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DYNAMIC RESPONSE OPTIMIZATION DESIGN FOR ENGINEERING STRUCTURES BASED ON RELIABILITY 被引量:11
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作者 戴君 陈建军 +2 位作者 李永公 赵竹青 马洪波 《应用数学和力学》 EI CSCD 北大核心 2003年第1期39-46,共8页
In many practical structures, physical parameters of material and applied loads have random property.To optimize this kind of structures,an optimum mathematical model was built.This model has reliability constraints o... In many practical structures, physical parameters of material and applied loads have random property.To optimize this kind of structures,an optimum mathematical model was built.This model has reliability constraints on dynamic stress and displacement and upper & lower limits of the design variables. The numerical characteristic of dynamic response and sensitivity of dynamic response based on probability of structure were deduced respectively. By equivalent disposing, the reliability constraints were changed into conventional forms. The SUMT method was used in the optimization process.Two examples illustrate the correctness and practicability of the optimum model and solving approach. 展开更多
关键词 工程结构 动力响应 动力灵敏度 可靠性约束 优化设计 动应力 动位移
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Dynamic Control and Optimization of Capital-Constrained Stochastic Inventory Systems 被引量:1
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作者 ZHAO Xiu-li WANG Shou-yang 《运筹与管理》 CSSCI CSCD 北大核心 2015年第2期1-19,共19页
For most firms,especially the small-and medium-sized ones,the operational decisions are affected by their internal capital and ability to obtain external capital.However,the majority of the current studies on dynamic ... For most firms,especially the small-and medium-sized ones,the operational decisions are affected by their internal capital and ability to obtain external capital.However,the majority of the current studies on dynamic inventory control ignore the firm’s financial status and financing issues completely.An important question that arises is:what are the dynamic optimal inventory and financing policies for firms with limited capital and limited access to external capital?In this paper,we review some of the latest developments in this area.After a brief review of single period models,we focus on multi-period dynamic control of the firm who aims to optimize its xpected terminal wealth.Two cases are discussed in detail:self-finance and short term finance.In the first case,the firm has to rely on its own capital for all ordering decisions,while in the second,the firm can borrow short term loan from lenders.A detailed characterization of the optimal policy is presented and its managerial insights are discussed.Several possible extensions are suggested. 展开更多
关键词 数学 运筹学 EOQ IPO
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Topology optimization of reactive material structures for penetrative projectiles 被引量:1
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作者 Shinyu Kim Saekyeol Kim +4 位作者 Taekyun Kim Sangin Choi Tae Hee Lee Jung Su Park Sang-Hyun Jung 《Defence Technology(防务技术)》 SCIE EI CAS CSCD 2022年第7期1205-1218,共14页
Recently,reactive materials have been developed for penetrative projectiles to improve impact resistance and energy capacity.However,the design of a reactive material structure,involving shape and size,is challenging ... Recently,reactive materials have been developed for penetrative projectiles to improve impact resistance and energy capacity.However,the design of a reactive material structure,involving shape and size,is challenging because of difficulties such as high non-linearity of impact resistance,manufacturing limitations of reactive materials and high expenses of penetration experiments.In this study,a design optimization methodology for the reactive material structure is developed based on the finite element analysis.A finite element model for penetration analysis is introduced to save the expenses of the experiments.Impact resistance is assessed through the analysis,and result is calibrated by comparing with experimental results.Based on the model,topology optimization is introduced to determine shape of the structure.The design variables and constraints of the optimization are proposed considering the manufacturing limitations,and the optimal shape that can be manufactured by cold spraying is determined.Based on the optimal shape,size optimization is introduced to determine the geometric dimensions of the structure.As a result,optimal design of the reactive material structure and steel case of the penetrative projectile,which maximizes the impact resistance,is determined.Using the design process proposed in this study,reactive material structures can be designed considering not only mechanical performances but also manufacturing limitations,with reasonable time and cost. 展开更多
关键词 Reactive material Penetrative projectile Topology optimization Manufacturing constraint Cold gas dynamic spray Additive manufacturing
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Shape-sizing nested optimization of deployable structures using SQP 被引量:1
4
作者 戴璐 关富玲 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2014年第7期2915-2920,共6页
The potential role of formal structural optimization was investigated for designing foldable and deployable structures in this work.Shape-sizing nested optimization is a challenging design problem.Shape,represented by... The potential role of formal structural optimization was investigated for designing foldable and deployable structures in this work.Shape-sizing nested optimization is a challenging design problem.Shape,represented by the lengths and relative angles of elements,is critical to achieving smooth deployment to a desired span,while the section profiles of each element must satisfy structural dynamic performances in each deploying state.Dynamic characteristics of deployable structures in the initial state,the final state and also the middle deploying states are all crucial to the structural dynamic performances.The shape was represented by the nodal coordinates and the profiles of cross sections were represented by the diameters and thicknesses.SQP(sequential quadratic programming) method was used to explore the design space and identify the minimum mass solutions that satisfy kinematic and structural dynamic constraints.The optimization model and methodology were tested on the case-study of a deployable pantograph.This strategy can be easily extended to design a wide range of deployable structures,including deployable antenna structures,foldable solar sails,expandable bridges and retractable gymnasium roofs. 展开更多
关键词 deployable structures optimization minimum mass dynamic constraints SQP(sequential quadratic programming) algorithm
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基于动态运行包络的多微网合作运行方法
5
作者 张栋梁 魏奇 +2 位作者 赵阳 王强 薛雪 《电力系统保护与控制》 北大核心 2025年第6期51-62,共12页
多能微网间的联网协作可以缓解分布式发电与需求不匹配的问题,降低电力系统的运行成本。现有的微网合作方法往往忽略了底层配电网运行的网络约束,难以适用于实际系统。为此,提出一种基于动态运行包络(dynamic operating envelopes,DOEs... 多能微网间的联网协作可以缓解分布式发电与需求不匹配的问题,降低电力系统的运行成本。现有的微网合作方法往往忽略了底层配电网运行的网络约束,难以适用于实际系统。为此,提出一种基于动态运行包络(dynamic operating envelopes,DOEs)的多微网纳什议价模型。首先,建立配电网及具有多种能量形式的微网模型。其次,根据配电网最优潮流在不同时间动态设置微网进出口限制,计算DOEs并将其分配给不同微网。最后,微网内部的异质能在原微网调度策略的目标函数和约束条件下加入DOEs约束进行优化,按照纳什议价策略使所有参与的微网进行交易。算例结果表明所提模型能够将配电网与微网所做的决策解耦,配电网通过DOEs保证网络完整性,而不直接控制微网间的交易。并且通过优化电量交易,促进了微网内部异质能之间的互补,提高了能源利用率。 展开更多
关键词 多能微网 网络约束 动态运行包络 最优潮流 纳什议价
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风火联合发电系统日前-日内两阶段协同优化调度
6
作者 叶林 张步昇 +3 位作者 郭凯蕾 裴铭 夏雪 谢欢 《中国电机工程学报》 北大核心 2025年第7期2527-2539,I0007,共14页
风火联合发电系统协同调度过程受风电不确定性和风火协同特性的影响显著。为此,该文提出一种基于改进风电不确定集鲁棒优化的风火联合发电系统日前-日内两阶段协同优化调度方法。首先,建立日前-日内两阶段风火协同调度模型,构建基于“... 风火联合发电系统协同调度过程受风电不确定性和风火协同特性的影响显著。为此,该文提出一种基于改进风电不确定集鲁棒优化的风火联合发电系统日前-日内两阶段协同优化调度方法。首先,建立日前-日内两阶段风火协同调度模型,构建基于“闭环反馈型”数据驱动鲁棒优化的风电不确定集合;其次,提出考虑改进风电功率历史预测误差不确定集的风火协同鲁棒调度方法,实现日前-日内两阶段风、火协同调度计划的动态随机筛选;然后,采用鲁棒对偶理论将不确定调度模型进行转换,并基于反馈流松弛和有效不确定域空间辨识约束的改进分支定界法对转换后的数学模型进行求解;最后,在IEEE-39节点系统上进行算例验证。结果表明:相比传统风火打捆调度模式,所提方法更好地提升风火协同调度能力和经济效益,有效促进风电消纳。 展开更多
关键词 风火协同调度 风电不确定集 鲁棒优化 改进分支定界法 动态潮流约束
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基于互补约束和绝对值线性化松弛的日前无功计划优化
7
作者 黄华 徐泰山 +3 位作者 高宗和 柏琳 陆进军 涂孟夫 《电力系统自动化》 北大核心 2025年第3期156-169,共14页
为高效求解大规模非线性含多时段耦合绝对值约束和整数变量的日前无功计划优化问题,提出了一种基于互补约束和绝对值线性化松弛的两阶段优化算法。通过线性化方法松弛多时段耦合绝对值约束,并基于互补条件和离散变量等价转换,将原问题... 为高效求解大规模非线性含多时段耦合绝对值约束和整数变量的日前无功计划优化问题,提出了一种基于互补约束和绝对值线性化松弛的两阶段优化算法。通过线性化方法松弛多时段耦合绝对值约束,并基于互补条件和离散变量等价转换,将原问题转换为含互补约束的连续数学规划问题。将求解步骤分为两个阶段,并采用内点法依次求解。首先,不计互补约束,快速获得离散变量近似优化解;然后,求解含互补约束的完整模型以获得离散变量和连续变量的精确优化解。此外,为减少内点法迭代时综合海森矩阵的计算量,提出了一种快速稀疏存储计算方法。IEEE 118节点等标准测试系统和实际省级电网的仿真结果表明了所提算法的有效性、快速性及其在实际大规模电力系统的工程适用性。 展开更多
关键词 日前无功计划 动态无功优化 混合整数规划 绝对值线性化松弛 互补约束 内点法
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考虑风电不确定性的输配电系统鲁棒经济调度分布式算法
8
作者 黄馨仪 刘明波 +1 位作者 林舜江 朱建全 《电力系统自动化》 北大核心 2025年第4期165-177,共13页
随着风电以集中式和分布式的形式广泛接入输电系统和配电系统,如何在考虑风电出力不确定性的条件下对输配电系统进行协同经济调度以确保整个系统的经济性和安全性是新的挑战。文中首先建立了考虑风电出力不确定性的输配电系统鲁棒经济... 随着风电以集中式和分布式的形式广泛接入输电系统和配电系统,如何在考虑风电出力不确定性的条件下对输配电系统进行协同经济调度以确保整个系统的经济性和安全性是新的挑战。文中首先建立了考虑风电出力不确定性的输配电系统鲁棒经济调度模型,并采用多面体不确定集描述风电出力的不确定性。然后,在列与约束生成(C&CG)算法框架下,分别针对C&CG主问题和C&CG子问题,提出基于利普希兹动态规划算法和目标级联分析法的分布式求解算法,以保证输电系统和配电系统信息的相对独立。最后,在小型输配电系统和某实际输配电系统上进行了仿真计算,其结果验证了所提算法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 输电系统 配电系统 不确定性 风电 鲁棒优化 经济调度 列与约束生成 利普希兹动态规划 目标级联分析
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解决动态约束多目标问题的复合预测进化算法
9
作者 郭知业 魏静萱 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第2期335-343,共9页
动态约束多目标问题在路口交通管理、节能电力调度等现实场景中出现较多,其目标函数和约束条件都会随时间(环境)发生连续缓慢变化.求解这类动态问题的关键,是有效追踪问题的随环境变化的一组最优解集.为求解此类问题,首先,将约束变化分... 动态约束多目标问题在路口交通管理、节能电力调度等现实场景中出现较多,其目标函数和约束条件都会随时间(环境)发生连续缓慢变化.求解这类动态问题的关键,是有效追踪问题的随环境变化的一组最优解集.为求解此类问题,首先,将约束变化分为2类,并针对两类变化提出2个约束预测器,用以追踪可行区域;其次,将约束预测器与非线性预测器组合成复合预测策略,根据问题的不同变化情况使用策略中的对应预测器,消耗较少的资源获得预测解,加速寻优过程;再次,应用基于分解的多目标优化算法,将预测解优化得到最终的最优解.所提出的基于复合预测的动态多目标优化算法在8个动态变化的问题上与6个典型算法进行对比测试,实验结果表明,所提算法获得的解集在收敛性和多样性上具有显著优势,复合预测策略的预测性能较优. 展开更多
关键词 动态多目标优化 进化算法 动态约束条件
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考虑架空线路动态热定值的输电网与储能协同鲁棒规划方法
10
作者 张智 周明 +3 位作者 郭尊 武昭原 陈艳波 李庚银 《中国电机工程学报》 北大核心 2025年第10期3801-3812,I0017,共13页
新能源发电具有随机性和波动性,“沙戈荒”大型风光基地的新能源并网导致电网潮流复杂多变,线路阻塞几率增大,这对电网规划带来新挑战。动态热定值(dynamic thermalrating,DTR)技术能根据天气条件和设备状态评估线路的载流能力,可有效... 新能源发电具有随机性和波动性,“沙戈荒”大型风光基地的新能源并网导致电网潮流复杂多变,线路阻塞几率增大,这对电网规划带来新挑战。动态热定值(dynamic thermalrating,DTR)技术能根据天气条件和设备状态评估线路的载流能力,可有效挖掘电网侧的灵活调节潜力。此外,储能的双向快速调节可缓解电网传输压力,具有一定的输电替代作用。因此,该文集成DTR技术,提出储能与输电网协同的鲁棒规划模型。为充分考虑输电线路DTR技术和储能的协同效果,规划模型中嵌入了基于典型日的运行模拟。通过基于多区域气象数据的DTR评估方法量化典型日内线路的动态传输能力,并在典型日运行模拟中采用鲁棒优化方法考虑新能源出力的不确定性,以更好地发挥储能的灵活调节作用。针对建立的鲁棒规划模型,提出一种适用于混合整数线性规划的改进列约束生成(column and constraint generation,C&CG)算法对模型进行求解,并引入一种新的不精确C&CG迭代过程进行加速。通过西北电网实际系统分析表明,考虑DTR的输–储协同规划将规划线路数量从29条减少到10条,并提升了线路利用效率。此外,系统运行成本降低了9.6%,新能源消纳率从87.7%提升到95.1%。 展开更多
关键词 输电网规划 动态热定值 储能 鲁棒优化 改进列约束生成算法
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基于IBK-IPS的电驱车间空调系统节能优化方法
11
作者 龚小容 王鑫 +2 位作者 熊维清 王溏靓 张洪铭 《华南理工大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第7期80-92,共13页
针对电驱车间空调系统运行能耗高和工作效率低的问题,基于IBK-IPS算法提出了一种考虑空调系统各设备相互约束的动态节能优化方法。首先,分析空调系统各设备之间的影响机理,建立各设备的能耗和约束条件数学模型,构建系统运行能耗优化目... 针对电驱车间空调系统运行能耗高和工作效率低的问题,基于IBK-IPS算法提出了一种考虑空调系统各设备相互约束的动态节能优化方法。首先,分析空调系统各设备之间的影响机理,建立各设备的能耗和约束条件数学模型,构建系统运行能耗优化目标函数;接着,提出了一种基于改进黑翅鸢与粒子群(IBK-IPS)的算法,对空调系统各设备的水温、流量和风量等运行参数进行优化,以提高空调系统运行参数控制的精度和效果;然后,利用Simulink平台建立空调系统冷却水系统、冷冻水系统的能耗仿真模型,并通过仿真实验来验证运行参数优化的效果和准确性;最后,将该方法在某电驱车间进行实际应用,以验证所提方法的实际效果和可行性。仿真实验及实际应用测试结果表明:系统的运行能耗得到有效降低,节能率达到11.23%~34.68%;系统的运行能效得到有效优化,运行能效提升了11.53%~41.75%;相较于PS、BK、BK-PS算法,IBK-IPS算法的节能效果最优,且收敛速度分别提升了27.27%、61.90%、69.23%;在实际应用测试中,优化后系统在5种不同负荷下的节能率分别为22.61%、17.24%、7.48%、14.97%、12.64%。综上所述,该文提出的节能优化方法能够有效地解决电驱车间空调系统运行能耗高和工作效率低的问题,具有良好的节能效果和实用性,可为空调系统节能优化研究提供新的思路。 展开更多
关键词 电驱车间 空调系统 相互约束 改进的黑翅鸢与粒子群算法 动态节能优化方法
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有限视场下的攻击时间和角度多约束制导律 被引量:6
12
作者 王江 刘经纬 +1 位作者 崔晓曦 范卫鹏 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期18-27,共10页
针对精确打击任务存在导引头视场受限这一过程约束的制导问题,提出了一种考虑视场限制以及攻击角度和时间多种约束的制导律.首先,在以比例导引项实现精确命中的基础上,利用最优控制理论,采用弹目距离加权控制能耗形式的指标函数,设计了... 针对精确打击任务存在导引头视场受限这一过程约束的制导问题,提出了一种考虑视场限制以及攻击角度和时间多种约束的制导律.首先,在以比例导引项实现精确命中的基础上,利用最优控制理论,采用弹目距离加权控制能耗形式的指标函数,设计了攻击角度控制项,并推导了相应的剩余飞行时间解析预测表达式.其次,基于最优误差动力学方法,设计了攻击时间相关的控制项,保证了攻击时间误差的有限时间收敛.同时,针对导引头视场有限的问题,分析了各控制项对前置角收敛性的影响,利用特定的限制函数确保前置角在整个制导过程中始终处于有效视场内,并给出了前置角的有界性及收敛性证明.数学仿真结果验证了所提出制导律对多约束制导问题的有效性. 展开更多
关键词 最优控制 攻击角度控制 攻击时间控制 视场约束 最优误差动力学
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基于多策略改进鲸鱼算法的船舶推力分配方法 被引量:1
13
作者 刘明 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2024年第3期831-835,853,共6页
船舶动力定位推力分配求解是一种复杂的多约束多目标优化问题,鲸鱼优化算法(WOA)处理该类问题较传统推力分配算法计算更简便、精度更高,但以牺牲时间为代价,需解决实时可靠收敛问题。针对上述问题,提出一种改进鲸鱼推力分配算法,通过采... 船舶动力定位推力分配求解是一种复杂的多约束多目标优化问题,鲸鱼优化算法(WOA)处理该类问题较传统推力分配算法计算更简便、精度更高,但以牺牲时间为代价,需解决实时可靠收敛问题。针对上述问题,提出一种改进鲸鱼推力分配算法,通过采用等式约束项的特解系数为个体变量,降低搜索空间维度和范围,为算法获取可靠解和快速收敛奠定基础;通过空间区块化和“精英”筛选法初始化种群,增加初始种群分散性和“精英”个体数量,提高寻优效率和收敛稳定性;引入动态种群边界获取合理的搜索空间,提高算法收敛速度;最后运用类梯度法进行种群更新,模拟区域遍历搜寻,以较少迭代次数获取可靠解。以CybershipⅢ船模为对象进行仿真验证,结果表明该算法可行,具有较好的实时性和稳定收敛性,提高了推力分配性能。 展开更多
关键词 推力分配 动力定位 鲸鱼算法 多约束多目标优化
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考虑动态频率约束的多能源电力系统日前-日内优化调度 被引量:8
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作者 李杨 孙斌 +3 位作者 吴峰 洪飞龙 史林军 林克曼 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期406-415,共10页
提出考虑系统动态频率约束的含风电-电池储能-抽蓄电力系统协调优化调度策略。首先,建立含风电机组、电池储能和抽水蓄能的电力系统频率响应模型,并对系统调频响应过程进行分段线性化处理,降低计算的复杂度。然后,根据各机组的爬坡速度... 提出考虑系统动态频率约束的含风电-电池储能-抽蓄电力系统协调优化调度策略。首先,建立含风电机组、电池储能和抽水蓄能的电力系统频率响应模型,并对系统调频响应过程进行分段线性化处理,降低计算的复杂度。然后,根据各机组的爬坡速度、启停约束、功率跟踪能力等因素的差异,建立日前-日内协调的多时间尺度优化调度模型。日前阶段制定考虑动态频率约束的火电机组和抽水蓄能的机组启停和出力计划;日内阶段优化电池储能的充放电状态计划,并调整火电和抽蓄的出力计划,促进风电消纳。最后,在含风电、变速抽蓄和电池储能的改进IEEE-39节点系统中进行算例分析,结果证明所提方法能提高系统频率稳定性,减少弃风量,兼顾电力系统经济调度和频率稳定目标。 展开更多
关键词 多能源电力系统 动态频率约束 多时间尺度 优化调度
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一种新的多能互补分布式能源系统动态约束工作点设计方法 被引量:4
15
作者 张瑞芳 崔国民 +3 位作者 徐玥 肖媛 易智康 郭佳 《动力工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第1期128-137,共10页
提出了一种新的动态约束工作点设计方法,通过调节部分设备容量,并同步优化储能设备容量,强化储能设备削峰填谷的优势。以经济性最优为目标,以系统中各设备容量为优化变量,将容量配置优化模型与强制进化随机游走算法相结合,并将其应用于... 提出了一种新的动态约束工作点设计方法,通过调节部分设备容量,并同步优化储能设备容量,强化储能设备削峰填谷的优势。以经济性最优为目标,以系统中各设备容量为优化变量,将容量配置优化模型与强制进化随机游走算法相结合,并将其应用于具体算例。结果表明:相比其他3种方案,采用动态约束工作点设计方法后年综合费用分别降低了11.3%、8.8%和4.1%,进一步提高了系统的经济性。 展开更多
关键词 MCDES 动态约束工作点 优化配置 强制进化随机游走算法
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基于NNC法和DMC算法的CCHP型微电网两阶段调度 被引量:3
16
作者 陈苏豪 吴越 +3 位作者 曾伟 杨晓辉 王晓鹏 伍云飞 《中国电力》 CSCD 北大核心 2024年第2期171-182,共12页
冷热电联产(combined cooling, heating and power,CCHP)系统与微电网的结合有利于促进消纳可再生能源,为了提升CCHP型微电网的经济性、环保性和稳定性,提出了两阶段优化调度模型。离线优化阶段基于需求侧响应策略,建立了基于归一化法... 冷热电联产(combined cooling, heating and power,CCHP)系统与微电网的结合有利于促进消纳可再生能源,为了提升CCHP型微电网的经济性、环保性和稳定性,提出了两阶段优化调度模型。离线优化阶段基于需求侧响应策略,建立了基于归一化法向约束法的多目标规划模型,并用熵权-TOPSIS法筛选最优结果。在线优化阶段建立了基于动态矩阵控制算法的有限时域优化模型,对离线优化结果进行跟踪优化和反馈校正,以降低不确定性因素的影响。最后,设计对比方案进行分析,验证了所提优化模型的有效性。 展开更多
关键词 冷热电联供型微电网 两阶段优化调度 多目标规划 归一化法向约束法 动态矩阵控制算法
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基于VPP碳流计算的多目标多时间尺度优化调度 被引量:3
17
作者 于东民 王晓鹏 +2 位作者 孙钦斐 杨晓辉 刘华南 《智慧电力》 北大核心 2024年第1期30-38,共9页
为研究虚拟电厂低碳经济运行策略,以虚拟电厂能流和碳流模型为基础,执行了多目标多时间尺度优化调度。首先,基于碳流走向建立虚拟电厂低碳经济运行的非线性多目标规划模型,并采用归一化法向约束法进行求解。然后,建立了基于动态矩阵控... 为研究虚拟电厂低碳经济运行策略,以虚拟电厂能流和碳流模型为基础,执行了多目标多时间尺度优化调度。首先,基于碳流走向建立虚拟电厂低碳经济运行的非线性多目标规划模型,并采用归一化法向约束法进行求解。然后,建立了基于动态矩阵控制算法的有限时域优化模型,对日前结果进行跟踪优化和反馈校正,以降低不确定性因素的影响。最后,仿真对比实验验证了所提调度策略能在保证碳流计算精度超过95%的前提下实现虚拟电厂低碳经济运行。 展开更多
关键词 虚拟电厂碳流计算 多目标优化 多时间尺度调度 归一化法向约束法 动态矩阵控制算法
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基于同步动态优化的移动机器人最优速度规划
18
作者 樊志伟 贾凯 +3 位作者 张雷 邹风山 杜振军 刘明敏 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期1556-1564,共9页
针对移动机器人在实际运动中受到运动极限的制约及非完整约束的影响,导致难以兼顾运动效率与执行器跟踪性能的问题,提出基于同步动态优化的速度规划方法.建立基于最优控制的速度规划方案,综合考虑机器人的车轮物理约束及车体规则约束.... 针对移动机器人在实际运动中受到运动极限的制约及非完整约束的影响,导致难以兼顾运动效率与执行器跟踪性能的问题,提出基于同步动态优化的速度规划方法.建立基于最优控制的速度规划方案,综合考虑机器人的车轮物理约束及车体规则约束.提取约束生成器中的1、2阶约束,根据可达性分析,通过线性规划过程,递推得到参考轨迹,为数值优化提供初始猜测.考虑约束生成器中的3阶约束,采用约束松弛方法,通过基于内点法的同步迭代优化,得到最优配速方案.通过数值及仿真实验验证了以上算法,实验结果表明,移动机器人在运动效率上可以达到车轮物理极限或车体规则极限,在执行器跟踪性能上可以将路径位置误差减小20%以上,保证了运动过程平稳光滑. 展开更多
关键词 移动机器人 速度规划 加加速度约束 同步动态优化 可达性分析
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一种限界优化方法求解航班着陆调度问题
19
作者 冯小荣 张帅 +1 位作者 丘东林 王兴隆 《南京航空航天大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第6期1024-1035,共12页
航空运输需求持续增长与枢纽终端区空域资源紧张的情况日益凸显,本文提出了一种限界优化的动态规划方法(Dynamic programming approach to limit optimization,DPALO)求解终端区航班着陆调度问题(Arrived landing problem,ALP)。首先建... 航空运输需求持续增长与枢纽终端区空域资源紧张的情况日益凸显,本文提出了一种限界优化的动态规划方法(Dynamic programming approach to limit optimization,DPALO)求解终端区航班着陆调度问题(Arrived landing problem,ALP)。首先建立了时间窗约束的航班着陆调度的离散化数学模型,推导了固定顺序下求解ALP的递推公式,并结合ALP问题特点,限界优化航班时间窗,并证明了所提方法不影响模型最优值的求解。其次,运用精英遗传算法、粒子群算法、线性循环交换和线性循环插空等方法调整航班序列,以期求得较优解。最后在OR‑Library数据集进行验证,实验结果表明,采用精英遗传算法调整航班着陆序列,DPALO的计算结果优于已知最优解(Best known values,BKV)、仿生算法(Bionic algorithm,BA)和位移决策算法(Displacement decision algorthm,DDA),与细胞自动机优化方法(Cellular automaton optimization,CAO)、紧致子序列算法(Compact subsequence algorithm,CSA)和滚动时域‑混合粒子群优化‑局部搜索算法(Rolling horizon framework hybrid particle swarm optimization local search algorithm,RH‑HPSO‑LS)的结果相近;DPALO的时间效率在小样本数据集上时间效率达到毫秒级,在大样本数据集上相较于CSA、CAO和RH‑HPSO‑LS分别提升了76.88%、89.11%和78.28%。 展开更多
关键词 航班着陆调度 时间窗约束 动态规划 遗传算法 粒子群算法
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基于改进NSGA⁃Ⅱ算法的多AGV多任务分配研究 被引量:1
20
作者 王凡通 王凌 +2 位作者 高雁凤 陈锡爱 王斌锐 《现代电子技术》 北大核心 2024年第9期157-163,共7页
针对自动仓储系统中多AGV的批量任务分配问题,以总任务等待时间、AGV负载均衡指数、总AGV能耗为目标,以AGV和任务的匹配关系为决策变量构建多目标优化数学模型,加入电量约束条件。为克服传统NSGA⁃Ⅱ算法存在的收敛速度慢、种群多样性维... 针对自动仓储系统中多AGV的批量任务分配问题,以总任务等待时间、AGV负载均衡指数、总AGV能耗为目标,以AGV和任务的匹配关系为决策变量构建多目标优化数学模型,加入电量约束条件。为克服传统NSGA⁃Ⅱ算法存在的收敛速度慢、种群多样性维护差等不足,提出三种改进策略:改进交叉和变异算子,采用顺序交叉算子、逆序和单点相结合的混合变异算子;改进拥挤度计算公式,提出非线性平均绝对差的拥挤度计算方法;提出从局部和全局双角度调整的动态参数自适应调整策略。最后,设计多AGV多任务分配的仿真实验。实验结果表明:改进的NSGA⁃Ⅱ算法有效解决了多AGV多任务分配问题,同时,所提出的改进策略有效提高了算法的收敛速度、稳定性和鲁棒性。 展开更多
关键词 自动仓储系统 多AGV 任务分配 多目标优化 电量约束 动态参数 NSGA⁃Ⅱ算法
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