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基于混合模糊P+ID控制的欠驱动AUV路径跟踪控制及仿真被引量：5: 1; 作者田宇张艾群李伟《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第5期1016-1020,1025,共6页; 针对欠驱动自主水下机器人(AUV)水平面路径跟踪控制问题进行研究。基于解析形式描述的单输入模糊控制器,提出了一种混合模糊P+ID控制算法。将其应用于欠驱动AUV路径跟踪控制中的趋近角跟踪控制,研究了控制器设计和参数调节方法,并采用... 展开更多; 关键词自主水下机器人欠驱动路径跟踪控制混合模糊p%plus%id控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种水下机器人混合模糊P+ID控制方法被引量：2: 2; 作者田宇张艾群李伟《机械设计与制造》北大核心 2011年第6期163-165,共3页; 针对具有非线性动力学特性的水下机器人的运动控制,提出采用解析式描述的单输入模糊控制器取代常规数字PID控制器中的比例项,并保持原有常规PID控制器的结构和参数不变,得到一种混合模糊P+ID控制方法。研究了水下机器人混合模糊P+ID控... 展开更多; 关键词水下机器人运动控制混合模糊p%plus%id控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

不确定性操作臂的混合模糊P+ID控制的实验研究被引量：5: 3; 作者常晓光李伟弗里德希.华尔《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第1期73-78,共6页; 提出了一种机械臂的混合模糊控制策略 ,它由一个增量模糊逻辑控制器和传统的积分微分控制器构成 ,简称FuzzyP +ID控制器 .与传统的PID控制器相比 ,设计FuzzyP +ID控制器时 ,只需多调节一个附加参数 .我们应用FuzzyP +ID控制器控制几何... 展开更多; 关键词机械臂不确定性 p%plus%id控制模糊控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于FNN自适应控制的HEV控制策略被引量：6: 4; 作者王大志王建辉顾树生《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第6期523-526,共4页; 非线性多变量控制系统是复杂控制系统,其原因是系统中包含有多个子系统,若使整个系统及子系统的性能最优,常规的控制方法难以实现·提出了采用基于模糊神经网络(FNN)的控制方案,并且为了对FNN的参数辨识及提高FNN的收敛速度,采用了... 展开更多; 关键词非线性多变量系统复杂系统控制模糊神经网络参数辨识免疫遗传算法混合动力电动汽车; 在线阅读下载PDF 职称材料

新型布缆船拖曳绞车控制系统被引量：4: 5; 作者陈琦李格伦《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第8期990-999,共10页; 针对某新型布缆船拖曳绞车,设计了一种基于工业以太网和可编程逻辑控制器的拖曳绞车控制系统.为了提高拖曳绞车控制系统的智能化水平,开发了自动排缆系统和基于模糊自适应P+ID算法的恒张力控制器.将基于模糊自适应P+ID算法和基于传统PI... 展开更多; 关键词布缆船恒张力绞车工业以太网模糊自适应p%plus%id pid控制器; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于混合模糊P+ID控制的欠驱动AUV路径跟踪控制及仿真被引量：5: 1; 作者田宇张艾群李伟; 机构中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室中国科学院研究生院; 出处《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第5期1016-1020,1025,共6页; 基金国家863高技术研究发展计划(2007AA09Z207) 机器人学国家重点实验室课题(08A120N201 RLZ200810); 文摘针对欠驱动自主水下机器人(AUV)水平面路径跟踪控制问题进行研究。基于解析形式描述的单输入模糊控制器,提出了一种混合模糊P+ID控制算法。将其应用于欠驱动AUV路径跟踪控制中的趋近角跟踪控制,研究了控制器设计和参数调节方法,并采用小增益定理对基于混合模糊P+ID控制的趋近角跟踪控制系统的稳定性进行了分析。最后,采用欠驱动AUV非线性动力学模型进行仿真研究,结果表明基于提出的混合模糊P+ID控制的欠驱动AUV路径跟踪控制系统具有很好的鲁棒性和适应性,AUV能够精确跟踪预规划的航行路径。; 关键词自主水下机器人欠驱动路径跟踪控制混合模糊p%plus%id控制; Keywords autonomous underwater vehicles underactuated path-following control hybrid fuzzy p plus id control; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种水下机器人混合模糊P+ID控制方法被引量：2: 2; 作者田宇张艾群李伟; 机构中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室中国科学院研究生院; 出处《机械设计与制造》北大核心 2011年第6期163-165,共3页; 基金国家"863"计划项目(2007AA09Z207) 机器人学国家重点实验室课题(RLZ200810); 文摘针对具有非线性动力学特性的水下机器人的运动控制,提出采用解析式描述的单输入模糊控制器取代常规数字PID控制器中的比例项,并保持原有常规PID控制器的结构和参数不变,得到一种混合模糊P+ID控制方法。研究了水下机器人混合模糊P+ID控制的参数调节方法,并采用小增益定理分析了引入模糊控制后的系统输入输出稳定性。采用水下机器人的非线性动力学模型进行了仿真实验,结果表明提出的混合模糊P+ID控制具有比常规PID控制更好的性能。; 关键词水下机器人运动控制混合模糊p%plus%id控制; Keywords Underwater vehicles Motion control hybrid fuzzy p plus id control; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化] TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名不确定性操作臂的混合模糊P+ID控制的实验研究被引量：5: 3; 作者常晓光李伟弗里德希.华尔; 机构清华大学计算机系德国布伦维克技术大学机器人与过程控制研究所; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第1期73-78,共6页; 基金清华大学学术新人奖德国洪堡基金; 文摘提出了一种机械臂的混合模糊控制策略 ,它由一个增量模糊逻辑控制器和传统的积分微分控制器构成 ,简称FuzzyP +ID控制器 .与传统的PID控制器相比 ,设计FuzzyP +ID控制器时 ,只需多调节一个附加参数 .我们应用FuzzyP +ID控制器控制几何参数变化的两连杆机械臂EDDA ,EDDA的阶跃和跟踪控制的实验结果表明 :FuzzyP +ID控制器更有效和更鲁棒 .; 关键词机械臂不确定性 p%plus%id控制模糊控制; Keywords manipulators the incremental fuzzy logic controller uncertainty fuzzy p%plus%id controller; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于FNN自适应控制的HEV控制策略被引量：6: 4; 作者王大志王建辉顾树生; 机构东北大学信息科学与工程学院; 出处《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第6期523-526,共4页; 基金国家自然科学基金资助项目(60274024); 文摘非线性多变量控制系统是复杂控制系统,其原因是系统中包含有多个子系统,若使整个系统及子系统的性能最优,常规的控制方法难以实现·提出了采用基于模糊神经网络(FNN)的控制方案,并且为了对FNN的参数辨识及提高FNN的收敛速度,采用了免疫遗传算法(IGA)进行寻优·混合动力电动车辆(HEV)的多能源动力总成控制系统是一个典型的复杂系统,对其进行最优控制是一个难题,以此为对象进行了仿真研究,结果表明该种控制策略的有效性·; 关键词非线性多变量系统复杂系统控制模糊神经网络参数辨识免疫遗传算法混合动力电动汽车; Keywords nonlinear multivariable system complex system control fuzzy neural networks p arameters identification improved immune genetic algorithm hybrid electric veh icle(HEV); 分类号 TP271.32 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名新型布缆船拖曳绞车控制系统被引量：4: 5; 作者陈琦李格伦; 机构中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室; 出处《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第8期990-999,共10页; 基金国家自然科学基金资助项目(51609236); 文摘针对某新型布缆船拖曳绞车,设计了一种基于工业以太网和可编程逻辑控制器的拖曳绞车控制系统.为了提高拖曳绞车控制系统的智能化水平,开发了自动排缆系统和基于模糊自适应P+ID算法的恒张力控制器.将基于模糊自适应P+ID算法和基于传统PID算法的恒张力控制器进行了比较,仿真结果证明了本文设计的模糊自适应P+ID控制器要优于PID控制器.恶劣海况下的实际应用证明了本文设计的自动排缆系统和恒张力控制器的高效性和鲁棒性.; 关键词布缆船恒张力绞车工业以太网模糊自适应p%plus%id pid控制器; Keywords cable laying ship constant tension winch industrial ethernet fuzzy adaptive p%plus%id pid controller; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于混合模糊P+ID控制的欠驱动AUV路径跟踪控制及仿真	田宇张艾群李伟	《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心	2012	5	在线阅读下载PDF 职称材料
2	一种水下机器人混合模糊P+ID控制方法	田宇张艾群李伟	《机械设计与制造》北大核心	2011	2	在线阅读下载PDF 职称材料
3	不确定性操作臂的混合模糊P+ID控制的实验研究	常晓光李伟弗里德希.华尔	《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心	2000	5	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于FNN自适应控制的HEV控制策略	王大志王建辉顾树生	《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2003	6	在线阅读下载PDF 职称材料
5	新型布缆船拖曳绞车控制系统	陈琦李格伦	《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2019	4	在线阅读下载PDF 职称材料