贝塞尔曲线轨迹,从静态条件开始,穿过中间点,最终将物体投掷到目标。根据末端执行器在指定点的位置、速度和加速度的运动学约束条件,可以确定动态可行轨迹的参数表达式。在线缆张力始终为正的约束条件下,分析了轨迹的可行性。通过改变轨迹终点的位置和总运动时间,可以满足位置和速度的运动学条件以及可行性约束。最后,通过仿真和实验对所提线缆并联机器人动态投掷轨迹策略进行了验证。 展开更多
关键词 线缆并联机器人 投掷轨迹规划 雅可比矩阵 运动学
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基于简化形式的Jacobian矩阵的牛顿迭代法求解6自由度机器人逆解算法 被引量:6
7
作者 何理 张军 《机床与液压》 北大核心 2015年第21期107-108,112,共3页
为解决一般6自由度机器人的逆解问题,提出一种基于简化的Jacobian矩阵形式的牛顿迭代算法逐次逼近目标位姿的逆解算法,由于简化的Jacobian矩阵不是方阵,需采用SVD分解求广义逆来避免奇异性问题。该算法有较好的局部收敛性,能够达到较好... 为解决一般6自由度机器人的逆解问题,提出一种基于简化的Jacobian矩阵形式的牛顿迭代算法逐次逼近目标位姿的逆解算法,由于简化的Jacobian矩阵不是方阵,需采用SVD分解求广义逆来避免奇异性问题。该算法有较好的局部收敛性,能够达到较好的速度和精度。 展开更多
关键词 机器人 jacobian矩阵 牛顿迭代 广义逆
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基于新一代几何技术规范的装配误差建模 被引量:1
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作者 杨朝晖 高天石 +1 位作者 李崇赫 贺子力 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2024年第1期118-128,共11页
针对由于公差设计不合理而导致的服役于复杂工况的机械装备性能下降等问题,提出一种综合考虑制造与装配误差的机械产品装配精度分析方法。该方法首先利用有限元分析机械装备零部件装配误差导致的变形,并提取发生形变的关键特征面;然后... 针对由于公差设计不合理而导致的服役于复杂工况的机械装备性能下降等问题,提出一种综合考虑制造与装配误差的机械产品装配精度分析方法。该方法首先利用有限元分析机械装备零部件装配误差导致的变形,并提取发生形变的关键特征面;然后基于新一代几何技术规范(GPS)将特征面的变形转化为尺寸与形位公差数据,并与设计公差进行叠加,实现变形—误差—公差的转换;随后基于雅可比旋量理论,构建综合考虑制造与装配误差的公差分析模型支撑机械装备的公差精量化设计;最后以某型机载作动筒为工程应用对象,对比分析了是否考虑受力变形条件下装配精度分析的结果差异,结果显示该方法相较于原有方法具有更高的计算准确性,能为精密机械产品精度设计提供更加准确的指导。 展开更多
关键词 雅可比旋量 变形 公差建模 修正矩阵 装配精度分析
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双悬臂截割机器人相对动力学建模与力位混合控制研究
9
作者 刘鹏 周昊晨 +7 位作者 马宏伟 曹现刚 张旭辉 段学超 毛清华 田海波 薛旭升 王川伟 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2024年第10期80-89,共10页
双悬臂截割机器人可解决传统单臂掘进机在截割大尺寸断面时效率低下的难题,但其与煤岩的动态交互影响控制性能。现有研究以双臂接触同一对象形成运动闭链为前提,无法满足双悬臂截割机器人双臂运动及末端截割头输出力的控制要求。针对该... 双悬臂截割机器人可解决传统单臂掘进机在截割大尺寸断面时效率低下的难题,但其与煤岩的动态交互影响控制性能。现有研究以双臂接触同一对象形成运动闭链为前提,无法满足双悬臂截割机器人双臂运动及末端截割头输出力的控制要求。针对该问题,设计了一种基于机器人相对动力学模型的力位混合控制系统。建立双悬臂截割机器人运动学和动力学模型,基于机器人的相对雅可比矩阵及虚位移与虚功原理推导出机器人的相对动力学模型,通过单一变量同时描述机器人双臂的运动状态,将机器人双臂独立的动力学模型整合为一个整体。基于机器人的相对动力学模型,设计了机器人双臂力位混合控制系统,通过李雅普诺夫函数验证了系统的稳定性和可行性。仿真结果表明:双悬臂截割工艺较单悬臂截割拥有更大的工作空间,具有一次性实现大断面截割的能力;双悬臂截割机器人力位混合控制系统能够完成对期望相对位置和期望相对力的同步跟踪,对截割头期望位置跟踪的绝对误差在0.3132 m以内,均方根误差为0.1447 m。 展开更多
关键词 巷道掘进 双悬臂截割机器人 力位混合控制 相对动力学 相对雅可比矩阵
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无标定视觉伺服多轴孔装配定位方法研究 被引量:1
10
作者 焦建军 李宗刚 +2 位作者 李龙雄 陈引娟 夏广庆 《中南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期3731-3741,共11页
针对机器人多轴孔铆接装配件装配过程易出现装配件定位不准、孔与铆钉对准困难和装配效率低等问题,提出一种基于鲁棒卡尔曼滤波和前馈神经网络的铆接件视觉伺服精确定位方法,实现多轴孔铆接工件的自动定位。首先,搭建以工件顶点为特征... 针对机器人多轴孔铆接装配件装配过程易出现装配件定位不准、孔与铆钉对准困难和装配效率低等问题,提出一种基于鲁棒卡尔曼滤波和前馈神经网络的铆接件视觉伺服精确定位方法,实现多轴孔铆接工件的自动定位。首先,搭建以工件顶点为特征点的机器人视觉伺服定位系统;其次,利用鲁棒卡尔曼滤波在线预测图像雅可比矩阵,并借助前馈神经网络在线动态补偿系统的估计误差,解决未知系统噪声的互相关性及“图像-操作空间”延时性造成的图像雅可比矩阵辨识精度低的问题;最后,采用最小二乘法设计无标定视觉伺服深度估计器,通过机器人的运动状态和图像特征的变化数据估计深度,解决铆接件定位时的深度问题。研究结果表明:相较于采用传统卡尔曼滤波的视觉伺服方法,机器人末端速度收敛时间减少30%,收敛曲线平滑,机器人末端运行轨迹平稳且接近直线,无振荡回馈现象,图像特征点定位误差绝对值最大为0.228像素,能够实现公板和母板快速定位,保证机器人快速完成铆接件的定位对准及后续装配任务。 展开更多
关键词 多轴孔 铆接 机器人定位 无标定视觉伺服 卡尔曼滤波 图像雅可比矩阵
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工业机器人奇异规避轨迹规划方法 被引量:6
11
作者 马英伦 邓语馨 +1 位作者 黎明 陈洪芳 《工具技术》 北大核心 2024年第3期144-150,共7页
针对激光追踪仪测量工业机器人定位误差测量中出现的六轴机器人运动学奇异问题,提出了奇异区域预测及实时优化的奇异规避轨迹规划方法。以国产配天AIR50-A机器人为研究对象,建立六自由度串联机器人运动学模型,解算机器人笛卡尔空间与关... 针对激光追踪仪测量工业机器人定位误差测量中出现的六轴机器人运动学奇异问题,提出了奇异区域预测及实时优化的奇异规避轨迹规划方法。以国产配天AIR50-A机器人为研究对象,建立六自由度串联机器人运动学模型,解算机器人笛卡尔空间与关节空间映射关系。基于雅克比矩阵与奇异位形的关系模型,分析和预测机器人运动轨迹中存在的奇异区域。当机器人末端处于奇异区域或奇异预测域时,记录初始关节角序列作为奇异区域轨迹规划输入,利用五次多项式插值方法迭代更新奇异区域内的轨迹路径,机器人既定的运动路径与更新后的奇异规避路径结合形成机器人新的规划轨迹路径,保证机器人关节角运动学参数连续性的同时,规避奇异区域。实验结果表明,提出的奇异预测域及实时优化的奇异规避轨迹规划方法,能够抑制机械臂奇异区域附近关节角速度的激变,减少奇异位形对机器人运动性能的影响。 展开更多
关键词 工业机器人 雅可比矩阵 奇异预测域 轨迹规划 激光追踪仪
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基于几何法的三自由度平面并联机器人的Hunt奇异研究 被引量:1
12
作者 张毅 尤晶晶 +2 位作者 王澍声 黄宁宁 闻王虎 《南京航空航天大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第6期1152-1160,共9页
首先,以3条支链直线交于同一点为判定准则,推导机器人的Hunt奇异曲面方程。研究发现,3‑转动副移动副转动副(Revolute‑joint,prismatic‑joint,revolute‑joint,RPR)平面并联机器人的Hunt奇异曲面方程与运用雅可比代数法得到的输出奇异曲... 首先,以3条支链直线交于同一点为判定准则,推导机器人的Hunt奇异曲面方程。研究发现,3‑转动副移动副转动副(Revolute‑joint,prismatic‑joint,revolute‑joint,RPR)平面并联机器人的Hunt奇异曲面方程与运用雅可比代数法得到的输出奇异曲面方程完全相同,即两曲面重合。其次,辨识出该机器人4类较常见的Hunt奇异位形,并将它们的奇异轨迹描绘在奇异曲面上,有助于揭示奇异位形之间的关系。接着,设计了3种特殊结构的3‑RPR平面并联机器人,并分析了它们的Hunt奇异性。结果表明,该机器人的Hunt奇异特性对几何结构的依赖性较大。最后,通过虚拟样机和实物样机的实验,论证了3‑RPR平面并联机器人的Hunt奇异性。 展开更多
关键词 并联机器人 奇异性 Hunt奇异 雅可比矩阵 奇异曲面
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自由度可调模块单元系统运动学并行建模
13
作者 费军廷 贾庆轩 陈钢 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第9期3150-3165,共16页
针对多个自由度可调模块单元组成的系统,提出含标准化流程的模块化机器人拓扑结构数学描述及运动学并行建模方法。首先,建立模块单元运动传递库,并提出含标准化流程的四元组矩阵模块化机器人拓扑结构数学描述。接着,以模块单元运动学模... 针对多个自由度可调模块单元组成的系统,提出含标准化流程的模块化机器人拓扑结构数学描述及运动学并行建模方法。首先,建立模块单元运动传递库,并提出含标准化流程的四元组矩阵模块化机器人拓扑结构数学描述。接着,以模块单元运动学模型为基础,考虑多分支模块化机器人各分支间耦合影响,建立适用于链式模块化机器人的位置级与速度级运动学模型。随后,提出模块化机器人运动学并行建模方法,理论分析和仿真结果均表明该算法能够适应各类型拓扑结构模块化机器人的快速建模。拓扑结构数学描述与并行计算的引入降低了模块化机器人建模难度,提升了建模效率。 展开更多
关键词 模块化机器人 拓扑结构 分支空间雅可比矩阵 并行建模
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可重构3-RPR平面并联机构的静刚度研究
14
作者 黄宁宁 尤晶晶 +2 位作者 陆祎萌 王澍声 李成刚 《机床与液压》 北大核心 2024年第17期1-6,共6页
以3-RPR平面并联机构为研究对象,通过设计一种在驱动、被动和锁定3种状态之间相互切换的移动副和转动副锁定装置,实现机构的重构。对重构前、后机构的静刚度特性进行理论建模和软件仿真。通过锁定任意两个运动副的方式,实现机构的拓扑... 以3-RPR平面并联机构为研究对象,通过设计一种在驱动、被动和锁定3种状态之间相互切换的移动副和转动副锁定装置,实现机构的重构。对重构前、后机构的静刚度特性进行理论建模和软件仿真。通过锁定任意两个运动副的方式,实现机构的拓扑重构。根据动平台的运动状态对锁定方式进行分类,并建立机构的反向运动学模型。对机构的雅克比进行推导,并基于虚功原理,推导静刚度矩阵。最后,对重构前、后的机构进行静力学虚拟实验,对比分析实验数据。结果表明:拓扑重构可以提升平面并联机构的静刚度性能。特别地,动平台做定轴转动时,其静刚度的提升效果尤其明显。这为少自由度可重构并联机构的性能评价和参数优化提供了理论依据。 展开更多
关键词 并联机构 拓扑重构 雅克比 静刚度 虚功原理
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2P6R拼装机械臂的运动学分析 被引量:1
15
作者 张浩文 《北京交通大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期171-182,共12页
目前隧道管片修复加固工作自动化程度低,存在施工安全隐患大、效率低、成本高、工人劳动强度大等问题.为实现隧道管片加固钢板的自动化拼装,首先,提出一种2P6R拼装机械臂方案,建立机械臂正运动学模型.其次,采用解析法对机械臂进行逆向... 目前隧道管片修复加固工作自动化程度低,存在施工安全隐患大、效率低、成本高、工人劳动强度大等问题.为实现隧道管片加固钢板的自动化拼装,首先,提出一种2P6R拼装机械臂方案,建立机械臂正运动学模型.其次,采用解析法对机械臂进行逆向运动学求解,以限制关节超限作为代价函数进行冗余解的选取,并在Beckhoff C6030-0080的TwinCAT 3平台进行逆运动学求解测试,验证算法具有较好的实时性.再次,利用微分变换法求得机械臂的雅可比矩阵,识别并列举边界奇异及内部奇异位形示例.最后,利用图解法绘制出机械臂可达工作空间截面及完整的三维可达工作空间,并进一步对机械臂进行灵活度分析,绘制出灵活度分布图.研究结果表明:2P6R拼装机械臂可以满足隧道管片加固钢板自动化拼装需求,为机械臂的应用提供理论基础. 展开更多
关键词 隧道管片加固 冗余自由度机械臂 运动学 雅可比矩阵 奇异性
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六自由度装校机器人雅可比矩阵的建立及奇异性分析 被引量:24
16
作者 李诚 谢志江 +1 位作者 倪卫 刘楠 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第10期1165-1169,1174,共6页
针对六自由度装校机器人,通过D-H法建立了各连杆的参考坐标系,给出了装校机器人各连杆与末端执行器的位姿关系,并推导出装校机器人的运动学正解方程。采用微分变换法求得机器人雅可比矩阵并对装校机器人进行了奇异性分析,为装校机器人... 针对六自由度装校机器人,通过D-H法建立了各连杆的参考坐标系,给出了装校机器人各连杆与末端执行器的位姿关系,并推导出装校机器人的运动学正解方程。采用微分变换法求得机器人雅可比矩阵并对装校机器人进行了奇异性分析,为装校机器人在实际装校作业环境中的轨迹规划及实时控制提供了理论基础和重要数据。 展开更多
关键词 装校机器人 末端执行器 雅可比矩阵 奇异性
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六自由度模块化机器人手臂奇异构型分析 被引量:26
17
作者 李宪华 盛蕊 +2 位作者 张雷刚 宋韬 张军 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第7期376-382,共7页
对六自由度模块化机器人手臂工作空间内的奇异构型进行了分析。首先搭建模块化机器人手臂系统,并采用DH法对其进行结构建模,得到正运动学方程;其次,结合机器人手臂的正运动学方程,采用基于机器人连杆速度的方法构造其雅可比矩阵,再基于... 对六自由度模块化机器人手臂工作空间内的奇异构型进行了分析。首先搭建模块化机器人手臂系统,并采用DH法对其进行结构建模,得到正运动学方程;其次,结合机器人手臂的正运动学方程,采用基于机器人连杆速度的方法构造其雅可比矩阵,再基于雅可比矩阵求解机械臂出现奇异状态的所有构型情况,得到所有奇异点并分别给出相应的手臂构型;最后,基于可操作度灵活性指标和最小奇异值灵活性指标应用Robotics工具箱对机械臂的奇异情况进行仿真分析,并考察机械臂处于奇异位型时末端参考点的可操作度椭球情况。仿真结果表明该机械臂共有3种奇异情况,验证了上述机械臂奇异位型分析的正确性,为后续模块化机械臂的轨迹规划研究和奇异点规避研究奠定了基础。 展开更多
关键词 模块化机械臂 雅可比矩阵 灵活性 奇异构型 机器人工具箱
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电压稳定分析中降阶潮流雅可比矩阵的研究 被引量:13
18
作者 曹国云 王强 刘丽霞 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第4期42-47,共6页
基于降阶潮流雅可比矩阵的V-Q灵敏度、模态分析等静态分析方法在分析电压稳定方面得到了广泛应用,但降阶雅可比矩阵涉及到系统潮流雅可比矩阵的子矩阵Pθ可逆的问题,针对此问题,该文首先结合数学矩阵理论及电力系统的实际情况就矩阵Pθ... 基于降阶潮流雅可比矩阵的V-Q灵敏度、模态分析等静态分析方法在分析电压稳定方面得到了广泛应用,但降阶雅可比矩阵涉及到系统潮流雅可比矩阵的子矩阵Pθ可逆的问题,针对此问题,该文首先结合数学矩阵理论及电力系统的实际情况就矩阵Pθ是可逆矩阵给出明确的证明,为基于降阶雅可比矩阵的应用提供理论支持。最后以新英格兰39节点系统作为算例,通过分析计算矩阵Pθ的行列式、模最小特征值及条件数来验证矩阵Pθ的可逆性,为电压稳定分析提供理论基础。 展开更多
关键词 电力系统稳定 电压稳定 潮流雅可比矩阵 降阶潮流雅可比矩阵 子矩阵Pθ
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基于分块吉文斯旋转的电力系统状态估计 被引量:23
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作者 郭瑞鹏 邵学俭 韩祯祥 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第12期26-31,共6页
针对电力系统状态估计问题中状态量及量测雅可比矩阵的绝大多数非零元素均成对出现的实际状况,提出了一种基于分块吉文斯(Givens)旋转的快速状态估计算法。该算法利用电力系统状态估计问题的上述特点对量测雅可比矩阵进行分块,对列编号... 针对电力系统状态估计问题中状态量及量测雅可比矩阵的绝大多数非零元素均成对出现的实际状况,提出了一种基于分块吉文斯(Givens)旋转的快速状态估计算法。该算法利用电力系统状态估计问题的上述特点对量测雅可比矩阵进行分块,对列编号进行优化,并采用变转轴逐列消元策略,既减少了所需的内存空间,又明显提高了执行效率。试验系统的仿真结果表明,该方法具有较高的执行效率,能够更好地满足在线状态估计的要求。 展开更多
关键词 正交变换 Givens旋转 状态估计 量测雅可比矩阵 稀疏矩阵 分块矩阵
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应用潮流雅可比矩阵判别小干扰电压稳定性的原理及条件 被引量:10
20
作者 王伟胜 王建全 +1 位作者 朱振青 夏道止 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 1996年第9期8-11,共4页
基于感应电动机负荷的动态模型和相应的线性化微分方程式,首次提出了一种应用潮流雅可比矩阵行列式的符号来判别小干扰电压稳定性的原理及其条件,并给出7机32节点示例系统的结果,以表明其正确性。
关键词 电力系统 电压 稳定性 雅可比矩阵
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